自动纠偏回正装置及列车车轮自动探伤机器人系统的制作方法

本发明涉及铁路探伤设备技术领域，特别是涉及一种自动纠偏回正装置及列车车轮自动探伤机器人系统。

背景技术：

对车轮进行探伤检测时，探伤设备的检测小车沿着地坑铺设的行走小轨上行驶，当到达需要检测车轮转向架底部停止移动。举轮转轮装置升起到预定位置，安装在支撑台的举轮转轮装置上的勾爪伸出搭在钢轨上，举轮转轮装置可以举升车轮，探伤设备完成下一步探伤动作。但是，由于钢轨和小车的行走小轨安装过程中存在一定偏差，导致检测小车停放的位置与钢轨不平行，进而使得检测小车上的举轮转轮装置和钢轨不平行。同时，列车蛇形运动造成车轮停放位置偏移钢轨一侧，检测小车中心与列车中心偏移，举轮转轮装置也会和钢轨不平行。

若举轮转轮装置和钢轨不平行，导致勾爪搭接于钢轨时产生刚性冲击力，进而产生一定作用力，由于举轮转轮装置与支撑台不能运动，此时，如果探伤会导致探伤设备损坏，影响车轮的探伤检测。同时，举轮转轮装置和钢轨不平行时，如果直接举升轮对探伤会造成列车的轮缘擦伤给列车带来安全隐患。

技术实现要素：

基于此，有必要针对目前举轮转轮装置与钢轨不平行产生转动力矩导致的设备损坏问题，提供一种可以适应转动力矩的自动纠偏回正装置及列车车轮自动探伤机器人系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种自动纠偏回正装置，包括：

安装底座，设置于检测小车；

回正结构，设置于所述安装底座，并可相对所述安装底座转动；以及

支撑台，设置于所述回正结构，可带动所述回正结构转动，并可相对所述安装底座运动，所述支撑台用于安装列车车轮自动探伤机器人系统的机械臂。

在其中一个实施例中，所述回正结构包括回正圆盘以及回正组件，所述回正圆盘包括回正内圈以及套设于所述回正内圈的回正外圈，所述回正内圈可相对于所述回正外圈转动，所述回正外圈固定于所述安装底座，所述回正内圈与所述支撑台连接；

所述回正组件弹性连接所述回正内圈与所述回正外圈，使转动后的所述回正内圈复位。

在其中一个实施例中，所述回正组件包括回正顶珠以及与所述回正顶珠弹性连接的回正挡板，所述回正顶珠设置于所述回正内圈，所述回正挡板与所述安装底座连接。

在其中一个实施例中，所述回正顶珠对称设置于所述回正挡板的两侧，且两个所述回正顶珠分别与所述回正挡板抵接。

在其中一个实施例中，所述回正顶珠包括回正座、可伸缩设置于所述回正座中的回正弹性件以及位于所述回正弹性件端部的回正抵接件，所述回正座设置于所述回正内圈，所述回正抵接件在所述回正弹性件的弹性力作用下始终抵接所述回正挡板。

在其中一个实施例中，所述回正组件包括回正弹力件，所述回正弹力件连接所述安装底座与所述回正内圈，用于带动转动后的所述回正内圈复位。

在其中一个实施例中，所述自动纠偏回正装置还包括设置于所述回正结构与所述支撑台之间的中间过渡板以及移动结构，所述中间过渡板与所述回正内圈固定连接，所述移动结构可滑动连接所述支撑台与所述中间过渡板。

在其中一个实施例中，所述移动结构包括滑动配合的第一移动件与第二移动件，所述第一移动件设置于所述中间过渡板，所述第二移动件设置于所述支撑台，所述支撑台可通过所述第一移动件与所述第二移动件的配合相对于所述中间过渡板移动；

所述第一移动件与所述第二移动件为滑轨与滑块结构或滑轨与滑槽结构。

在其中一个实施例中，所述自动纠偏回正装置还包括限位结构，所述限位结构弹性连接所述中间过渡板与所述支撑台，用于使移动后的所述支撑台复位。

在其中一个实施例中，所述限位结构还包括原位弹性件以及止挡块，所述原位弹性件的一端固定于所述中间过渡板，所述原位弹性件的另一端抵接所述止挡块，所述止挡块与所述支撑台连接。

