技术领域本发明涉及一种夹持搬运装置，特别是涉及一种在汽车制造业中使用的车身底板自动夹持搬运装置。
背景技术：
目前汽车行业，车身车间白车身焊装线生产线大多都是之前设计安装的生产线，该生产线在设计安装过程中，原来在底板总拼工段的底板上线工位，采用的是较为原始的双人人工搬抬的方式上线，存在人机工程伤害因素、割伤员工安全隐患，还存在因工作人员密度密集而可能难以避免相互碰撞而导致工作人员被碰伤的安全隐患和存在员工薪酬福利、员工保健等诸多浪费现象，已经滞后于现代企业生产线的要求，存在较大的改进空间。
技术实现要素：
本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种结构简单、成本低、机械化程度高，不需要工人体力劳动，取料安全可靠、避免人机工程问题、生产效率高、安全性高的车身底板自动夹持搬运装置。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，包括底座和滑动设置在所述底座上的两根移动导轨，所述移动导轨与移动驱动装置连接，主支架架设于两个所述移动导轨上，所述主支架底部左右两端分别与两个所述移动导轨的后端可旋转连接，所述主支架与旋转驱动装置连接，所述主支架后侧面左右两侧至少设置两个夹持装置，所述主支架左右侧部分别设置有格挡解除器，所述移动驱动装置、所述旋转驱动装置和所述格挡解除器分别与控制系统连接。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置还可以是：所述旋转驱动装置为立卧式气缸，所述立卧式气缸的两端分别与所述主支架和所述移动导轨铰接，所述立卧式气缸与控制系统连接。所述主支架包括矩形外框架，所述外框架包括左右两侧的竖架和上下两侧的横架，所述夹持装置和所述格挡解除器均设置于所述竖架上，所述主支架最下端的横架可旋转连接于两个所述移动导轨上，所述立卧式气缸的一端铰接于所述竖架上。所述主支架两个横杆之间垂直设置有中间杆，所述中间杆与所述竖架平行，所述中间杆上或所述竖架或所述横架上设置有行程限位器，所述行程限位器朝向主支架后侧部并向后伸出。所述底座与所述移动导轨之间设置有水平延伸的支撑座，所述支撑座固定于所述底座上，所述移动导轨与所述支撑座滑动连接。所述支撑座顶部设置有倒置的梯形凸台，所述梯形凸台的上面尺寸大于下面尺寸，所述移动导轨下表面设置有向内凹进的凹槽，所述凹槽的形状和尺寸与所述梯形凸台的形状和尺寸对应，所述梯形凸台滑动连接于所述凹槽内。所述移动驱动装置为行程电机，所述行程电机通过传动装置与所述移动导轨连接。所述行程电机的输出轴上设置有齿轮，所述移动导轨侧壁上延伸设置有齿条，所述齿轮与齿条啮合连接。所述夹持装置为碰触式自动夹紧夹持器，所述夹持装置的夹持臂从主支架向后延伸。所述主支架的后侧设置有水品延伸的下托杆。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，包括底座和滑动设置在所述底座上的两根移动导轨，所述移动导轨与移动驱动装置连接，主支架架设于两个所述移动导轨上，所述主支架底部左右两端分别与两个所述移动导轨的后端可旋转连接，所述主支架与旋转驱动装置连接，所述主支架后侧面左右两侧至少设置两个夹持装置，所述主支架左右侧部分别设置有格挡解除器，所述移动驱动装置、所述旋转驱动装置和所述格挡解除器分别与控制系统连接。这样操作时，控制系统控制主支架转动并直立起来，移动驱动装置驱动移动导轨从前向后移动至夹取位置后，夹持装置夹持住底板，然后格挡解除器解除底板的料框的物料使得底板从料框中脱离，之后控制系统控制移动驱动装置驱动移动导轨向前移动至预定位置，然后再控制旋转驱动装置驱动主支架向后旋转至水平位置将底板放平，然后夹持装置解除对底板的夹持，底板被夹持后搬动至装配位置，以便其完成后续的工装工序。这样，完全通过机械自动化操作实现底板的夹持、脱料框以及搬运和最终的搁置，完全不需要工人体力劳动即可以实现车身底板的自动上线，降低生产成本，节省人力物力，提高车身底板上线效率。相对于现有技术而言具有的优点是：结构简单、成本低、机械化程度高，不需要工人体力劳动，取料安全可靠、避免人机工程问题、生产效率高、安全性高。附图说明图1本发明一种车身底板自动夹持搬运装置侧视图。图2本发明一种车身底板自动夹持搬运装置主视图。图号说明1…底座2…移动导轨3…行程电机4…主支架5…夹持装置6…格挡解除器7…立卧式气缸8…行程限位器9…支撑座10…齿轮11…齿条12…下托杆具体实施方式下面结合附图的图1至图2对本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置作进一步详细说明。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，请参考图1至图2，包括底座1和滑动设置在所述底座1上的两根移动导轨2，所述移动导轨2与移动驱动装置连接，主支架4架设于两个所述移动导轨2上，所述主支架4底部左右两端分别与两个所述移动导轨2的后端可旋转连接，所述主支架4与旋转驱动装置连接，所述主支架4后侧面左右两侧至少设置两个夹持装置5，所述主支架4左右侧部分别设置有格挡解除器6，所述移动驱动装置、所述旋转驱动装置和所述格挡解除器6分别与控制系统连接。这样操作时，控制系统控制主支架4转动并直立起来，移动驱动装置驱动移动导轨2从前向后移动至夹取位置后，夹持装置5夹持住底板，然后格挡解除器6解除底板的料框的物料使得底板从料框中脱离，之后控制系统控制移动驱动装置驱动移动导轨2向前移动至预定位置，然后再控制旋转驱动装置驱动主支架4向后旋转至水平位置将底板放平，然后夹持装置5解除对底板的夹持，底板被夹持后搬动至装配位置，以便其完成后续的工装工序。