自行车的变速控制装置的制作方法

本发明涉及自行车的变速控制装置。

背景技术：

以往公知有一种控制变速器的自行车的变速控制装置。专利文献1的自行车的变速控制装置以使曲轴的转速维持在预定的范围的方式基于曲轴的转速控制变速器。

现有技术文献

专利文献：

专利文献1：日本特表平10-511621号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在自行车的行驶环境例如上坡行驶时和上坡以外的行驶时，适当的变速器的控制方法是不同的。但是，在专利文献1中，变速器的控制并没有考虑倾斜角度。

本发明的目的在于提供一种自行车的变速控制装置，能够进行与自行车的行驶环境对应的变速控制。

用于解决课题的方案

(1)根据本发明的自行车的变速控制装置的一个方式，具备控制部，所述控制部根据表示自行车的行驶状态的参数和预定的变速条件使变速器动作，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数和所述自行车的倾斜角度来设定所述预定的变速条件。

(2)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括与表示所述自行车的行驶状态的参数相关的阈值，所述控制部 通过变更所述阈值来设定所述预定的变速条件。

(3)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述阈值包括第一阈值以及小于所述第一阈值的第二阈值，在表示所述自行车的行驶状态的参数的值从小于所述第一阈值的值变成所述第一阈值以上的值时，或者在表示所述自行车的行驶状态的参数的值从大于所述第二阈值的值变成所述第二阈值以下的值时，所述控制部使所述变速器动作。

(4)根据上述自行车的变速控制装置的一例，在表示所述自行车的行驶状态的参数的值从小于所述第一阈值的值变成所述第一阈值以上的值时，所述控制部以使所述自行车的变速比变大的方式控制所述变速器，在表示所述自行车的行驶状态的参数的值从大于所述第二阈值的值变成所述第二阈值以下的值时，所述控制部以使所述自行车的变速比变小的方式控制所述变速器。

(5)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第一变速条件，在所述倾斜角度为大于0度的第一预定角度以上的情况下，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数和所述第一变速条件使所述变速器动作。

(6)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度为所述第一预定角度以上且所述倾斜角度发生变化这样的条件，至少改变所述第二阈值，由此设定所述第一变速条件。

(7)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度向增大方向变化的情况下的变化比例为第一比例以上这样的条件，或者所述倾斜角度向增大方向变化的情况下的变化量为第一变化量以上这样的条件，至少增大所述第二阈值，由此设定所述第一变速条件。

(8)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度向减小方向变化的情况下的变化比例为第二比例以上这样的条件，或者所述倾斜角度向减小方向变化的情况下的变化量为第二变化量以上这样的条件，至少减小所述第二阈值，由此设定所述第一变速条件。

(9)根据上述自行车的变速控制装置的一例，在所述倾斜角度为所述第一预定角度以上的情况下，所述控制部基于增加的所述自行车的行驶距离为第一行驶距离以上这样的条件，或者经过的所述自行车的行驶时间为第一行驶时间以上这样的条件，设定所述第一变速条件。

(10)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度从小于所述第一预定角度的值变成所述第一预定角度以上的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数，设定所述第一变速条件。

(11)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述第一变速条件下的所述第一阈值，比所述倾斜角度从小于所述第一预定角度的值变成所述第一预定角度以上的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值更大，所述第一变速条件下的所述第二阈值，比所述倾斜角度从小于所述第一预定角度的值变成所述第一预定角度以上的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值更大。

(12)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述倾斜角度从小于所述第一预定角度的值变成所述第一预定角度以上的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值与所述第一变速条件下的所述第二阈值之差，比所述倾斜角度从小于所述第一预定角度的值变成所述第一预定角度以上的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值与所述第一变速条件下的所述第一阈值之差更小。

(13)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第二变速条件，在所述倾斜角度超过0度且小于所述第一预定角度的情况下，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数以及所述第二变速条件来使所述变速器动作。

(14)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第三变速条件，在所述倾斜角度为小于0度的第二预定角度以下的情况下，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数以及所述第三变速条件来使所述变速器动作。

(15)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于 所述倾斜角度为所述第二预定角度以下且所述倾斜角度发生变化这样的条件，至少改变所述第一阈值，由此设定所述第三变速条件。

(16)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度向减小方向变化的情况下的变化比例为第三比例以上这样的条件，或者所述倾斜角度向减小方向变化的情况下的变化量为第三变化量以上这样的条件，至少减小所述第一阈值，由此设定所述第三变速条件。

(17)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度向增大方向变化的情况下的变化比例为第四比例以上这样的条件，或者所述倾斜角度向增大方向变化的情况下的变化量为第四变化量以上这样的条件，至少增大所述第一阈值，由此设定所述第三变速条件。

(18)根据上述自行车的变速控制装置的一例，在所述倾斜角度为所述第二预定角度以下的情况下，所述控制部基于增加的所述自行车的行驶距离为第二行驶距离以上这样的条件，或者经过的所述自行车的行驶时间为第二行驶时间以上这样的条件，设定所述第三变速条件。

(19)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于所述倾斜角度从大于所述第二预定角度的值变成所述第二预定角度以下的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数来设定所述第三变速条件。

(20)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述第三变速条件下的所述第一阈值，比所述倾斜角度从大于所述第二预定角度的值变成所述第二预定角度以下的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值更小，所述第三变速条件下的所述第二阈值，比所述倾斜角度从大于所述第二预定角度的值变成所述第二预定角度以下的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值更小。

(21)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述倾斜角度从大于所述第二预定角度的值变成所述第二预定角度以下的值时的表示 所述自行车的行驶状态的参数的值与所述第三变速条件下的所述第二阈值之差，比所述倾斜角度从大于所述第二预定角度的值变成所述第二预定角度以下的值时的表示所述自行车的行驶状态的参数的值与所述第三变速条件下的所述第一阈值之差更大。

(22)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第四变速条件，在所述倾斜角度小于0度且大于所述第二预定角度的情况下，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数以及所述第四变速条件来使所述变速器动作。

(23)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第五变速条件，在所述自行车从停止状态开始行驶的情况下，直至表示所述自行车的行驶状态的参数的值达到预定值为止，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数以及所述第五变速条件来使所述变速器动作。

(24)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述第五变速条件中的所述阈值包括第三阈值以及第四阈值，所述第三阈值与第一变速比对应，所述第四阈值与大于所述第一变速比的第二变速比对应，比所述第三阈值大。

(25)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第六变速条件，所述控制部在从操作部输入了用于增大所述自行车的变速比的信号时使所述变速器动作，基于刚使所述变速器动作后的表示所述自行车的行驶状态的参数来设定所述第六变速条件，基于表示所述自行车的行驶状态的参数和所述第六变速条件来使所述变速器动作。

(26)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述预定的变速条件包括第七变速条件，所述控制部在从操作部输入了用于减小所述自行车的变速比的信号时使所述变速器动作，基于使所述变速器动作前的表示所述自行车的行驶状态的参数来设定所述第七变速条件，基于表示所述自行车的行驶状态的参数和所述第七变速条件来使所述变速器动作。

