行走机构的应急脱离轨道装置及移动检测平台的制作方法

本实用新型涉及应急脱离轨道装置技术领域，特别是涉及一种行走机构的应急脱离轨道装置及移动检测平台。

背景技术：

公铁两用智能驾驶多功能移动平台是一种公铁两用的无人驾驶智能移动平台，其上所安装机器人智能检测设备可在无人状态下自动运行并巡检公路及铁路相关检查项点。并能通过移动平台上的远程通信装置与远方的远程操控平台进行人机交互信息传输与控制。

通常，在钢轨上运行时，所运用的是移动平台的转向架轮对驱动。但是，当转向架轮对在某些情况下出现不能运行的时候，此智能移动平台将会导致本条轨道线路的阻塞。

通常，在轨道上运行的工作装置出现不能运行的故障时，是通过别的牵引车牵引离开轨道，避免本条轨道阻塞。然而，需要其它牵引设备从远处到事发地点牵引故障车，成本高，时间长。

某些时候，是采用专业运输的轨道救援装备来进行救援，比如轨道救援起重机。但是，同样需要较高的成本和时间。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

本实用新型的目的是提供一种行走机构的应急脱离轨道装置及移动检测平台，以实现移动检测平台不能在轨道上正常运行时，快速把移动检测平台从轨道上移走，从而避免对本条线路通行造成重大损失的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种行走机构的应急脱离轨道装置，其包括：

第一履带行走部；

第二履带行走部，与所述第一履带行走部相对设置，所述第一履带行走部和第二履带行走部用于安装在所述行走机构的轮对两侧；

第一动力伸缩机构，固定端用于固定在所述行走机构的机架一侧，伸缩端与所述第一履带行走部连接；

第二动力伸缩机构，固定端用于固定在所述行走机构的机架另一侧，伸缩端与所述第二履带行走部连接。

一个具体实施例中，所述第一动力伸缩机构为第一顶升油缸，所述第一顶升油缸的缸体固定在所述行走机构的机架上，所述第一顶升油缸的活塞杆通过第一支座与所述第一履带行走部连接；

所述第二动力伸缩机构为第二顶升油缸，所述第二顶升油缸的缸体固定在所述行走机构的机架上，所述第二顶升油缸的活塞杆通过第二支座与所述第二履带行走部连接。

一个具体实施例中，所述第一顶升油缸和所述第二顶升油缸均竖直向下设置，所述第一支座的一端与所述第一顶升油缸的活塞杆固定连接，所述第一支座的另一端与所述第一履带行走部的履带架固定连接；

所述第二支座的一端与所述第二顶升油缸的活塞杆固定连接，所述第二支座的另一端与所述第二履带行走部的履带架固定连接。

一个具体实施例中，所述第一顶升油缸和第二顶升油缸的活塞杆伸出到最大长度时，所述机架到所述第一履带行走部和第二履带行走部底部的距离均大于所述机架到所述轮对底部的距离；且所述机架到所述第一履带行走部底部的距离与所述机架到所述第二履带行走部底部的距离相等。

一个具体实施例中，还包括主电源、主动力系统和主液压系统，所述主电源、所述主动力系统与所述主液压系统依次连接，所述主液压系统与所述第一顶升油缸和第二顶升油缸分别连接，通过所述主动力系统驱动所述主液压系统为所述第一顶升油缸和第二顶升油缸提供液压源。

一个具体实施例中，还包括设于所述行走机构一侧的第一倾翻顶升油缸，和/或设于所述行走机构另一侧的第二倾翻顶升油缸。

一个具体实施例中，还包括设于所述行走机构一侧的第一气体发生器及与所述第一气体发生器连接的第一气囊；和/或，设于所述行走机构另一侧的第二气体发生器及与所述第二气体发生器连接的第二气囊。

一个具体实施例中，还包括紧急备用电源、紧急备用动力系统和紧急备用液压系统，所述紧急备用电源、紧急备用动力系统和紧急备用液压系统依次连接。

本实用新型实施例还提供一种移动检测平台，包括平台本体和设于所述平台本体上的巡检机构，还包括行走机构以及所述的行走机构的应急脱离轨道装置，所述平台本体设于所述行走机构上，所述行走机构的应急脱离轨道装置设于所述行走机构的两侧且位于所述平台本体的下方。