这样，完全通过机械自动化操作实现底板的夹持、脱料框以及搬运和最终的搁置，完全不需要工人体力劳动即可以实现车身底板的自动上线，降低生产成本，节省人力物力，提高车身底板上线效率。相对于现有技术而言具有的优点是：结构简单、成本低、机械化程度高，不需要工人体力劳动，取料安全可靠、避免人机工程问题、生产效率高、安全性高。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，请参考图1至图2，在前面描述的技术方案的基础上具体可以是：所述旋转驱动装置为立卧式气缸7，所述立卧式气缸7的两端分别与所述主支架4和所述移动导轨2铰接，所述立卧式气缸7与控制系统连接。这样，控制系统控制立卧式气缸7的伸出杆伸出，则整体立卧式气缸7的长度加长，因此向外撑开主支架4和移动导轨2，由于移动导轨2只能在水平方向移动，主支架4底部左右两端分别与两个所述移动导轨2的后端可旋转连接，因此主支架4向后仰并最终出于水平位置，即放平主支架4。而旋转驱动装置选择两端铰接的立卧式气缸7的优点是旋转方便而且主支架4运行平稳。立卧式气缸7的两端分别为伸出杆和底端，立卧式气缸7的伸出杆与主支架4铰接，立卧式气缸7的低端与移动导轨2铰接。还可以是立卧式气缸7的伸出杆与移动导轨2铰接，而立卧式气缸7的底端与主支架4铰接。优选的是前者，因为旋转运动的是主支架4，这样在主支架4上可以被直接推动，赋予更灵活和稳定的旋转力。当然还可以是选择其他的旋转驱动装置如齿轮10传动等，只要是能够将主支架4旋转至直立并旋转后放平的即可。更进一步优选的技术方案为所述主支架4包括矩形外框架，所述外框架包括左右两侧的竖架和上下两侧的横架，所述夹持装置5和所述格挡解除器6均设置于所述竖架上，所述主支架4最下端的横架可旋转连接于两个所述移动导轨2上，所述立卧式气缸7的一端铰接于所述竖架上。这样的主支架4受力均匀，避免应力集中，将夹持力均匀分布在竖架上，而且夹持装置5直接安装在竖架上，直接对竖架作用，对夹持装置5的提升或放下时的支撑力的力矩最短，最省力，节省能源。当然夹持装置5为至少四个，在左右两侧的竖架上分别分布有两个夹持装置5，这样夹持力分布更加均匀，对底板的作用力以及放下时的力量更加均匀，避免底板受力不均而变形或掉落。更进一步优选的技术方案为所述主支架4两个横杆之间垂直设置有中间杆，所述中间杆与所述竖架平行，所述中间杆上或所述竖架或所述横架上设置有行程限位器8，所述行程限位器8朝向主支架4后侧部并向后伸出。行程限位器8的作用是当移动导轨2带动主支架4向后移动至车身底板之前能够停止下来，当夹持装置5张开后，其张开臂缩短，此时需要行程限位器8限制移动轨道再向后滑行而损伤车身底板。当然主支架4也可以不设置中间杆，而行程限位器8设置于主支架4上，如主支架4的横架或者竖架上均可，只要是能够与车身底板相抵，限制移动导轨2最终行程即可。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，请参考图1至图2，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述底座1与所述移动导轨2之间设置有水平延伸的支撑座9，所述支撑座9固定于所述底座1上，所述移动导轨2与所述支撑座9滑动连接。这样可以将平稳地实现移动导轨2的水平移动。进一步优选的技术方案为所述支撑座9顶部设置有倒置的梯形凸台，所述梯形凸台的上面尺寸大于下面尺寸，所述移动导轨2下表面设置有向内凹进的凹槽，所述凹槽的形状和尺寸与所述梯形凸台的形状和尺寸对应，所述梯形凸台滑动连接于所述凹槽内。由于移动导轨2从前端插入支撑座9，倒置的梯形凸台使得移动导轨2不会从支撑座9上左右偏移甚至滑落。进一步保证车身底板搬运的平稳和安全性。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，请参考图1至图2，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述移动驱动装置为行程电机3，所述行程电机3通过传动装置与所述移动导轨2连接。这样行程电机3运转带动传动装置运行进而带动移动导轨2在底座1或支撑座9上水平移动。更具体的技术方案为所述行程电机3的输出轴上设置有齿轮10，所述移动导轨2侧壁上延伸设置有齿条11，所述齿轮10与齿条11啮合连接。这样，行程电机3的输出轴带动齿轮10旋转，齿轮10与齿条11啮合，由于行程电机3和齿轮10是固定不动的，因此齿轮10旋转带动齿条11向前或向后移动，进而带动移动导轨2向前或向后移动，实现移动导轨2的水平移动。本发明的一种车身底板自动夹持搬运装置，请参考图1至图2，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述夹持装置5为碰触式自动夹紧夹持器，所述夹持装置5的夹持臂从主支架4向后延伸。这样不需要控制装置单独控制夹持装置5的夹持和松开，碰触式自动夹紧夹持器在当其碰触到车身底板的同时张开夹持臂并将车身底板夹持住。这样节省了夹持装置5与控制系统给的连接，节省成本，调高夹持搬运效率。当然还可以是所述主支架4的后侧设置有水品延伸的下托杆12。下托杆12的作用是在车身底板的下方托住车身底板，避免车身底板在搬运过程中滑落。上述仅对本发明中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本发明的保护范围。