(27)根据上述自行车的变速控制装置的一例，在从产生于所述自行车的加速度超过预定的加速度起直至经过预定期间为止，所述控制部禁止根据表示所述自行车的行驶状态的参数以及所述预定的变速条件对所述变速器进行控制。

(28)根据上述自行车的变速控制装置的一例，基于所述加速度的大小来设定所述预定期间。

(29)根据上述自行车的变速控制装置的一例，表示所述自行车的行驶状态的参数包括所述自行车的曲轴的转速和所述自行车的行驶速度的至少一方。

(30)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于对所述自行车的曲轴的转速进行检测的传感器的输出来运算所述曲轴的转速。

(31)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于对所述自行车的车速进行检测的传感器的输出来运算所述曲轴的转速。

(32)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述控制部基于对所述自行车的倾斜角度进行检测的倾斜传感器的输出来运算所述倾斜角度。

(33)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述自行车的倾斜角度是所述自行车的前后方向的倾斜角度。

(34)根据上述自行车的变速控制装置的一例，所述自行车的倾斜角度是所述自行车的俯仰角。

发明的效果

本发明的自行车的变速控制装置能够进行与自行车的行驶环境对应的变速控制。

附图说明

图1是第一实施方式的搭载变速控制装置的自行车的侧视图。

图2是图1的自行车所搭载的变速器的主视图。

图3是图1的自行车所搭载的变速控制装置的框图。

图4是由图3的控制部执行的倾斜角度的运算处理的流程图。

图5是由图3的控制部执行的变速处理的第一处理的流程图。

图6是由图3的控制部执行的变速处理的第二处理的流程图。

图7是由图3的控制部执行的变速处理的第三处理的流程图。

图8是由图3的控制部执行的变速处理的第四处理的流程图。

图9是由图3的控制部执行的变速处理的第五处理的流程图。

图10是第二实施方式的由控制部所执行的变速处理的第六处理的流程图。

图11是第二实施方式的由控制部所执行的变速处理的第七处理的流程图。

图12是第二实施方式的由控制部所执行的变速处理的第八处理的流程图。

图13是第一实施方式的变速处理的第五处理的变形例的流程图。

图14是第一实施方式的变速处理的第一处理的变形例的流程图。

图15是第一实施方式的变形例的变速控制装置的框图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1说明搭载有自行车的变速控制装置的自行车的结构。

自行车10具备：前轮12、后轮14、车身16、驱动机构18、操作部20及变速控制装置50。

车身16具备：车架24、与车架24连接的车把26、与车架24连接的座杆28及与车架24连接的前叉30。

车架24具备支承驱动机构18的曲轴44的底架32。车架24具备：从底架32向前方延伸的下管24A；从底架32向后方延伸的后下叉24B及从底架32向上方延伸的座管24C。并且，车架24具备：连接后下叉24B的后端和座管24C的上端的后上叉24D、从座管24C的上端向前方延伸的上管24E、连接下管24A的前端和上管24E的前端的头管 24F。在后下叉24B的后端设置有变速器悬挂支架24G。

车把26经由竖管26A以能够装卸的方式与前叉30连接。座杆28以能够装卸的方式与座管24C连接。前叉30被头管24F支承，与前轮12的车轴12A连接。

驱动机构18包括：曲轴组件34、左右脚踏板36、踏板轴38、后链轮40和链条42。

曲轴组件34具备：以能够旋转的方式被底架32支承的曲轴44、左右曲轴臂46及与曲轴44连接的前链轮48。左右的曲轴臂46安装在曲轴44。左右的脚踏板36以能够绕踏板轴38旋转的方式安装于曲轴臂46。

前链轮48与曲轴44或曲轴臂46连接。前链轮48与曲轴44设置成同轴。前链轮48以不能与曲轴44相对旋转的方式连接。

后链轮40以能够绕后轮14的车轴14A旋转的方式安装于后轮14。后链轮40经由单向离合器与后轮14连接。链条42卷挂于前链轮48和后链轮40。曲轴44通过施加到脚踏板36的人力驱动力旋转时，通过前链轮48、链条42和后链轮40使得后轮14旋转。

操作部20安装于车把26。操作部20通过未图示的线缆与变速控制装置50的控制部54(参照图3)电连接。由操作者对操作部20进行操作时，操作部20将向上换挡信号或向下换挡信号向控制部54(参照图3)发送。另外，向上换挡是朝向变速比γ变大的方向的变速，向下换挡是朝向变速比γ变小的方向的变速。另外，也可以通过无线通信将操作部20和控制部54(参照图3)连接成能够通信。

变速控制装置50具备：控制部54(参照图3)。变速控制装置50优选具备：变速装置52及车速检测装置56。

如图3所示，变速装置52具备变更自行车10的变速比γ的变速器58。倾斜传感器60设置于车身16，输出反映自行车10的姿势的信号。

如图2所示，变速器58是变速齿轮传动机构。变速器58使链条在能够实现不同的变速比γ的多个后链轮40之间移动。变速器58的 变速级与各后链轮40对应。变速器58在后轮14的车轴附近安装于车架24的变速器悬挂支架24G。变速器58具备：安装于自行车10的车架24的基座部件62、能够相对于基座部件62移动的可动部件64、连结基座部件62和可动部件64的连结部件66及致动器68。致动器68例如是电动马达。致动器68、控制部54及倾斜传感器60与未图示的蓄电池电连接，从蓄电池供电。蓄电池既可以设置于变速器58，也可以设置于例如车架24等的变速器58的外部。

基座部件62能够经由托架62A和螺栓等安装于车架24。托架62A固定于变速器悬挂支架24G。连结部件66将基座部件62和可动部件64连接成可动部件64能够相对于基座部件62移动。可动部件64支承链条导板65。链条导板65具备一对滑轮64A。一对滑轮64A上卷挂有链条42。

致动器68使变速器58动作，变更变速比γ。具体地说，致动器68使连结部件66和可动部件64相对于基座部件62移动。通过致动器68的驱动，变速器58使链条42在多个后链轮40之间更换卷挂，从而变更变速比γ。

如图3所示，倾斜传感器60具备传感器单元70。倾斜传感器60设置于车架24(参照图1)。倾斜传感器60既可以设置于车架24(参照图1)的内部，也可以设置于车架24(参照图1)的外表面。倾斜传感器60通过线缆与控制部54电连接。

传感器单元70具备三轴的陀螺传感器72和三轴的加速度传感器74。即，倾斜传感器60构成为包括陀螺传感器72和加速度传感器74。倾斜传感器60的输出包括三轴各自的姿势角度和三轴各自的加速度的信息。另外，三轴的姿势角度是俯仰角度θA、侧倾角度θB及偏航角度θC。优选陀螺传感器72的三轴和加速度传感器74的三轴一致。传感器单元70优选以使车身16(参照图1)的左右方向与俯仰角度θA的轴的延伸方向大致一致的方式安装于车架24。