在其中一个实施例中，所述限位结构的数量为两个，两个所述原位弹性件沿所述第一移动件的长度方向对称布置，两个所述止挡块位于两个所述原位弹性件之间，并分别与对应位置的所述原位弹性件抵接；

或者，所述止挡块的数量为两个，所述原位弹性件的数量为一个，两个所述止挡块分设于所述原位弹性件的两端，并可分别与所述原位弹性件的两端抵接；

或者，所述止挡块的数量为一个，所述原位弹性件的数量为两个，两个所述原位弹性件分设于所述止挡块的两端，并可分别与所述止挡块的两端抵接。

一种列车车轮自动探伤机器人系统，包括检测小车、机械臂、车轮踏面探伤装置、举轮转轮装置以及如上述任一技术特征所述的自动纠偏回正装置；

所述检测小车可移动设置于行走小轨，所述自动纠偏回正装置通过所述举轮转轮装置设置于所述检测小车，所述机械臂设置于所述自动纠偏回正装置的支撑台，所述车轮踏面探伤装置设置于所述机械臂的末端。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的自动纠偏回正装置及列车车轮自动探伤机器人系统，使用时，若举轮转轮装置与钢轨不平行时，举轮转轮装置的勾爪伸出搭在钢轨的刚性冲击力产生一定的作用力，该作用力可以传递至支撑台，使支撑台带动回正结构转动，并相对于安装底座运动，并且，支撑台运动的同时可带动举轮转轮装置运动，使得举轮转轮装置和钢轨平行。通过回正结构随支撑台转动，支撑台相对于安装底座运动，以适应举轮转轮装置与钢轨之间的偏差，有效的解决目前举轮转轮装置因与钢轨不平行产生作用力导致的设备损坏问题，使得列车车轮自动探伤机器人系统仍能够正常探伤，便于使用。同时，解决了举轮转轮装置造成的列车轮缘擦伤的问题，保障了列车的安全。

附图说明

图1为本发明一实施例的列车车轮自动探伤机器人系统位于车轮下方的示意图；

图2为图1所示的列车车轮自动探伤机器人系统中自动纠偏回正装置的右视图；

图3为图1所示的自动纠偏回正装置的主视图；

图4为图1所示的自动纠偏回正装置的左视图；

图5为图1所示的自动纠偏回正装置中回正组件安装于中间过渡板的立体图；

图6为图5所示的自动纠偏回正装置中回正组件安装于中间过渡板的仰视图；

图7为图6所示的回正顶珠的剖视图。

其中：

100-自动纠偏回正装置；

110-安装底座；

120-回正结构；

121-回正圆盘；

1211-回正外圈；

1212-回正内圈；

122-回正组件；

1221-回正顶珠；

12211-回正座；

12212-回正弹性件；

12213-回正抵接件；

1222-回正挡板；

130-支撑台；

140-中间过渡板；

150-移动结构；

151-第一移动件；

152-第二移动件；

160-限位结构；

161-止挡块；

162-原位弹性件；

200-检测小车；

300-检修地沟；

400-行走小轨；

500-钢轨；

600-机械臂；

800-举轮转轮装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的自动纠偏回正装置及列车车轮自动探伤机器人系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1和图2，本发明提供一种自动纠偏回正装置100。该自动纠偏回正装置100应用于列车车轮自动探伤机器人系统中。

可以理解的，本发明的自动纠偏回正装置100可以应用于动车组列车的车轮在线探伤，还可以应用于机车车轮和地铁车轮的在线探伤作业。通常，轨道列车的检修处具有检修地沟300，检修地沟300中具有行走小轨400，行走小轨400用于供列车车轮自动探伤机器人系统移动，检修地沟300的边缘两侧的地面具有供轨道列车行走的钢轨500。行走小轨400上的列车车轮自动探伤机器人系统可以对钢轨500上的车轮进行探伤。

