专利名称：一种带翻转机构履带式侦查机器人的制作方法
技术领域：
一种带翻转机构履带式侦查机器人技术领域[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种具有平地高速行走，坡面爬越，障碍壕沟跨越以及湿地、泥泞地面、碎石地面等通过能力的一种带翻转机构履带式侦查机器人。
背景技术：
[0002]随着科技的发展机器人领域越来越广，在现代履带机器人很好的运用于军事中， 尤其是反恐战争中履带机器人无论是作为拆弹机器人、侦查机器人还是战斗机器人，都发挥着越来越重要的作用。翻转机构履带式侦查机器人虽然也有很多种，但我国大多数为根据国外技术仿造而成，重量大，机动性差，运输困难，能量消耗快；结构复杂，维护性差，为了寻找一种轻巧、便捷、灵活的侦查机器人所以很多高校和研究所都投入到里面去研发，但研发成本高，时间长，所以根本性的问题还是没有解决。实用新型内容[0003]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种可完全满足目前市场的需求，同时能降低成本，并足够高校研发能力的带翻转机构履带式侦查机器人。[0004]本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是一种带翻转机构履带式侦查机器人，由机体、上盒盖、上盒体、上盒前板、上盒侧板、六角支撑柱、前罩、后罩、翻转前轮、 翻转梁轴、主动轮、诱导轮、从动轮、驱动电机、行走履带、翻转履带、翻转电机和空心主轴组成，所述的机体左右对称设置有主动轮、从动轮、诱导轮、行走履带、翻转履带、翻转前轮，前后对称设置有前罩和后罩，所述的上盒盖、上盒体通过六角支撑柱固定在机体的顶端上，所述的上盒前板、上盒侧板设置在上盒体四边，通过螺丝固定，所述的诱导轮设置在主动轮和从动轮之间，与行走履带啮合，用来支撑机器人的重量和维持履带的形状，在高负载时提供额外的支撑力，另外在履带断裂的情况下仍可实现一定的行驶能力，所述的主动轮的内部设有驱动电机，驱动电机前段设有翻转电机，两个电机分别驱动机体左右主动轮，所述的空心主轴设置在翻转电机前端，连接左右主动轮，与翻转电机之间采用齿轮传动，[0005]所述的翻转梁轴设置在机器人翻转臂上，连接空心主轴，在空心主轴与翻转主轴之间大量采用推力滚针，滚针轴承，以便使机器人行进和翻转动作中处于相对运动，所述的翻转前轮设置在机器人翻转臂上，通过翻转履带连接主动轮。[0006]本实用新型的优点效果[0007]1、采用铝作为主材料，从而大大降低了机器人的总质量；[0008]2、该机器人体积小、灵活性强、结构简单、便于维护，可完全适应不同地面的变化， 空间大小、形状变化以及坡面等缺陷，扩大了机器人的应用领域
[0009]图1为本实用新型一种带翻转机构履带式侦查机器人的立体结构示意图；[0010]图2是本实用新型一种带翻转机构履带式侦查机器人地盘结构示意图。其中1-机体；2-上盒盖；3-上盒体；4-上盒前板；5-上盒侧板；6-六角支撑柱； 7-前罩；8-后罩；9-翻转前轮；10-翻转梁轴；11-主动轮；12-诱导轮；13-从动轮；14-驱动电机；15-行走履带；16-翻转履带；17-翻转电机；18-空心主轴
具体实施方式