图1所示的车速检测装置56检测前轮12的旋转。车速检测装置56具备安装于前轮12的轮辐12B的磁铁76和安装于前叉30的车速 传感器78。另外，磁铁76也可以安装于后轮14的轮辐14B。在这种情况下，车速检测装置56安装于后下叉24B。车速检测装置56通过螺栓和螺母、或者捆扎带等固定于车身16。在以下的说明中，车速检测装置56是检测前轮12的旋转的结构，但对于车速检测装置56检测后轮14的旋转的情况只要将前轮12置换成后轮14即可，因此省略其说明。

车速传感器78通过未图示的线缆与控制部54(参照图3)电连接。车速传感器78具备输出与跟磁铁76的相对位置的变化对应的值的元件(图示省略)。所述元件能够由构成舌簧开关的磁簧或者霍尔元件等实现。车速传感器78将元件(图示省略)的输出向图3所示的控制部54输出。控制部54基于元件的输出和预先存储的前轮12(参照图1)的周长运算每单位时间的行驶距离(以下称为“车速V”)。即，车速传感器78输出反映自行车10的车速V的信号。

变速控制装置50还包括曲轴旋转检测装置84。曲轴旋转检测装置84具备：图1所示的曲轴臂46、安装于前链轮48或曲轴44的磁铁(图示省略)、安装于车架24的旋转检测传感器86(参照图3)。图3所示的旋转检测传感器86通过线缆与控制部54电连接。旋转检测传感器86具备输出与跟曲轴臂46的相对位置的变化对应的值的元件(图示省略)。所述元件能够由构成舌簧开关的磁簧或者霍尔元件等实现。

图3所示的控制部54设置于变速器58。控制部54优选设置于基座部件62(参照图2)。控制部54既可以设置于基座部件62(参照图2)的内部，也可以设置于基座部件62(参照图2)的外表面。控制部54具备进行各种运算的运算部80和存储部82。控制部54基于旋转检测传感器86的输出运算曲轴44的每单位时间的转速(以下称为“曲轴转速N”)。曲轴转速N是表示自行车10的行驶状态的参数。另外，也可以基于车速传感器78的输出，控制部54运算曲轴转速N。在这种情况下，控制部54可以根据车速V和变速比γ运算曲轴转速N。如果在变速器58中设有检测变速级的级数检测传感器，在控制部54 的存储部82中存储有与变速级对应的变速比γ的话，则控制部54能够根据来自级数检测传感器的检测结果运算曲轴转速N。另外，控制部54也可以基于车速传感器78的输出运算曲轴转速N，并基于旋转检测传感器86的输出运算曲轴转速N。尤其是滑行时，车速V大于“0”，但是旋转检测传感器86检测到的曲轴转速N为“0”，因此优选基于车速V运算曲轴转速N。即，也可以仅在实际的由旋转检测传感器86检测到的曲轴转速N小于基于车速V运算出的曲轴转速N时，控制部54使用基于车速V运算出的曲轴转速N。

控制部54基于倾斜传感器60和车速传感器78的输出运算自行车10的倾斜角度θ。倾斜角度θ是自行车10绕沿着车身16(参照图1)的左右方向延伸的轴在前后方向上的倾斜角度。即，倾斜角度θ是自行车10的俯仰角度θA。倾斜角度θ被设定成在车身16设置于水平地点时为“0度”。因此，倾斜角度θ与自行车10的行驶路面的倾斜度相关。

参照图4说明倾斜角度θ的运算处理。

控制部54在步骤S11中根据陀螺传感器72的输出运算俯仰角度θA、侧倾角度θB及偏航角度θC。控制部54在步骤S12中由加速度传感器74运算车身16(参照图1)在前后方向上的第一加速度矢量。控制部54在步骤S13中由车速传感器78的输出运算第二加速度矢量。

控制部54在步骤S14中基于第一加速度矢量和第二加速度矢量校正俯仰角度θA、侧倾角度θB和偏航角度θC，降低俯仰角度θA、侧倾角度θB和偏航角度θC中包含的误差。具体地说，控制部54基于第一加速度矢量和第二加速度矢量的差分运算俯仰角度θA、侧倾角度θB和偏航角度θC各自的校正角度。控制部54将校正角度与俯仰角度θA、侧倾角度θB及偏航角θC相加。

控制部54在步骤S15中，基于在步骤S14中校正后的俯仰角度θA、侧倾角度θB、偏航角度θC和自行车10的倾斜角度的初始值来运算倾斜角度θ。另外，传感器单元70以使车身16(参照图1)的左右方向和俯仰角度θA的轴的延伸方向大致一致的方式安装于变速器 58时，能够基于俯仰角度θA、侧倾角度θB和自行车10的倾斜角度的初始值运算倾斜角度θ。并且，传感器单元70以使车身16(参照图1)的左右方向和俯仰角度θA的轴的延伸方向大致一致、且车身16(参照图1)的前后方向和侧倾角度θB的轴大致一致的方式安装于变速器58时，能够基于俯仰角度θA和自行车10的倾斜角度的初始值运算倾斜角度θ。

控制部54根据曲轴转速N和预定的变速条件使变速器58动作。控制部54基于曲轴转速N和倾斜角度θ设定预定的变速条件。

预定的变速条件包括第一变速条件、第二变速条件、第五变速条件、第六变速条件和第七变速条件。预定的变速条件包括与曲轴转速N相关的阈值。控制部54根据曲轴转速N和阈值的比较结果使变速器58动作。控制部54通过变更阈值来设定预定的变速条件。阈值包括第一阈值NX和第二阈值NY。

控制部54通过基于倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上时的值时的曲轴转速N变更第一阈值NX和第二阈值NY，设定第一变速条件。在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上时，控制部54基于曲轴转速N和第一变速条件使变速器58动作。具体地说，在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上时，控制部54基于曲轴转速N与第一变速条件中包含的第一阈值NX和第二阈值NY的比较结果使变速器58动作。

控制部54通过在倾斜角度θ大于0度且小于第一预定角度θX的情况下将第一阈值NX和第二阈值NY变更为行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY，设定第二变速条件。在倾斜角度θ大于0度且小于第一预定角度θX时，控制部54基于第二变速条件使变速器58动作。具体地说，在倾斜角度θ大于0度且小于第一预定角度θX时，控制部54基于曲轴转速N与第二变速条件中包含的行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY的比较结果使变速器58动作。行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY能够基于向上换挡信号和向下换挡信号进行变更。存储部82存储行驶用的第一阈值NX的基本值和第二阈值NY的基本 值。行驶用的第一阈值NX的基本值例如是75rpm。行驶用的第二阈值NY的基本值例如是60rpm。行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY之差优选是15～20rpm。

