电动平衡车及其控制杆组件和控制方法与流程

本发明涉及交通工具的技术领域，特别是涉及一种电动平衡车及其控制杆组件和控制方法。

背景技术：

电动平衡车具有很多种类，其中一种电动平衡车具有转向杆，通过转向杆控制方向和速度。还有一种电动平衡车不具有转向杆，左踏板和右踏板可相对转动，通过左踏板和右踏板的转动角度控制方向和速度，又称电动平衡扭扭车。

上述两种电动平衡车的技术原理是相通的，都属于感知人体重心变化而控制前后行进的车辆，但是给骑行者的体验是完全不同的。如果需要体验两种电动平衡车，需要购买两台不同的车辆，成本较高。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提供一种电动平衡车及其控制杆组件和控制方法。

一种电动平衡车的控制杆组件，用于设置在平衡车本体上，所述控制杆组件包括控制杆本体、连接件、传感器和通信模块；

所述控制杆本体与所述连接件可转动连接；

所述连接件用于可拆卸的连接在所述平衡车本体上；

所述传感器用于检测所述控制杆本体相对所述连接件的转动角度；

所述通信模块分别与所述传感器和所述平衡车本体通信连接。

在其中一个实施例中，所述连接件上开设有卡接槽，所述卡接槽的形状与所述平衡车本体的可相对转动的左踏板和右踏板的连接处的形状相适配，使所述左踏板和所述右踏板能够卡入所述卡接槽而定位。

在其中一个实施例中，所述通信模块包括电气接口和数据线，所述电气接口用于与所述平衡车本体通信连接，且所述电气接口通过所述数据线与所述传感器通信连接。

在其中一个实施例中，所述通信模块为无线通信模块，用于与所述平衡车本体无线通信连接。

在其中一个实施例中，所述传感器为电位器。

一种电动平衡车，包括平衡车本体和所述的控制杆组件；

所述平衡车本体包括可相对转动的左踏板和右踏板，以及左轮、右轮和控制器，所述左轮连接在所述左踏板上，所述右轮连接在所述右踏板上，所述控制器控制所述左轮和所述右轮运动；

所述控制杆组件的所述连接件与所述平衡车本体可拆卸的连接；所述控制器通过所述通信模块与所述传感器通信连接。

在其中一个实施例中，所述连接件上开设有卡接槽，所述卡接槽的形状与所述左踏板和所述右踏板的连接处的形状相适配，所述左踏板和所述右踏板能够卡入所述卡接槽而定位。

一种用于控制所述的电动平衡车的方法，包括如下步骤：

检测所述平衡车本体与所述控制杆组件是否连接；

若是，则所述控制器获取所述传感器的转动角度信号；

若否，则所述控制器获取所述左踏板和所述右踏板的转动角度信号；

所述控制器根据所述转动角度信号生成控制信号；

所述左轮和/或所述右轮获取所述控制信号，并根据所述控制信号滚动或转向。

在其中一个实施例中，所述检测所述平衡车本体与所述控制杆组件是否连接的步骤包括如下步骤：

所述控制器获取所述控制杆组件的状态信息；

根据所述状态信息判断所述平衡车本体与所述控制杆组件是否连接。

在其中一个实施例中，所述检测所述平衡车本体与所述控制杆组件是否连接的步骤包括如下步骤：

所述控制器检测所述通信模块发出的无线通信信号；

根据所述无线通信信号是否符合预设条件，判断所述平衡车本体与所述控制杆组件是否连接。

上述的电动平衡车及其控制杆组件，控制杆组件可以方便的安装在各种型号的平衡车本体上，使不具有控制杆本体的平衡车本体变为具有控制杆本体的电动平衡车，控制杆组件从平衡车本体上拆卸后，平衡车本体可以单独使用，骑行者可以在不增加成本的前提下体验两种电动平衡车。同时，由于控制杆组件可拆卸，方便了生产、运输和维护。

上述的电动平衡车的控制方法，检测平衡车本体与控制杆组件是否连接，若连接则执行通过控制杆本体控制电动平衡车的模式，若未连接则执行通过左踏板和右踏板控制电动平衡车的模式，实现了两种模式的切换，骑行者可以在不增加成本的前提下体验两种电动平衡车。

附图说明

图1为一实施例中电动平衡车的立体图；

图2为图1所示电动平衡车的爆炸图；

图3为一实施例中用于控制电动平衡车的方法的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对电动平衡车及其控制杆组件和控制方法进行更全面的描述。附图中给出了电动平衡车及其控制杆组件和控制方法的首选实施例。但是，电动平衡车及其控制杆组件和控制方法可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对电动平衡车及其控制杆组件和控制方法的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在电动平衡车及其控制杆组件和控制方法的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1和图2所示，一实施方式的电动平衡车10包括平衡车本体100和控制杆组件200。平衡车本体100可以单独使用，平衡车本体100包括可相对转动的左踏板120和右踏板140，以及左轮160、右轮180和控制器(图中未示出)，左轮160连接在左踏板120上，右轮180连接在右踏板140上，控制器控制左轮160和右轮180运动。在其中一个实施例中，平衡车本体100还可以包括提示板190，提示板190位于左踏板120或右踏板140上，提示板190与控制器通信连接。提示板190可以用于显示电量、工作状态等信息。