一个具体实施例中，还包括远程操控平台、远程通信装置和轮对驱动机构；所述行走机构包括机架和设于所述机架下的轮对，所述轮对驱动机构设于所述轮对的车轴上；

所述远程通信装置设于所述机架上，与所述远程操控平台通信连接，所述远程通信装置与所述轮对驱动机构信号连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型提供的一种行走机构的应急脱离轨道装置及移动检测平台，在行走机构不能在轨道上正常运行时，第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构伸出，驱动第一履带行走部和第二履带行走部着地，轮对脱离轨道，此时由第一履带行走部和第二履带行走部驱动移动检测平台整机离开轨道。由此，避免了轨道的堵塞，保证了轨道的畅通。

此外，还设计了第一倾翻顶升油缸和/或第二倾翻顶升油缸，在行走机构的轮对、第一履带行走部和第二履带行走部均不能运转时，则采用第一倾翻顶升油缸或第二倾翻顶升油缸在主液压系统的驱动下伸出，推动移动检测平台整机倾翻到轨道外面，保证轨道正常通行。

此外，还设计了气囊主动倾翻系统，通过触动第一气体发生器或第二气体发生器发生反应，产生大量高压气体，高压气体迅速填充第一气囊或第二气囊，第一气囊或第二气囊急剧膨胀，从而推动移动检测平台整机倾翻到轨道外面，保证轨道正常通行。

附图说明

图1为本实用新型实施例一种行走机构的应急脱离轨道装置在一种状态下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一种行走机构的应急脱离轨道装置在另一种状态下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例一种移动检测平台在轨道上的主视示意图；

图4为本实用新型实施例一种移动检测平台在轨道上的侧视示意图；

图5为图4的一种移动检测平台在倾翻状态下的示意图；

图6为本实用新型实施例另一种移动检测平台在轨道上的侧视示意图；

图7为图6的一种移动检测平台在倾翻状态下的示意图；

图中：1：轨道；2：主综合控制系统；3：轮对驱动机构；4：第一履带行走部；5：主液压系统；6：主动力系统；7：主电源；8：紧急备用动力系统；9：巡检机构；10：备用液压系统；11：备用综合控制系统；12：远程通信装置；13：第二履带行走部；14：第一倾翻顶升油缸；15：紧急备用电源；16：平台本体；17：第二倾翻顶升油缸；18：第一顶升油缸；19：第二顶升油缸；20：钢轨；21：第一支座；22：第一气体发生器；23：第一气囊；24：第二气体发生器；25：第二气囊；26：第二支座；27：机架；28：车轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种行走机构的应急脱离轨道装置，行走机构为现有的轨道行走机构，包括机架27(也称为转向架)和与机架27连接的轮对，该应急脱离轨道装置安装在行走机构上，主要包括：

第一履带行走部4；

第二履带行走部13，与所述第一履带行走部4相对设置，所述第一履带行走部4和第二履带行走部13用于安装在所述行走机构的轮对两侧，优选设于轮对的车轮28的轴向两端的外侧；

第一动力伸缩机构，固定端用于固定在所述行走机构的机架靠近第一履带行走部4的一侧，伸缩端与所述第一履带行走部4连接；

第二动力伸缩机构，固定端用于固定在所述行走机构的机架靠近第二履带行走部13的一侧，伸缩端与所述第二履带行走部13连接。

如图3所示，在行走机构正常行驶时，行走机构依靠其轮对在轨道1上行驶。当行走机构不能在轨道1上正常运行时，可以启动第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构，使得第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构同时伸出，以带动第一履带行走部4和第二履带行走部13朝向地面方向移动，当第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构完全伸出的时候，如图1所示，第一履带行走部4和第二履带行走部13着地，轮对脱离轨道1，此时由第一履带行走部4和第二履带行走部13驱动行走机构在轨道1上继续运行直至驶离轨道1。由此，避免了轨道1的堵塞，保证了轨道1的畅通。

进一步地，采用第一履带行走部4和第二履带行走部13作为应急时的行走机构，不仅可以在铁路轨道1上行驶，还可以在公路甚至泥地上行驶，还能够适应爬坡、下坡等多种路况，适用范围广。

可以理解的是，如图2所示，当第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构完全缩回的时候，轮对接触轨道1，第一履带行走部4和第二履带行走部13脱离地面，此时为轮对驱动行走机构运动。