控制部54通过在自行车10从停止状态开始行驶时将第一阈值NX和第二阈值NY变更为启动用的第一阈值NX和第二阈值NY，设定第五变速条件。

自行车10从停止状态开始行驶时，直到变速比γ成为预定的变速比γX以上为止，控制部54基于曲轴转速N和第五变速条件使变速器58动作。具体地说，自行车10从停止状态开始行驶时，基于曲轴转速N与第五变速条件中包含的启动用的第一阈值NX和第二阈值NY的比较结果使变速器58动作。

启动用的第一阈值NX即第五变速条件中的第一阈值NX包括与第一变速比γA对应的上限阈值NX1以及与变速比γ大于第一变速比γA的第二变速比γB对应的上限阈值NX2。启动用的第二阈值NY即第五变速条件中的第二阈值NY包括与第一变速比γA对应的下限阈值NY1以及与第二变速比γB对应的下限阈值NY2。上限阈值NX1和下限阈值NY1是第五变速条件中的第三阈值。上限阈值NX2和下限阈值NY2是第五变速条件中的第四阈值。即，第五变速条件中的阈值包括第三阈值以及第四阈值。

在从与最小的变速级数对应的变速比γ到与第一预定变速级数对应的变速比γ的范围内，上限阈值NX1小于上限阈值NX2。在从与最小的变速级数对应的变速比γ到与第二预定变速级数对应的变速比γ的范围内，下限阈值NY1小于下限阈值NY2。第一预定变速级数例如是4级。第二预定变速级数例如是5级。

存储部82存储有表示变速级数与启动用的第一阈值NX及启动用的第二阈值NY的关系的表格。表1表示变速级数为8级的变速器58中的变速级数与启动用的第一阈值NX及启动用的第二阈值NY的关系的表格的一例。

【表1】

在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上的情况下且从操作部20输入有用于增大变速比γ的向上换挡信号时，控制部54使变速器58动作，通过基于刚使变速器58动作后的曲轴转速N变更第一阈值NX和第二阈值NY，设定第六变速条件。控制部54在设定了第六变速条件时基于曲轴转速N和第六变速条件使变速器58动作。

在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上时且从操作部20输入有用于减小变速比γ的向下换挡信号时，控制部54使变速器58动作，通过基于使变速器58动作前的曲轴转速N变更第一阈值NX和第二阈值NY，设定第七变速条件。控制部54在设定了第七变速条件时基于曲轴转速N和第七变速条件使变速器58动作。

参考图5～图9说明由控制部54执行的变速处理。在通过未图示的操作按钮等的操作而接通向控制部54的电源供给时开始变速处理，每当电源供给接通，从步骤S21开始处理。另外，也可以在通过切换开关从手动变速模式切换到自动变速模式时开始图5～图9所示的变速处理。在自动变速模式被设定时，控制部54执行图5～图9的处理。即，控制部54能够自动地控制变速器58。在手动变速模式被设定时，控制部54仅基于来自操作部20的操作信号控制变速器58。即，在手 动变速模式中，控制部54仅基于骑车人的操作控制变速器58。

变速处理包括第一处理、第二处理、第三处理及第四处理。

参照图5，对电力供给刚接通后执行的第一处理进行说明。

控制部54在步骤S21中设置零启动标志，转移到步骤S22。零启动标志被设置时，控制部54利用启动用的第一阈值NX和第二阈值NY进行变速控制。另一方面，零启动标志未被设置时，控制部54利用启动用的第一阈值NX和第二阈值NY进行变速控制。在投入电源时以及车速V为“0”时设置零启动标志。通过设置零启动标志将第一阈值NX和第二阈值NY变更为启动用的第一阈值NX和第二阈值NY，从而设定第五变速条件。

控制部54在步骤S22中判定零启动标志是否被设置。在零启动标志未被设置时，控制部54转移到步骤S25。在步骤S22中零启动标志已被设置时，控制部54在步骤S23中判定当前的变速比γ是否是预定变速比γX以下。在当前的变速比γ大于预定变速比γX时，控制部54在步骤S24中清除零启动标志，转移到步骤S25。在当前的变速比γ为预定变速比γX以下时，控制部54不清除零启动标志，转移到步骤S25。另外，预定变速比γX例如在变速器58的变速级数为11级时能够设定成与4级对应的变速比γ。

控制部54在步骤S25中判定加速度GA是否小于预定加速度GX。另外，加速度G优选是自行车10的前后方向的加速度，基于加速度传感器74或车速传感器78的输出而运算。在加速度GA为预定加速度GX以上时，控制部54在步骤S26中直至经过预定期间TA为止，都不前进到下一步骤S27而反复进行步骤S26的判定处理。在加速度GA小于预定加速度GX时以及从判定加速度GA为预定加速度GX以上开始经过了预定期间TA时，控制部54转移到步骤S27。即，从自行车10产生的加速度GA超过预定加速度GX开始到经过预定期间TA为止，控制部54禁止进行与曲轴转速N及预定的变速条件相应的变速器58的控制。另外，预定期间TA基于加速度GA的大小进行设定。具体地说，加速度GA越大，预定期间TA越长。在存储部82中 存储有表示加速度GA和预定期间TA的关系的表格、映射或者计算式。

控制部54在步骤S27中判定车速V是否为“0”。在车速V为“0”时，控制部54再次从步骤S21开始处理。在车速V大于“0”时，控制部54在步骤S28中判定倾斜角度θ是否为大于0度的第一预定角度θX以上。作为第一预定角度θX优选选择与2％～10％的上坡的道路倾斜度相当的角度。第一预定角度θX例如为1.1度，与2％的上坡的道路倾斜度相当。控制部54在倾斜角度θ小于比0度大的第一预定角度θX时转移到步骤S29(参照图6)，在倾斜角度θ为大于0度的第一预定角度θX以上时转移到步骤S41(参照图8)。

参照图6，对平路或下坡行驶中操作部20被操作时的第二处理进行说明。

控制部54在步骤S29中判定是否从操作部20输入有向上换挡信号。例如，在上次进行了是否输入有向上换挡信号的判定之后输入有向上换挡信号时，判定输入有向上换挡信号的情况。

在输入有向上换挡信号时，控制部54在步骤S30中对变速器58进行向上换挡控制，将行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY变更成比当前值大的值。优选第一阈值NX的变化量和第二阈值NY的变化量相等。第一阈值NX的变化量和第二阈值NY的变化量例如是3rpm。控制部54在步骤S30的处理之后转移到步骤S33。另外，向上换挡控制是使变速器58向变速比γ变大的方向动作的控制。

在步骤S29中没有输入向上换挡信号时，控制部54在步骤S31中判定是否从操作部20输入有向下换挡信号。例如，在上次进行了是否输入有向下换挡信号的判定之后输入有向下换挡信号时，判定输入有向下换挡信号的情况。