控制杆组件200包括控制杆本体220、连接件240、传感器和通信模块(图中未示出)。在本实施例中，控制杆本体220可以是通过手控制的长杆，在其他实施例中，控制杆本体220也可以是通过腿控制的短杆。控制杆本体220与连接件240可转动连接。连接件240可拆卸的连接在平衡车本体100上。传感器用于检测控制杆本体220相对连接件240的转动角度，传感器可以是电位器。

通信模块分别与传感器和平衡车本体100通信连接，控制器通过通信模块与传感器通信连接。通信模块与传感器的通信连接方式可以是有线连接，也可以是无线连接。在其中一个实施例中，通信模块可以包括电气接口和数据线，电气接口可以是串行接口或can(Controller Area Network，控制器局域网络)总线接口，电气接口用于与平衡车本体100通信连接，且电气接口通过数据线与传感器通信连接。控制杆组件200安装到平衡车本体100上时，电气接口与平衡车本体100上的通信接口连接。在其他实施例中，通信模块可以是无线通信模块，用于与平衡车本体100无线通信连接。在一实施例中，无线通信连接的方式可以是2.4G无线通信方式，也可以是蓝牙通信方式，上述无线通信模块为2.4G无线模块或蓝牙无线模块。

在其中一个实施例中，连接件240上开设有卡接槽242，卡接槽242的形状与左踏板120和右踏板140的连接处的形状相适配，左踏板120和右踏板140能够卡入卡接槽242而定位，避免左踏板120和右踏板140相对转动。连接件240和平衡车本体100通过卡接槽242连接，拆装方便快捷，而且连接牢固。进一步的，在一实施例中，卡接槽242位于连接件240的上方，卡接槽242的底面位于平衡车本体100的下方，连接更加稳定。

控制杆组件200可以方便的安装在各种型号的平衡车本体100上，使不具有控制杆本体220的平衡车本体100变为具有控制杆本体220的电动平衡车10，控制杆组件200从平衡车本体100上拆卸后，平衡车本体100可以单独使用，骑行者可以在不增加成本的前提下体验两种电动平衡车10。同时，由于控制杆组件200可拆卸，方便了生产、运输和维护。

如图3所示，一实施方式的用于控制图1、图2所示的电动平衡车10的方法包括如下步骤：

S100，检测平衡车本体100与控制杆组件200是否连接。若是，则执行S200，若否，则执行S300。

S200，控制器获取传感器的转动角度信号。

S300，控制器获取左踏板120和右踏板140的转动角度信号。

S400，控制器根据转动角度信号生成控制信号。

S500，左轮160和/或右轮180获取控制信号，并根据控制信号滚动或转向，从而实现对电动平衡车10的控制。

顺序执行步骤S200、步骤S400和步骤S500，为通过控制杆本体220控制电动平衡车10的模式，顺序执行步骤S300、步骤S400和步骤S500，为通过左踏板120和右踏板140控制电动平衡车10的模式。检测平衡车本体100与控制杆组件200是否连接，若连接则执行通过控制杆本体220控制电动平衡车10的模式，若未连接则执行通过左踏板120和右踏板140控制电动平衡车10的模式，实现了两种模式的切换，骑行者可以在不增加成本的前提下体验两种电动平衡车10。

在控制杆组件200的通信模块与平衡车本体100的传感器的通信连接方式为有线连接的实施例中，数据线中可以设置一根状态信号线，控制杆组件200与平衡车本体100连接好后，控制杆组件200的电气接口与平衡车本体100的通信接口连接，平衡车本体100开机时，平衡车本体100的控制器读取状态信号线的状态，判断控制杆组件200与平衡车本体100是否已经连接好。具体的，其中一个实施例中，步骤S100可以包括控制器获取控制杆组件200的状态信息，根据状态信息判断平衡车本体100与控制杆组件200是否连接。在一实施例中，状态信息可以反映状态信号线的状态。

在控制杆组件200的通信模块与平衡车本体100的传感器的通信连接方式为无线连接的实施例中，控制杆组件200与平衡车本体100连接好后，平衡车本体100可以自动识别控制杆组件200进行配对，通过配对是否成功来判断控制杆组件200与平衡车本体100是否已经连接好。其中一个实施例中，步骤S100可以包括控制器检测通信模块发出的无线通信信号，根据无线通信信号是否符合预设条件，判断平衡车本体100与控制杆组件200是否连接。在一实施例中，预设条件可以是控制杆组件200和平衡车本体100的无线连接的配对条件。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。