专利名称：四足机器人的万向移动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及到四足机器人可向任意方向移动的装置。
背景技术：
机器人已广泛地应用于生产生活中，有设置在旅馆、餐厅的服务员、在易燃爆炸、危险作业场所的机器操作人，为家庭打扫卫生机器人，玩具机器人等。在机器人的系列产品中，四足机器人以其独特的优点深受广大学者的高度重视，但四足机器人在行走过程中，稳定性不易控制，难以实现灵活转弯等步态，因此还未深入应用。因此，四足机器人当前需迫切解决的一个技术问题是能够设计一种灵活性、稳定性较好的万向移动装置。
发明内容·本实用新型所要解决的技术问题在于克服上述四足机器人稳定性及灵活性较差的缺点，提供一种设计合理、结构简单、灵活性好、稳定性好的四足机器人的万向移动装置。解决上述技术问题所采用的技术方案是在安装座上设置有4个横向舵机，横向舵机的舵盘与横向转动架联接，每个横向转动架上设置竖向转动架，设置在竖向舵机安装架上的竖向舵机的舵盘与竖向转动架联接，4个横向舵机和4个竖向舵机通过导线与机器人的控制器相连。本实用新型的横向舵机输出轴的中心线位于同一个圆周上均匀分布。本实用新型的竖向转动架与横向转动架在不同的平面内相垂直，竖向舵机的输出轴中心线与横向舵机的输出轴中心线在不同平面内相互垂直。本实用新型的横向转动架的形状和竖向转动架的形状为开口的矩形框架结构。本实用新型采用在安装座的横向平面内均部设置4个横向舵机，与横向转动架联接的竖向转动架上设置竖向舵机，竖向舵机的输出轴与横向舵机的输出轴在不同平面内相互垂直，横向舵机和竖向舵机通过导线与机器人的控制器相连，控制器按照事先设定的程序，控制横向舵机和竖向舵机旋转，使得机器人可向任意方向移动，解决了现有四足机器人稳定性差、灵活性差的缺点。本实用新型具有设计合理、结构简单、灵活性好、稳定性好等优点，可在机器人上推广使用。
图I是本实用新型一个实施例的结构示意图。图中，I为安装座、2为横向舵机、3为横向转动架、4为竖向转动架、5为竖向舵机、6为竖向舵机安装架。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步详细说明，但本实用新型不限于这些实施例。在图I中，本实施例的四足机器人的万向移动装置由安装座I、横向舵机2、横向转动架3、竖向转动架4、竖向舵机5、竖向舵机安装架6联接构成。本实施例安装座I的形状为正四棱柱体，在安装座I的四个角用螺纹紧固联接件均布固定联接有4个横向舵机2,横向舵机2的型号为SH14-M,由北京森汉科技有限公司销售，也可米用其它型号的舵机。横向舵机2输出轴的中心线位于同一个圆周上均勻分布，一个横向舵机2的输出轴中心线与相邻一个横向舵机2的输出轴中心线之间的圆心角为90°，4个横向舵机2通过导线与机器人的控制器相连，由机器人的控制器按照事先设定的程序，控制横向舵机2与电源接通或断开，实现控制机器人的4个足在横向平面内任意方向转动。每一个横向舵机2的舵盘上用螺纹紧固联接件均布固定联接安装有I个横向转动架3，横向转动架3的形状为开口的矩形框架结构，横向舵机2横向转动，驱动横向转动架3横向转动，即水平方向左右转动。每个横向转动架3上用螺纹紧固联接件固定联接有竖向转 动架4，竖向转动架4的形状为开口的矩形框架结构，竖向转动架4与横向转动架3在不同的平面内相垂直，竖向转动架4上安装有竖向舵机5，型号为SH14M，由北京森汉科技有限公司销售，竖向舵机5的舵盘用螺纹紧固联接件与竖向转动架4固定联接，竖向舵机5用螺纹紧固联接件固定联接在竖向舵机安装架6上，竖向舵机5的输出轴中心线与横向舵机2的输出轴中心线在不同平面内相互垂直，竖向舵机5上下转动，驱动竖向舵机安装架6上下转动，4个竖向舵机5通过导线与机器人的控制器相连，由机器人的控制器按照事先设定的程序，控制竖向舵机5与电源接通或断开，实现控制机器人的4个足在竖向平面内任意方向转动。这种结构的四足机器人的万向移动装置，解决了现有四足机器人稳定性差、灵活性差的缺点，与现有的四足机器人的移动装置相比，本实用新型具有种设计合理、结构简单、灵活性好、稳定性好等优点，可在机器人上推广使用。
权利要求1.一种四足机器人的万向移动装置，在安装座(I)上设置有4个横向舵机(2)，横向舵机(2)的舵盘与横向转动架(3)联接，每个横向转动架(3)上设置竖向转动架(4)，设置在竖向舵机安装架(6)上的竖向舵机(5)的舵盘与竖向转动架(4)联接，4个横向舵机(2)和4个竖向舵机(5)通过导线与机器人的控制器相连。
2.根据权利要求I的四足机器人的万向移动装置，其特征在于所述的横向舵机(2)输出轴的中心线位于同一个圆周上均匀分布。
3.根据权利要求I的四足机器人的万向移动装置，其特征在于所述的竖向转动架(4)与横向转动架(3)在不同的平面内相垂直，竖向舵机(5)的输出轴中心线与横向舵机(2)的输出轴中心线在不同平面内相互垂直。
4.根据权利要求I或3所述的四足机器人的万向移动装置，其特征在于所述的横向转动架(3)的形状和竖向转动架(4)的形状为开口的矩形框架结构。
专利摘要一种四足机器人的万向移动装置，在安装座上设置有4个横向舵机，横向舵机的舵盘与横向转动架联接，每个横向转动架上设置竖向转动架，设置在竖向舵机安装架上的竖向舵机的舵盘与竖向转动架联接，4个横向舵机和4个竖向舵机通过导线与机器人的控制器相连。这种结构的四足机器人的万向移动装置，可大角度旋转，任意方向移动，无需转弯，本实用新型具有设计合理、结构简单、灵活性好、稳定性好等优点，可在机器人上推广使用。
文档编号B62D57/032GK202669950SQ20122036075
公开日2013年1月16日 申请日期2012年7月25日 优先权日2012年7月25日
发明者王雄, 荆红莉, 丁芝琴 申请人:榆林学院