理论情况下，行走小轨400与钢轨500平行，并且，列车两个车轮的理论中心与钢轨500的中心重合。这样，行走小轨400上列车车轮自动探伤机器人系统中的举轮转轮装置800与钢轨500平行，举轮转轮装置800的中心与钢轨中心重合，举轮转轮装置800的勾爪可以可靠的勾在钢轨500上，不会产生冲击力。但是，可能实际安装时，行走小轨400与钢轨500之间不平行会存在一定的偏差，也可能轨道列车蛇形运动，两个车轮的理论中心偏离钢轨500的中心，……等导致举轮转轮装置800与钢轨500不平行的情况，此种情况下，举轮转轮装置800的勾爪伸出搭在钢轨500的刚性冲击力产生一定的作用力，此时如果进行探伤会导致设备损坏，并擦伤列车轮缘。

因此，本发明设计一种可以在作用力下进行位置调整的自动纠偏回正装置100。当举轮转轮装置800与钢轨500不平行时，举轮转轮装置800的勾爪伸出搭在钢轨500的刚性冲击力产生一定的作用力矩，该作用力矩可以使自动纠偏回正装置100运动，以自动适应举轮转轮装置800与钢轨500之间的偏差，避免列车车轮自动探伤机器人系统损坏，保证车轮探伤可以顺利进行；同时，避免了列车轮缘的擦伤，保证了列车的安全。

参见图1至图3，在一实施例中，自动纠偏回正装置100包括安装底座110、回正结构120以及支撑台130。安装底座110设置于列车车轮自动探伤机器人系统的检测小车200，并且，安装底座110安装举轮转轮装置800。回正结构120设置于安装底座110并可相对安装底座110转动。支撑台130设置于回正结构120，可带动回正结构120转动，并相对于安装底座运动，支撑台130用于安装列车车轮自动探伤机器人系统的机械臂600。

安装底座110起承载作用，以承载自动纠偏回正装置100的各个零部件，进而实现列车车轮自动探伤机器人系统的机械臂600及车轮踏面探伤装置的安装。可以理解的，举轮转轮装置800设置于检测小车200，为举升车轮的主要部件，实现车轮的举升，其可以为现有技术。并且，安装底座110还安装于举轮转轮装置800上，实现自动纠偏回正装置100安装于检测小车200上。举轮转轮装置800的下部分安装于检测小车200，中间位置安装自动纠偏回正装置100，举轮转轮装置800的上部分设置于自动纠偏回正装置100上，并可随自动纠偏回正装置100运动。举轮转轮装置800的勾爪设置于举轮转轮装置800的上部分，实现与钢轨500的勾接。检测小车200可以带动其上的自动纠偏回正装置100在检修地沟300中移动，以使自动纠偏回正装置100上的机械臂600带动车轮踏面探伤装置运动至所需探伤的车轮处。机械臂600可以安装于支撑台130上，也可以安装于举轮转轮装置800上。

回正结构120可转动设置于安装底座110，回正结构120上安装支撑台130，支撑台130上安装机械臂600。回正结构120可带动支撑台130及其上的机械臂600相对于安装底座110转动。这样，当举轮转轮装置800与钢轨500之间存在偏差时，举轮转轮装置800的勾爪勾设于钢轨500时，勾爪会产生一定的偏转力，该偏转力会通过支撑台130传递至回正结构120，使得回正结构120在偏转力作用下相对于安装底座110转动。回正结构120偏转一定角度后，回正结构120可以带动举轮转轮装置800的上部分的中心线与钢轨500的中心线重合，避免了机械臂600在不对中情况下伸出，而导致的设备损坏。同时，回正结构120上的机械臂600会带动车轮踏面探伤装置转动一定角度，以使车轮踏面探伤装置与钢轨500相平行，这样可以保证车轮踏面探伤装置准确的贴合于车轮踏面，保证探伤结果准确。

可选地，支撑台130包括但不限于支撑板、支撑块等，还可以为其他可以安装机械臂600的结构。并且，支撑台130与回正结构120之间可以是直接连接，此时，自动纠偏回正装置100可以适应勾爪产生的偏转力，当然，支撑台130与回正结构120之间也可以是间接连接，这一点在后文详述。机械臂600可拆卸地设置于支撑台130上，机械臂600可以随支撑台130在回转结构120的带动下同步转动。