在输入有向下换挡信号时，控制部54在步骤S32中对变速器58进行向下换挡控制，将行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY变更成比当前值小的值。优选第一阈值NX的变化量和第二阈值NY的变化量相等。第一阈值NX的变化量和第二阈值NY的变化量例如是3rpm。 控制部54在步骤S32的处理之后转移到步骤S33。另外，向下换挡控制是使变速器58向变速比γ变小的方向动作的控制。

控制部54在步骤S33中判定曲轴转速N是否大于第一阈值NX。在曲轴转速N大于第一阈值NX时，在步骤S34中将第一阈值NX和第二阈值NY变更成比当前值大的值，从步骤S22(参照图5)再次反复进行处理。步骤S33中的第一阈值NX的变化量和第二阈值NY的变化量例如是3rpm。

控制部54在曲轴转速N为第一阈值NX以下时，在步骤S35中判定曲轴转速N是否小于第二阈值NY。在曲轴转速N小于第二阈值NY时，在步骤S36中将第一阈值NX和第二阈值NY变更成比当前值小的值，从步骤S22(参照图5)再次反复进行处理。步骤S35中的第一阈值NX的变更量和第二阈值NY的变更量例如是3rpm。

在步骤S35中曲轴转速N为第二阈值NY以上时，即曲轴转速N处于小于第一阈值NX且大于第二阈值NY的范围内时，控制部54不变更第一阈值NX和第二阈值NY，从步骤S22(参照图5)开始再次反复进行处理。

在步骤S31中没有输入向下换挡信号时，即从操作部20既没有输入向上换挡信号也没有输入向下换挡信号时，控制部54转移到步骤S37(参照图7)。

参照图7，对用于在平路或下坡行驶中维持曲轴转速N的第三处理进行说明。

零启动标志被设置时，作为第一阈值NX和第二阈值NY设定启动用的第一阈值NX和第二阈值NY。因此，基于第五变速条件进行第三处理。零启动标志未被设置时，作为第一阈值NX和第二阈值NY设定行驶用的第一阈值NX和第二阈值NY。因此，基于第二变速条件进行第三处理。

控制部54在步骤S37中判定曲轴转速N是否为第一阈值NX以上。在曲轴转速N为第一阈值NX以上时，控制部54在步骤S38中执行向上换挡控制，转移到步骤S22(参照图1)，再次从步骤S22执 行处理。

控制部54在曲轴转速N小于第一阈值NX时，在步骤S39中判定曲轴转速N是否为第二阈值NY以下。在曲轴转速N为第二阈值NY以下时，控制部54在步骤S40中执行向下换挡控制，转移到步骤S22(参照图1)，再次从步骤S22执行处理。

在步骤S39中曲轴转速N大于第二阈值NY时，即曲轴转速N处于小于第一阈值NX且大于第二阈值NY的范围内时，控制部54不进行向上换挡控制和向下换挡控制，转移到步骤S22(参照图1)，再次从步骤S22执行处理。

参照图8，对上坡行驶中操作部20被操作时的第四处理进行说明。

控制部54在步骤S41中判定车速V是否为“0”。在车速V为“0”时，控制部54再次从步骤S21(参照图1)开始处理。在车速V大于“0”时，控制部54在步骤S42中判定倾斜角度θ是否小于第一预定角度θX。控制部54在倾斜角度θ小于第一预定角度θX时转移到步骤S22(参照图5),在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上时转移到步骤S43。

控制部54在步骤S43中判定是否从操作部20输入有向上换挡信号。例如，在上次进行了是否输入有向上换挡信号的判定之后输入有向上换挡信号时，判定输入有向上换挡信号的情况。

在输入有向上换挡信号时，控制部54在步骤S44中对变速器58进行向上换挡控制，在执行向上换挡控制之前，即基于变速前的曲轴转速N变更第二阈值NY。具体地说，控制部54将从执行向上换挡控制之前的曲轴转速N减去第一预定数得到的转速变更为第二阈值NY。由此设定第六变速条件。第一预定数例如是3rpm。控制部54在步骤S44的处理后，在步骤S47中设定第一阈值NX。

在步骤S43中没有输入向上换挡信号时，控制部54在步骤S45中判定是否从操作部20输入有向下换挡信号。例如，在上次进行了是否输入有向下换挡信号的判定之后输入有向下换挡信号时，判定输入有向下换挡信号的情况。

在输入有向下换挡信号时，控制部54在步骤S46中对变速器58进行向下换挡控制，在执行向下换挡控制之前，即基于变速前的曲轴转速N变更第二阈值NY。具体地说，控制部54将执行向下换挡控制之前的曲轴转速N变更为第二阈值NY。由此设定第七变速条件。控制部54在步骤S46的处理后，在步骤S47中设定第一阈值NX。

控制部54在步骤S47中基于第二阈值NY变更第一阈值NX。具体地说，控制部54将在步骤S44或步骤S46中设定的第二阈值NY加上第二预定数得到的转速变更为第一阈值NX。第二预定数例如是20rpm。控制部54在步骤S47中变更第一阈值NX之后，转移到步骤S41，从步骤S41再次执行处理。

在步骤S45中没有输入向下换挡信号时，即从操作部20既没有输入向上换挡信号也没有输入向下换挡信号时，控制部54转移到步骤S48(参照图9)。

参照图9，对主要用于在上坡行驶中维持曲轴转速N的第五处理进行说明。

在倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时没有输入向上换挡信号和向下换挡信号的任一个时，第一阈值NX和第二阈值NY基于倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N进行变更。因此，基于第一变速条件进行第五处理。

在倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时输入有向上换挡信号时且最后输入的不是向下换挡信号而是向上换挡信号时，第一阈值NX和第二阈值NY基于向上换挡信号进行变更。因此，基于第六变速条件进行第五处理。

在倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值后输入有向下换挡信号时且最后输入的不是向上换挡信号而是向下换挡信号时，第一阈值NX和第二阈值NY基于向下换挡信号进行变更。因此，基于第七变速条件进行第五处理。

控制部54基于在步骤S48中倾斜角度θ从小于第一预定角度θX 的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N变更第二阈值NY。具体地说，控制部54将从倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N减去第三预定数得到的值变更为第二阈值NY。由此设定第一变速条件。另外，第三预定值例如是3rpm。因此，第一变速条件中的第二阈值NY小于倾斜角度θ成为第一预定角度θX以上时的曲轴转速N。

控制部54在步骤S49中基于第二阈值NY变更第一阈值NX。具体地说，控制部54将在步骤S48中设定的第二阈值NY加上第四预定数得到的转速变更为第一阈值NX。由此设定第一变速条件。第四预定数例如是20rpm。因此，第一变速条件中的第一阈值NX大于倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N。并且，倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N和第一变速条件中的第二阈值NY之差，小于倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N和第一变速条件中的第一阈值NX之差。