一个具体实施例中，所述第一动力伸缩机构可以为第一顶升油缸18，所述第一顶升油缸18的缸体固定在所述行走机构的机架27上，所述第一顶升油缸18的活塞杆通过第一支座21与所述第一履带行走部4连接，也就是说，在第一顶升油缸18伸出或缩回时，缸体固定不动，只有活塞杆在移动，活塞杆移动的距离便为第一顶升油缸18移动的距离；

所述第二动力伸缩机构为第二顶升油缸19，所述第二顶升油缸19的缸体固定在所述行走机构的机架27上，所述第二顶升油缸19的活塞杆通过第二支座26与所述第二履带行走部13连接，同理，在第二顶升油缸19伸出或缩回时，缸体固定不动，只有活塞杆在移动，活塞杆移动的距离便为第二顶升油缸19移动的距离。

需要说明的是，本实施例以第一动力伸缩机构为第一顶升油缸18，第二动力伸缩机构为第二顶升油缸19为例进行说明，可以理解的是，第一动力伸缩机构和第二动力伸缩机构也可以为顶升气缸，或者也可以采用其他的伸缩机构，本实用新型不做具体限定。

一个具体实施例中，所述第一顶升油缸18和所述第二顶升油缸19均相对于机架27竖直向下设置，第一支座21和第二支座26分别垂直于第一顶升油缸18和所述第二顶升油缸19设置，即第一支座21和第二支座26呈水平设置，所述第一支座21的一端与所述第一顶升油缸18的活塞杆固定连接，所述第一支座21的另一端与所述第一履带行走部4的履带架固定连接；

所述第二支座26的一端与所述第二顶升油缸19的活塞杆固定连接，所述第二支座26的另一端与所述第二履带行走部13的履带架固定连接，第一支座21和第二支座26均可以呈杆状、块状等形状。通过设置第一支座21和第二支座26能够方便第一履带行走部4和第二履带行走部13支撑在机架27上。

一个具体实施例中，所述第一顶升油缸18和第二顶升油缸19的活塞杆伸出到最大长度时，所述机架27到所述第一履带行走部4和第二履带行走部13底部的距离均大于所述机架27到所述轮对底部的距离，以保证第一履带行走部4和第二履带行走部13相对机架27伸出的距离超过轮对相对机架27所对应的距离，从而当第一履带行走部4和第二履带行走部13触地时，轮对离开地面；且所述机架27到所述第一履带行走部4底部的距离与所述机架27到所述第二履带行走部13底部的距离相等，以保持行走机构两侧的平衡。

以图1和图2的视角，第一履带行走部4和第二履带行走部13分设于轮对的左右两侧。

进一步地，第一履带行走部4和第二履带行走部13关于机架27的中心呈中心对称设置。

具体地，第一履带行走部4和第二履带行走部13均包括旋转电机、行星减速器和履带架，履带架上并排安装有多个支重轮，多个支重轮组成一组，一组支重轮的两端分别设有导向轮和驱动轮，履带架外包覆有组成链的履带板，旋转电机插入行星减速器中，行星减速器插入带有一周外齿的驱动轮上，驱动轮外齿与组成链的履带板相啮合，则把旋转电机产生的驱动力矩传递给履带板，从而使得链传动运动。第一履带行走部4和第二履带行走部13触地时，把整机的重量由机架27传递给履带架，履带架再传递给支重轮，支重轮传递给履带板，履带板传递给大地，从而行成垂直方向的重力传递。

如图3所示，一个具体实施例中，还包括主电源7、主动力系统6和主液压系统5，所述主电源7、所述主动力系统6与所述主液压系统5依次连接，由主电源7为所述主动力系统6供电，所述主液压系统5与所述第一顶升油缸18和第二顶升油缸19分别连接，通过所述主动力系统6驱动所述主液压系统5为所述第一顶升油缸18和第二顶升油缸19提供液压源。

如图4和图5所示，一个具体实施例中，还包括设于所述行走机构一侧的第一倾翻顶升油缸14，和/或设于所述行走机构另一侧的第二倾翻顶升油缸17，第一倾翻顶升油缸14和第二倾翻顶升油缸17均与主液压系统5连接，由主液压系统5为第一倾翻顶升油缸14或第二倾翻顶升油缸17提供液压源，为了使得行走机构朝向轨道1的一侧倾翻，第一倾翻顶升油缸14和第二倾翻顶升油缸17不同时工作。