采用上述实施例的自动纠偏回正装置100后，车轮踏面探伤装置通过回正结构120随支撑台130转动以适应举轮转轮装置800与钢轨500之间的偏差，有效的解决目前举轮转轮装置因与钢轨不平行产生转动力矩导致的设备损坏问题，使得列车车轮自动探伤机器人系统仍能够正常探伤，保证车轮探伤的稳定性和可靠性，便于使用。

参见图2至图6，在一实施例中，回正结构120包括回正圆盘121以及回正组件122，回正圆盘121包括回正内圈1212以及套设于回正内圈1212的回正外圈1211，回正内圈1212可相对于回正外圈1211转动，回正外圈1211固定于安装底座110，回正内圈1212与支撑台130连接。回正组件122弹性连接回正内圈1212与回正外圈1211，使转动后的回正内圈1212复位。

回正圆盘121为内外圈结构，回正圆盘121的回正外圈1211固定设置，回证圆盘的回正内圈1212可转动地设置于回正圆盘121的回正外圈1211中。回正内圈1212与支撑台130连接。这样，回正内圈1212可带动支撑台130相对于回正外圈1211转动。可选的，回正外圈1211与回正内圈1212可以设置滚动件，一方面实现回正外圈1211与回正内圈1212的连接，避免回正内圈1212的位置发生窜动，另一方面可以减少回正外圈1211与回正内圈1212之间的磨损，避免回正外圈1211转动时发生卡滞现象，保证工作的可靠性。

回正组件122弹性连接回正外圈1211与回正内圈1212。在回正组件122弹性力的作用下，回正内圈1212始终保持于初始位置，此时，回正内圈1212不会相对回正外圈1211产生偏转。当勾爪勾设于钢轨500受到冲击力而产生转动力矩时，该转动力矩通过勾爪以及支撑台130传递至回正圆盘121的回正内圈1212上，转动力矩可以克服回正组件122的弹性力带动回正内圈1212转动，进而回正内圈1212带动其上的支撑台130、举轮转轮装置800转动一定角度，使举轮转轮装置800与钢轨500平行。此时，车轮踏面探伤装置可以贴合于车轮踏面，可以对车轮进行探伤。探伤完成后，勾爪脱离钢轨500，此时，回正内圈1212不在受到转动力矩的限制，回正组件122的弹性力不再有其他外力克服，回正组件122的弹性力可以带动回正内圈1212复位到初始位置。

在一实施例中，回正组件122包括回正顶珠1221以及与回正顶珠1221弹性连接的回正挡板1222，回正顶珠1221设置于回正内圈1212，回正挡板1222与安装底座110连接。回正挡板1222起止挡作用，用于限制回正顶珠1221的转动位移。回正顶珠1221可以产生弹性力，其与回正挡板1222连接。可以理解的，这里的连接可以是直接连接、抵接或其他形式的连接等。可选地，回正挡板1222可以为长条形或者其他能够与回正顶珠1221配合复位的结构如止挡凸起等。并且，回正挡板1222朝向回正外圈1211的表面呈弧形设置，以避免回正挡板1222与回正外圈1211之间发生干涉。

回正内圈1212在转动力矩作用下转动时相对于回正外圈1211转动，该转动力矩可以克服回正顶珠1221的弹性力带动回正顶珠1221同步转动。此时，回正顶珠1221相对于回正挡板1222运动时会产生一定的弹性力。当回转力矩消失后，该弹性力可以带动回正顶珠1221及回正内圈1212复位。

示例性地，回正顶珠1221对称设置于回正挡板1222的两侧，且两个回正顶珠1221分别与回正挡板1222抵接。也就是说，回正顶珠1221的数量为两个，两个回正顶珠1221对称位于回正挡板1222的两侧，并且，两个回正顶珠1221的端部分别于回正挡板1222抵接。由于受到的转动力矩的方向不定，进而回正内圈1212可以顺时针或逆时针转动。这样，当回正内圈1212顺时针转动时，其中一个回正顶珠1221逐渐减小对回正挡板1222的抵接力或脱离回正挡板1222，另一回正顶珠1221受到回正挡板1222给予逐渐增加的压紧力。当转动力矩消失后，逐渐增加的压紧力可以使得回正内圈1212复位，直至回正挡板1222两侧的回正顶珠1221受力平衡。可以理解的，回正内圈1212逆时针转动的工作原理与回正外圈1211顺时针转动的工作原理实质相同，在此不一一赘述。