接着，控制部54在步骤S50中判定曲轴转速N是否为第一阈值NX以上。在曲轴转速N为第一阈值NX以上时，控制部54在步骤S51中执行向上换挡控制，转移到步骤S41(参照图8)，再次从步骤S41执行处理。即，曲轴转速N超过第一阈值NX时，控制部54以使变速比γ变大的方式控制变速器58。

控制部54在曲轴转速N小于第一阈值NX时，在步骤S52中判定曲轴转速N是否为第二阈值NY以下。在曲轴转速N为第二阈值NY以下时，控制部54在步骤S53中执行向下换挡控制，转移到步骤S41(参照图8)，再次从步骤S41执行处理。即，曲轴转速N成为第二阈值NY以下时，控制部54以使变速比γ变小的方式控制变速器58。

如上所述，曲轴转速N成为第一阈值NX以上时或者成为第二阈值NY以下时，控制部54使变速器58动作。另一方面，在步骤S52 中曲轴转速N大于第二阈值NY时，即曲轴转速N处于小于第一阈值NX且大于第二阈值NY的范围内时，控制部54不进行向上换挡控制和向下换挡控制，转移到步骤S41(参照图8)，再次从步骤S41执行处理。

对控制部54的作用和效果进行说明。

(1)控制部54基于曲轴转速N和倾斜角度θ设定预定的变速条件。因此，能够进行与自行车10的行驶环境对应的变速控制。

(2)控制部54通过基于倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N变更第一阈值NX和第二阈值NY设定第一变速条件。倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N包含在变更后的第一阈值NX和第二阈值NY的范围内。因此，在倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时，控制部54以维持成为第一预定角度θX以上之前的曲轴转速N附近的方式控制变速器58。因此，倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值向第一预定角度θX以上的值变化时，曲轴转速N难以变化，因此能够抑制人力驱动力的上升。

(3)倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N和第一变速条件中的第二阈值NY之差，小于倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N和第一变速条件中的第一阈值NX之差。即，相比曲轴转速N上升时，曲轴转速N下降时更容易进行变速比γ的变更。因此，在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上时曲轴转速N降低时，变速器58容易向变速比γ变小的方向动作。因此，能够抑制上坡行驶时由于骑车人的负担大导致曲轴转速N降低时变速比γ变小从而骑车人的负荷大的状态持续。

(4)在倾斜角度θ大于0度且小于第一预定角度θX时，控制部54基于曲轴转速N和第二变速条件使变速器58动作。因此，在倾斜角度θ大于0度且小于第一预定角度θX时，曲轴转速N维持在行驶 用的第一阈值NX至第二阈值NY的预定范围。

(5)在越过路面的台阶时这种加速度GA变大的状况下，存在曲轴转速N变化的危险。从加速度GA超过预定加速度GX开始到经过预定期间TA为止，控制部54禁止根据曲轴转速N及预定的变速条件对变速器58进行控制。因此，能够抑制由于越过台阶等导致的曲轴转速N的变动而使变速器58动作。

(6)路面的台阶大时，加速度GA变大。并且，由于越过台阶等导致的曲轴转速N的变动时间也存在变长的倾向。预定期间TA基于加速度GA的大小设定，因此能够抑制由于越过台阶等导致的倾斜传感器60的输出变化而使得变速器58动作。

(7)在启动用的第二阈值NY和行驶用的第二阈值NY相同的假想变速控制装置中，在自行车10开始行驶时容易形成曲轴转速N低于第二阈值NY的状况，存在控制部54过度执行向上换挡控制的危险。

自行车10从停止状态开始行驶时，直到变速比γ成为预定的变速比γA以上为止，控制部54基于曲轴转速N和第五变速条件使变速器58动作。在第五变速条件中，与第一变速比γA对应的下限阈值NY1小于与第二变速比γB对应的下限阈值NY2。因此，能够抑制在自行车10开始行驶时过度执行向上换挡控制。

并且，在启动用的第二阈值NY小于行驶用的第二阈值NY且启动用的第一阈值NX和行驶用的第一阈值NX相同的假想变速控制装置中，在自行车10开始行驶时容易形成曲轴转速N低于第一阈值NX的状况，控制部54难以执行向上换挡控制。因此，通过使变速比γ小的状态持续，在开始行驶时存在形成相对于从后轮14向路面传递的转矩而言路面的行驶阻力过度低的状态的危险。

在第五变速条件中，与第一变速比γA对应的上限阈值NX1小于与第二变速比γB对应的上限阈值NX2。因此，能够从前轮12和后轮14适当地将转矩向路面传递。

(8)在进行向上换挡控制的情况下，可以想到曲轴转速N会降低。控制部54在从操作部20输入有向上换挡信号时，通过将小于刚 使变速器58动作后的曲轴转速N的值变更为第二阈值NY，设定第六变速条件。因此，通过基于向上换挡信号进行向上换挡控制之后使曲轴转速N低于第二阈值NY，能够抑制向下换挡控制的执行。

(9)在进行向下换挡控制的情况下，可以想到曲轴转速N会上升。控制部54在从操作部20输入有向下换挡信号时，通过将使变速器58动作前的曲轴转速N的值变更为第二阈值NY并将第一阈值NX变更成大于第二阈值NY的值，设定第七变速条件。因此，通过基于向下换挡信号进行向下换挡控制之后使曲轴转速N高于第一阈值NX，能够抑制向上换挡控制的执行。

(第二实施方式)

第二实施方式的控制部54基于曲轴转速N以及倾斜角度θ来设定预定的变速条件。预定的变速条件包括第一变速条件、第二变速条件、第三变速条件以及第四变速条件。预定的变速条件包括与曲轴转速N相关的阈值。控制部54根据曲轴转速N与阈值的比较结果使变速器58动作。控制部54通过变更阈值来设定预定的变速条件。阈值包括第一阈值NX以及第二阈值NY。

控制部54基于倾斜角度θ为第一预定角度θX以上且倾斜角度θ发生变化这样的条件，至少变更第二阈值NY，由此设定第一变速条件。具体来讲，控制部54基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化比例为第一比例以上这样的条件，至少增大第二阈值NY，由此设定第一变速条件。或者，控制部54基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化量为第一变化量以上这样的条件，至少增大第二阈值NY，由此设定第一变速条件。

控制部54基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化比例为第二比例以上这样的条件，至少减小第二阈值NY，由此设定第一变速条件。或者，控制部54基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化量为第二变化量以上这样的条件，至少减小第二阈值NY，由此设定第一变速条件。

控制部54在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上的情况下，基于 增加的自行车10的行驶距离为第一行驶距离以上这样的条件，或者经过的自行车的行驶时间为第一行驶时间以上这样的条件，设定第一变速条件。

控制部54在倾斜角度θ为小于0度的第二预定角度θY以下的情况下，基于表示自行车10的行驶状态的参数以及第三变速条件使变速器58动作。表示自行车10的行驶状态的参数例如是曲轴转速N。