在特殊情况下，如果行走机构的轮对、第一履带行走部4和第二履带行走部13均不能运转，则可采用第一倾翻顶升油缸14或第二倾翻顶升油缸17在主液压系统5的驱动下伸出，从而推动行走机构倾翻到外面，保证正常通行。

如图6和图7所示，一个具体实施例中，还包括设于所述行走机构一侧的第一气体发生器22及与所述第一气体发生器22连接的第一气囊23；和/或，设于所述行走机构另一侧的第二气体发生器24及与所述第二气体发生器24连接的第二气囊25，第一气囊23和第二气囊25在正常状态下，均处于收缩状态。

在行走机构失去动力、主液压系统5也不能工作的情况下，则起动气囊主动倾翻系统，远程操控发出行走机构主动倾翻指令，则无线信号传输到第一气体发生器22或第二气体发生器24，触动第一气体发生器22或第二气体发生器24发生反应，产生大量高压气体。高压气体迅速填充第一气囊23或第二气囊25，第一气囊23或第二气囊25急剧膨胀，从而推动行走机构倾翻到轨道1外面，保证轨道1正常通行。

如图3-4所示，一个具体实施例中，采用冗余设计，还包括紧急备用电源15、紧急备用动力系统8和紧急备用液压系统10，所述紧急备用电源15、紧急备用动力系统8和紧急备用液压系统10依次连接，主电源7和紧急备用电源15之间设有切换开关，当相应的主电源7、主动力系统6、主液压系统5出现故障时，可切换到该紧急备用电源15，使得紧急备用电源15、紧急备用动力系统8和紧急备用液压系统10工作，确保工作的可靠性。

本实用新型实施例还提供了一种移动检测平台，如图3-7所示，包括平台本体16和设于所述平台本体16上的巡检机构9，还包括行走机构以及所述的行走机构的应急脱离轨道装置，轨道1上设有钢轨20，行走机构在钢轨20上运行，所述平台本体16设于所述行走机构上，所述行走机构的应急脱离轨道装置设于所述行走机构的两侧且位于所述平台本体16的下方。从而可以驱动移动检测平台整机离开轨道。由此，避免了轨道的堵塞，保证了轨道的畅通。

此外，还可以通过上述的倾翻机构推动移动检测平台整机倾翻到轨道外面，保证轨道正常通行。

一个具体实施例中，为了远程操控移动监测平台自动进行各项工作，还包括远程操控平台、远程通信装置12和轮对驱动机构3；所述行走机构包括机架27和设于所述机架27下的轮对，轮对包括车轴和设于车轴两端的一对车轮28，所述轮对驱动机构3设于所述轮对的车轴上；

所述远程通信装置12设于所述机架27上，与所述远程操控平台通信连接，所述远程通信装置12与所述轮对驱动机构3信号连接，通过远程操控平台发出指令到远程通信装置12，由远程通信装置12将远程操控平台的指令传输给轮对驱动机构3，控制轮对驱动机构3运行或停止。

主电源7、主动力系统6和主液压系统5，以及紧急备用电源15、紧急备用动力系统8和紧急备用液压系统10均通过远程通信装置12信号连接至远程操控平台。

如上所述，第一气体发生器22和第二气体发生器24也与远程操控平台信号连接。

该移动检测平台还包括主综合控制系统2，负责全车的控制。此外，还设有备用综合控制系统11，以便于在主综合控制系统2失灵时，启用该备用综合控制系统11。

进一步地，上述轮对驱动机构3负责驱动行走机构在轨道1上运行，具体地，轮对驱动机构3包括电机、减速器，电机通过花键连接在减速器的输入端，把产生的扭矩传递给减速器的输出端。减速器的输出端套在车轴上，通过花键连接传递扭矩给车轴。车轮28和车轴过盈配合在一起，支承在钢轨20上。最终，电机产生的驱动力传递给了钢轨20，在摩擦力的作用下产生运动。

由以上实施例可以看出，本实用新型实施例在移动检测平台不能在轨道上正常运行时，能够驱动移动检测平台整机离开轨道，确保轨道的畅通。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。