当然，在本发明的其他实施方式中，当回正顶珠1221的数量也可为一个，此时，回正顶珠1221与回正挡板1222弹性连接，回正内圈1212带动回正顶珠1221转动可以产生弹性力，当回正内圈1212受到的转动力矩消失后，回正内圈1212在回正顶珠1221的弹性力作用下复位。

参见图6和图7，在一实施例中，回正顶珠1221包括回正座12211、可伸缩设置于回正座12211中的回正弹性件12212以及位于回正弹性件12212端部的回正抵接件12213，回正座12211设置于回正内圈1212，回正抵接件12213在回正弹性件12212的弹性力作用下始终抵接回正挡板1222。回正座12211起承载安装作用，用于安装回正弹性件12212以及回正抵接件12213，回正弹性件12212可伸缩地设置于回正座12211中，回正抵接件12213位于回正弹性件12212的端部，并始终与回正挡板1222抵接。当回正顶珠1221朝向远离回正挡板1222的方向运动时，回正弹性件12212释放弹性力，使得回正顶珠1221逐渐伸出回正座12211，并始终保持与回正挡板1222的抵接。当回正挡板1222挤压回正抵接件12213时，抵接件会压缩回正弹性件12212，回正弹性件12212的弹性力积蓄，使得回正抵接件12213逐渐向回正座12211内运动。

回正抵接件12213压缩回正弹性件12212后，可使回正抵接件12213被压入回正座12211内部，外界压力解除后在压紧回正弹性件12212的作用下，回正抵接件12213又恢复到初始位置。可选地，回正抵接件12213的形状可以为柱形或球型等。示例性地，回正抵接件12213的形状为球型。这样，球型的回正抵接件12213可以适应不同方向的抵接力。进一步的，回正抵接件12213为钢珠。可选地，回正弹性件12212为弹簧等。

当然，回正顶珠1221与回正挡板1222的连接关系也可互换。即回正顶珠1221设置于安装底座110，回正挡板1222与回正内圈1212连接，这样也可以实现回正内圈1212的复位。值得说明的是，此种连接方式的工作原理与上述实施例中回正顶珠1221与回正内圈1212连接的工作原理实质相同，在此不一一赘述。

在另一实施例中，回正组件122包括回正弹力件，回正弹力件连接安装底座110与回正内圈1212，用于带动转动后的回正内圈1212复位。回正弹力件弹性连接回正内圈1212与安装底座110或回正外圈1211。回正内圈1212不受外力作用时，回正弹力件保持平衡状态。当回正内圈1212在转动力矩作用下克服回正弹力件相对于回正外圈1211转动时，回正弹力件会产生一定的弹性力。当回正内圈1212受到的转动力矩消失后，回正内圈1212在回正弹力件的弹性力作用下复位。

参见图2至图6，在一实施例中，自动纠偏回正装置100还包括中间过渡板140，中间过渡板140连接回正内圈1212与支撑台130。回正顶珠1221可以安装于中间过渡板140。也就是说，回正顶珠1221与回正内圈1212之间通过中间过渡板140连接。

回正顶珠1221和中间过渡板140固定连接，中间过渡板140和回正圆盘121的回正内圈1212固定连接，因此回正顶珠1221和回正圆盘121的回正内圈1212固定连接，同时回正挡板1222和回正圆盘121的回正外圈1211固定连接。当回正圆盘121的回正内圈1212在外界转动力矩作用下转动时，会使回正顶珠1221中的回正抵接件12213在回正挡板1222作用下被压缩，当外界转动力矩后，回正顶珠1221的回正抵接件12213复位，并带动回正圆盘121的回正内圈1212转动复位。当然，在本发明的其他实施方式中，回正挡板1222也可直接与安装底座110固定连接。