如图1和图2所示一种带翻转机构履带式侦查机器人，由机体1、上盒盖2、上盒体3、上盒前板4、上盒侧板5、六角支撑柱6、前罩7、后罩8、翻转前轮9、翻转梁轴10、主动轮11、诱导轮12、从动轮13、驱动电机14、行走履带15、翻转履带16、翻转电机17和空心主轴18组成，所述的机体1左右对称设置有主动轮11、从动轮13、诱导轮12、行走履带15、翻转履带16、翻转前轮9，前后对称设置有前罩7和后罩8，所述的上盒盖2、上盒体3通过六角支撑柱6固定在机体1的顶端上，所述的上盒前板4、上盒侧板5设置在上盒体3四边， 通过螺丝固定，所述的诱导轮12设置在主动轮11和从动轮13之间，与行走履带15啮合， 用来支撑机器人的重量和维持履带的形状，在高负载时提供额外的支撑力，另外在履带断裂的情况下仍可实现一定的行驶能力，所述的主动轮11的内部设有驱动电机14，驱动电机 14前段设有翻转电机15，两个电机分别驱动机体左右主动轮11，所述的空心主轴18设置在翻转电机17前端，连接左右主动轮11，与翻转电机17之间采用齿轮传动，所述的翻转梁轴 19设置在机器人翻转臂上，连接空心主轴18，在空心主轴18与翻转梁轴19之间大量采用推力滚针，滚针轴承，以便使机器人行进和翻转动作中处于相对运动，所述的翻转前轮9设置在机器人翻转臂上，通过翻转履带16连接主动轮11。
以下结合附图对本实用新型的工作原理进行说明，一种带翻转机构履带式侦查机器人，如图1所示，左右两侧为对称结构，主动轮11驱动行走履带15转动，行走履带15与地面接触，产生相对运动。同时主动轮11将传动传递到翻转前轮9，翻转履带16也传动，从而实现爬坡功能。如图2所示，当驱动电机14通电时，驱动电机14转动，从而带动主动轮 11转动，当左边驱动电机14顺时针转动时，左边行走履带15也顺时针转动，同时右边驱动电机14逆时针转动时，右边行走履带15也逆时针转动，机体1向前行驶；反之向后行驶；当右边驱动电机14顺时针转动时，右边行走履带15也顺时针转动，同时左边驱动电机14顺时针时，左边行走履带15也顺时针转动，机体1向右转弯；反之向左转弯。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。
权利要求1.一种带翻转机构履带式侦查机器人，由机体、上盒盖、上盒体、上盒前板、上盒侧板、 六角支撑柱、前罩、后罩、翻转前轮、翻转梁轴、主动轮、诱导轮、从动轮、驱动电机、行走履带、翻转履带、翻转电机和空心主轴组成，其特征是在于所述的机体左右对称设置有主动轮、从动轮、诱导轮、行走履带、翻转履带、翻转前轮，前后对称设置有前罩和后罩，所述主动轮设在机体前段两侧，所述诱导轮设置在主动轮和从动轮之间，与行走履带啮合，所述的翻转梁轴设置在机器人翻转臂上，连接空心主轴，所述的翻转前轮设置在机器人翻转臂上，通过翻转履带连接主动轮。
2.根据权利要求1所述的一种带翻转机构履带式侦查机器人，其特征在于所述的上盒盖、上盒体通过六角支撑柱固定在机体的顶端上，所述的上盒前板、上盒侧板设置在上盒体四边，通过螺丝固定。
3.根据权利要求1所述的一种带翻转机构履带式侦查机器人，其特征在于所述的主动轮的内部设有驱动电机，驱动电机前段设有翻转电机，所述的空心主轴设置在翻转电机前端，连接左右主动轮。
专利摘要本实用新型公开了一种带翻转机构履带式侦查机器人，由机体、上盒体、翻转前轮、翻转梁轴、主动轮、诱导轮、从动轮、驱动电机、行走履带、翻转履带、翻转电机和空心主轴组成，所述机体左右对称设置有主动轮、从动轮、诱导轮、行走履带、翻转履带、翻转前轮，前后对称设置有前罩和后罩，所述主动轮设在机体前段两侧，所述诱导轮设置在主动轮和从动轮之间，与行走履带啮合，所述翻转梁轴设置在机器人翻转臂上，连接空心主轴，所述翻转前轮设置在机器人翻转臂上，通过翻转履带连接主动轮。本实用新型具有体积小、灵活性强、结构简单、便于维护优点，可完全适应不同地面的变化，空间大小、形状变化以及坡面等缺陷，扩大了机器人的应用领域。
文档编号B62D55/065GK202279171SQ20112040258
公开日2012年6月20日 申请日期2011年10月21日 优先权日2011年10月21日
发明者王学忠, 窦宝成, 窦宝柱, 范建伟, 许庭庭 申请人:窦宝成