控制部54基于倾斜角度θ为第二预定角度θY以下且倾斜角度θ发生变化这样的条件，至少变更第一阈值NX，由此设定第三变速条件。具体来讲，控制部54基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化比例为第三比例以上这样的条件，至少减小第一阈值NX，由此设定第三变速条件。或者，控制部54基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化量为第三变化量以上这样的条件，至少减小第一阈值NX，由此设定第三变速条件。

控制部54基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化比例为第四比例以上这样的条件，至少增大第一阈值NX，由此设定第三变速条件。或者，控制部54基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化量为第四变化量以上这样的条件，至少增大第一阈值NX，由此设定第三变速条件。

控制部54在倾斜角度θ为第二预定角度θY以下的情况下，基于增加的自行车10的行驶距离为第二行驶距离以上这样的条件，或者经过的自行车10的行驶时间为第二行驶时间以上这样的条件，设定第三变速条件。

控制部54基于倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的表示自行车10的行驶状态的参数的一例即曲轴转速N，设定第三变速条件。

第三变速条件下的第一阈值NX比倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的自行车10的曲轴转速N更小。第三变速条件下的第二阈值NY比倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的自行车10的曲轴 转速N更小。

在第三变速条件中，倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的曲轴转速N与第二阈值NY之差，比倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的曲轴转速N与第一阈值NX之差更大。

控制部54在倾斜角度θ小于0度且大于第二预定角度θY的情况下，基于自行车10的曲轴转速N以及第四变速条件使变速器58动作。

参照图10～图12，对控制部54所执行的变速处理进行说明。变速处理包括第六处理、第七处理以及第八处理。

参照图10，对在主要上坡行驶中倾斜角度θ发生变化的情况下用于维持曲轴转速N的第六处理进行说明。

控制部54在图5的步骤S28中，若判定倾斜角度θ为第一预定角度θX以上，则在步骤S71，判定自行车10为上坡行驶中，转移到步骤S72。步骤S71的处理也可以省略。

控制部54在步骤S72中基于倾斜传感器60以及车速传感器78的输出，在设定最新的第一阈值NX以及最新的第二阈值NY的至少一方之后，判定倾斜角度θ向增大方向的变化量是否变成第一变化量以上。第一变化量例如是与1％的上坡的道路倾斜度相当的角度。

控制部54若在步骤S72中判定为YES(是)，则在步骤S73中，设定最新的第一阈值NX以及最新的第二阈值NY的至少任意一方，然后判定增加的自行车10的行驶距离是否为第一行驶距离以上。第一行驶距离例如是5m。

控制部54若在步骤S73判定为YES，则在步骤S74中变更第一阈值NX以及第二阈值NY，结束第六处理。控制部54将从当前的曲轴转速N减去预定转速而得的转速设定为第一变速条件的第二阈值NY。减去的预定转速例如为3rpm。控制部54将变更的第二阈值NY与预定转速相加而得的转速设定为第一变速条件的第一阈值NX。相加的预定转速例如为20rpm。控制部54若在步骤S73中判定为NO(否)，则结束第六处理。

控制部54若在步骤S72中判定为NO，则在步骤S75中，在设定最新的第一阈值NX以及最新的第二阈值NY的至少一方之后，判定倾斜角度θ向减小方向的变化量是否为第二变化量以上。第二变化量例如为与2％的下坡的道路倾斜度相当的角度。控制部54若判定为倾斜角度θ向减小方向的变化量小于第二变化量，则结束第六处理。

控制部54若判断出倾斜角度θ向减小方向的变化量为第二变化量以上，则在步骤S76中，在设定最新的第一阈值NX以及最新的第二阈值NY的至少一方之后判定增加的自行车10的行驶距离是否为第一行驶距离以上。控制部54若判定出增加的自行车10的行驶距离小于第一行驶距离，则结束第六处理。

控制部54若判定出增加的自行车10的行驶距离为第一行驶距离以上，则在步骤S77中，变更第一阈值NX以及第二阈值NY，结束第六处理。控制部54将第一变速条件的第一阈值NX以及第二阈值NY变更为行驶用的第一阈值NX以及第二阈值NY。若第六处理结束，则控制部54转移到步骤S22的处理。

参照图11，对主要在下坡行驶中倾斜角度θ发生变化的情况下用于维持曲轴转速N的第七处理进行说明。

控制部54若在图5的步骤S28中判定为倾斜角度θ小于第一预定角度θX，则在步骤S81中，基于倾斜传感器60以及车速传感器78的输出，判定倾斜角度θ是否为第二预定角度θY以下。作为第二预定角度θY，优选选择与2％～10％的下坡的道路倾斜度相当的角度。第二预定角度θY例如是1.1度，与2％的下坡的道路倾斜度相当。

控制部54若在步骤S81中判定为YES，则在步骤S82中，判定为自行车10为下坡行驶中，转移到步骤S83。步骤S82的处理也可以省略。

控制部54在步骤S83中基于倾斜传感器60以及车速传感器78的输出，判定倾斜角度θ向减小方向的变化量是否为第三变化量以上。第三变化量例如为与1％的下坡的道路倾斜度相当的角度。

控制部54若在步骤S83中判定为YES，则在步骤S84中设定最 新的第一阈值NX以及第二阈值NY之后判定增加的自行车10的行驶距离是否为第二行驶距离以上。第二行驶距离例如为5m。

控制部54若在步骤S84中判定为YES，则在步骤S85中，变更第一阈值NX以及第二阈值NY，结束第七处理。控制部54将从当前的曲轴转速N减去预定转速而得的转速设定为第三变速条件的第二阈值NY。减去的预定转速例如为3rpm。控制部54将变更的第二阈值NY与预定转速相加而得的转速设定为第三变速条件的第一阈值NX。相加的预定转速例如为20rpm。控制部54若在步骤S84中判定为NO，则结束第七处理。

控制部54若在步骤S84中判定为NO，则在步骤S86中，判定倾斜角度θ向增大方向的变化量是否为第四变化量以上。第四变化量例如为与2％的上坡的道路倾斜度相当的角度。控制部54若在步骤S86中判定为NO，则结束第七处理。

控制部54若在步骤S86中判定为YES，则在步骤S87中，在设定最新的第一阈值NX以及第二阈值NY之后判定增加的自行车10的行驶距离是否为第二行驶距离以上。第二行驶距离例如为5m。控制部54在增加的自行车10的行驶距离小于第二行驶距离时，结束第七处理。

控制部54若在步骤S87中判定为YES，则在步骤S88中变更第一阈值NX以及第二阈值NY，结束第七处理。控制部54将第三变速条件下的第一阈值NX以及第二阈值NY变更为行驶用的第一阈值NX以及第二阈值NY。若第七处理结束，则控制部54转移到步骤S22的处理。

参照图12，对在平道行驶中用于维持曲轴转速N的第八处理进行说明。

控制部54若在图11的步骤S81中判定为NO，则在步骤S91中，由于倾斜角度θ为小于第一预定角度θX且大于第二预定角度θY的角度，则判定为自行车10为平道行驶中。步骤S81的处理也可以省略。