在一实施例中，自动纠偏回正装置100还包括移动结构150，中间过渡板140与回正内圈1212连接，移动结构150可滑动连接支撑台130与中间过渡板140。移动结构150可以承受水平方向的外力。具体的，支撑台130受到水平方向外力时，能够通过移动结构150相对于中间过渡板140移动，解决由于列车蛇形运动，检测小车200的中心线与列车轮对的中心线不对中，举轮转轮装置和钢轨不平行，造成探伤举轮损坏列车车轮的问题。

在一实施例中，移动结构150包括滑动配合的第一移动件151与第二移动件152，第一移动件151设置于中间过渡板140，第二移动件152设置于支撑台130，支撑台130可通过第一移动件151与第二移动件152的配合相对于中间过渡板140移动。第一移动件151与第二移动件152为滑轨与滑块结构或滑轨与滑槽结构。

第一移动件151与第二移动件152可相对滑动，二者中的一个设置于中间过渡板140的上表面，另一个设置于支撑台130的下表面，以使第一移动件151与第二移动件152相配合。具体的，支撑台130受到水平方向外力时，支撑台130带动第二移动件152沿第一移动件151滑动。示例性地，第一移动件151为滑轨，第二移动件152为滑块。并且，第一移动件151的数量为两个，两个第一移动件151并排且间隔设置，每个第一移动件151上可滑动至少一个第二移动件152。

在一实施例中，自动纠偏回正装置100还包括限位结构160，限位结构160弹性连接中间过渡板140与支撑台130，用于使移动后的支撑台130复位。限位结构160起复位作用。当支撑台130受到水平方向的外力后，该外力可以克服限位结构160的弹性力，使得第二移动件152可沿第一移动件151滑动，以使检测小车200的中心线与列车的中心线对中，避免探伤举轮损坏列车车轮。当水平方向的外力消失后，限位结构160的弹性力可以使得支撑台130带动第二移动件152沿第一移动件151反向滑动复位。当然，限位结构160也可与第二移动件152连接。

在一实施例中，限位结构160包括原位弹性件162以及止挡块161，原位弹性件162的一段固定于中间过渡板140，原位弹性件162的另一端与止挡块161抵接，止挡块161与支撑台130连接。原位弹性件162的端部与止挡块161通过预紧力挤压在一起。可选地，止挡块162可与支撑台130直接连接。当然，在本发明的其他实施方式中，止挡块162可与支撑台130间接连接。示例性地，止挡块161也可设置于第二移动件152。由于第二移动件152设置于支撑台130，相应的，止挡块161也位于支撑台130，即止挡块161与支撑台130间接连接。

下面以止挡块162设置于第二移动件152为例进行说明：当第二移动件152在外力作用下带动止挡块161压缩原位弹性件162时，原位弹性件162压缩，并积蓄压缩力。当外力消失后，该压缩力释放以使止挡块161带动第二移动件152复位。当第二移动件152在外力作用下带动止挡块161拉伸原位弹性件162时，原位弹性件162拉伸，并积蓄拉伸力。当外力消失后，该拉伸力释放以使止挡块161带动第二移动件152复位。

可选的，原位弹性件162与止挡块161的数量均为两个，两个原位弹性件162沿第一移动件151的长度方向对称设置，相应的该第一移动件151对应的第二移动件152的数量为两个，每个第二移动件152对应一个止挡块161，两个止挡块161位于两个原位弹性件162之间，并分别与对应位置的原位弹性件162抵接。也就是说，一个第一移动件151上的限位结构160为两组，两组限位结构160对称且间隔设置。如图2所示，第一移动件151与第二移动件152相配合的滑动方向为前后方向，相应的，其中一个限位结构160可以实现水平向前移动的复位，另一限位结构160可以实现水平向后移动的复位。具体的，当支撑台130受到沿水平方向向前移动的水平外力时，支撑台130带动第二移动件152沿水平方向向前移动，实现水平向前移动的复位的限位结构160中的止挡块161抵住原位弹簧162，原位弹簧162受到来自止挡块161的压缩力。当水平外力消失时，原位弹性件162的压缩力推动止挡块161复位。值得说明的是，支撑台130受到沿水平方向向后移动的水平外力的工作原理与支撑台130受到沿水平方向向前移动的水平外力的工作原实质相同，在此不一一赘述。

在本发明的其他实施方式中，原位弹性件162的数量也可为两个，止挡块161的数量为一个。两个原位弹性件162分别位于止挡块161的两端，并可分别与止挡块161的两端抵接。也就是说，上述实施例中的两个止挡块161可以为一体，示例性地，为一个长条形的块状结构。当水平方向的外力使得原位弹性件162与止挡块161的一端抵接时，止挡块161会压缩原位弹性件162。当水平外力消失时，原位弹性件162的压缩力推动止挡块161复位。

当然，原位弹性件162的数量也可为一个，止挡块161的数量为两个。两个止挡块161分别位于原位弹性件162的两端，并可分别与原位弹性件162的两端抵接。可以理解的，原位弹性件162设置于中间过渡板140上，两端可与止挡块161抵接。当水平方向的外力使得止挡块161与原位弹性件162的一端抵接时，止挡块161会压缩原位弹性件162。当水平外力消失时，原位弹性件162的压缩力推动止挡块161复位。

具体的，当检测小车200移动至待检测的车轮下方后，若举轮转轮装置800与钢轨500不平行，导致举轮转轮装置800的勾爪和钢轨500接触时支撑台130受到转动力矩作用。支撑台130受到转动力矩作用下，支撑台130、第一移动件151、第二移动件152、中间过渡板140、回正圆盘121的回正内圈1212组成一个刚体部分，和回正圆盘121的回正外圈1211做相对转动。此时，回正顶珠1221内部的弹簧弹性件被压缩。检测小车200复位时，勾爪离开钢轨500，旋转力矩去除，由于回正顶珠1221和回正圆盘121的回正内圈1212固定连接，回正挡板1222和回正圆盘121的外圈固定连接，回正顶珠1221内部的回正弹性件12212释放，回正抵接件12213的弹性力推动回正挡板1222，以使弹性的反作用力带动回正内圈1212复位，进而使得以上刚体部分转回到原来初始位置。

当检测小车200移动至待检测的车轮下方后，若举轮转轮装置800与钢轨500不平行，举轮转轮装置800的勾爪和钢轨500接触时，支撑台130受到与第一移动件151平行方向水平作用力情况下，此时支撑台130与第二移动件152组成一个刚体部分，第二移动件152能够克服原位弹性件162的预压力在第一移动件151上移动，解决因举轮转轮装置800与钢轨500不平行，导致的探伤举轮损坏列车车轮的问题。当水平作用力消除后，原位弹性件162顶住止挡块161，使第二移动件152及支撑台130组成的刚体部分在水平方向回到初始位置。

上述的自动纠偏回正装置100中，支撑台130不论受到转动力矩还是水平方向的外力，均能够自己适应外部环境，保证支撑台130适应车轮位置的回转和水平方向移动，并且，外力消除后都能自动回到初始位置，真正实现列车车轮自动探伤机器人系统探伤前的位置自动纠偏，有效保证车轮探伤的稳定性、可靠性及列车的安全。

参见图1和图2，本发明还提供一种列车车轮自动探伤机器人系统，其包括检测小车200、机械臂600、车轮踏面探伤装置以及上述实施例中的自动纠偏回正装置100。检测小车200可移动设置于行走小轨400，自动纠偏回正装置100设置于检测小车200，机械臂600设置于自动纠偏回正装置100的支撑台130，车轮踏面探伤装置设置于机械臂600的末端。车轮踏面探伤装置的具体结构为现有技术，在此不一一赘述。本发明的列车车轮自动探伤机器人系统采用上述实施例中的自动纠偏回正装置100后，可以适应列车车轮的位置实现回转和水平方向移动，并且，外力消除后都能自动回到初始位置，真正实现列车车轮自动探伤机器人系统的自动纠偏，有效保证车轮探伤的稳定性、可靠性及列车的安全。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。