控制部54在步骤S92中基于倾斜传感器60以及车速传感器78 的输出，判定倾斜角度θ是否大于0度。

控制部54在倾斜角度θ大于0度时，在步骤S93中将第二变速条件的第一阈值NX以及第二阈值NY变更为行驶用的第一阈值NX以及第二阈值NY，结束第八处理。

第二实施方式的控制部54在倾斜角度θ为0度以下时，在步骤S94中，将第四变速条件的第一阈值NX以及第二阈值NY变更为行驶用的第一阈值NX以及第二阈值NY，结束第八处理。若第八处理结束，则控制部54转移到步骤S22的处理。

控制部54除了上述(1)～(9)的效果之外还发挥以下效果。

(10)控制部54基于倾斜角度θ为第一预定角度θX以上且倾斜角度θ发生变化这样的条件，至少变更第二阈值NY，由此设定第一变速条件。因此，即使在自行车10在上坡行驶中倾斜角度θ发生变化的情况下，曲轴转速N难以从倾斜角度θ自小于第一预定角度θX的值变成第一预定角度θX以上的值时的曲轴转速N发生大幅变化。

(11)控制部54基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化量为第一变化量以上这样的条件，至少增大第二阈值NY，由此设定第一变速条件。因此，当自行车10在上坡行驶中倾斜角度θ增加而曲轴转速N降低时，容易执行向下换挡控制。因此，抑制了骑车人的负重持续大的状态。

(12)控制部54基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化量为第二变化量以上这样的条件，至少减小第二阈值NY，由此设定第一变速条件。因此，即使在自行车10在上坡行驶中倾斜角度θ向减小方向变化的情况下，难以执行向下换挡控制，所以能够抑制曲轴转速N过于上升。

(13)控制部54在倾斜角度θ为第一预定角度θX以上的情况下，基于增加的自行车10的行驶距离为第一行驶距离以上这样的条件，设定第一变速条件。因此，能够抑制第一变速条件频繁变更。

(14)控制部54在倾斜角度θ为小于0度的第二预定角度θY以下的情况下，基于自行车10的曲轴转速N以及第三变速条件使变速 器58动作。倾斜角度θ变成第二预定角度θY以下时的曲轴转速N包含在变更后的第一阈值NX以及第二阈值NY的范围内。因此，在倾斜角度θ变成第二预定角度θY以下时，控制部54控制变速器58以便维持在成为第二预定角度θY以下之前的曲轴转速N附近。因此，在倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下时，由于曲轴转速N难以变化，所以能够抑制人力驱动力的降低。

(15)控制部54基于倾斜角度θ为第二预定角度θY以下且倾斜角度θ发生变化这样的条件，至少变更第一阈值NX，由此设定第三变速条件。因此，即使在自行车10在下坡行驶中倾斜角度θ变化的情况下，曲轴转速N难以从倾斜角度θ自大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的曲轴转速N发生大幅变化。

(16)控制部54基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化量为第三变化量以上这样的条件，至少减小第一阈值NX，由此设定第三变速条件。因此，在自行车10在下坡行驶中倾斜角度θ减小而曲轴转速N增加时，容易执行向上换挡控制。因此，曲轴转速N难以过度上升。

(17)控制部54基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化量为第四变化量以上这样的条件，至少增大第一阈值NX，由此设定第三变速条件。因此，在自行车10在下坡行驶中倾斜角度θ向增大方向变化的情况下，难以执行向上换挡控制，所以骑车人的负重不易变大。

(18)控制部54在倾斜角度θ为第二预定角度θY以下的情况下，基于增加的自行车10的行驶距离为第二行驶距离以上这样的条件，设定第三变速条件。因此，能够抑制第三变速条件频繁变更。

(19)在第三变速条件中，倾斜角度θ从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的曲轴转速N与第二阈值NY之差，比倾斜角度从大于第二预定角度θY的值变成第二预定角度θY以下的值时的曲轴转速N与第一阈值NX之差更大。因此，相比曲轴转速N下降时，上升时的变速比γ的变更更容易进行。因此，在倾 斜角度θ为第二预定角度θY以下时，当曲轴转速N上升时，变速器58容易向变速比γ变大的方向进行动作。因此，可抑制在下坡行驶中曲轴转速N过度上升。

(变形例)

本变速控制装置能够采取的具体方式不限定于上述实施方式示例的方式。本变速控制装置可以采取不同于上述各实施方式的各种方式。以下所示的上述各实施方式的变形例是本变速控制装置能够采取的各种方式的一例。

·作为表示自行车10的行驶状态的参数，也可以取代曲轴转速N而利用车速V。在这种情况下，在存储部82中存储有与车速V相关的行驶用的第一阈值VX和第二阈值VY以及启动用的第一阈值VX和第二阈值VY。利用图13所示的第五处理的变形例对使用车速V的处理进行说明。

控制部54基于在步骤S61中倾斜角度θ从小于第一预定角度θX的值成为第一预定角度θX以上的值时的车速V来变更第二阈值VY。具体地说，控制部54将从倾斜角度θ成为第一预定角度θX以上时的车速V减去第一预定速度得到的值变更为第二阈值VY。控制部54在步骤S62中基于第二阈值VY变更第一阈值VX。具体地说，控制部54将在步骤S61中设定的第二阈值VY加上第二预定速度得到的转速变更为第一阈值VX。

接着，控制部54在步骤S63中判定车速V是否为第一阈值VX以上。在车速V为第一阈值VX以上时，控制部54在步骤S64中执行向上换挡控制。即，车速V超过作为第一阈值的第一阈值VX时，控制部54以使变速比γ变大的方式控制变速器58。控制部54在车速V小于第一阈值VX时，在步骤S65中判定车速V是否小于第二阈值VY。在车速V小于第二阈值VY时，控制部54在步骤S66中执行向下换挡控制。即，车速V小于作为第二阈值的第二阈值VY时，控制部54以使变速比γ变小的方式控制变速器58。另一方面，在步骤S65中车速V为第二阈值VY以上时，即车速V处于小于第一阈值VX且 大于第二阈值VY的范围内时，控制部54不进行向上换挡控制和向下换挡控制。

·也可以基于曲轴转速N和第五变速条件使变速器58，直到曲轴转速N达到预定值为止。具体地说，取代图5的第一处理的步骤S23而执行图14的步骤S100的处理。控制部54在步骤S22中判定出零启动标志被设置的情况时，在步骤S100中曲轴转速N为预定值以下时不清除零启动标志，转移到步骤S25。另一方面，在曲轴转速N大于预定值时，控制部54在步骤S24中清除零启动标志，转移到步骤S25。即，自行车10从停止状态开始行驶时，直到曲轴转速N达到预定值为止，控制部54基于曲轴转速N和第五变速条件使变速器58动作。

·也可以在变速器58中设置车速检测装置56。在这种情况下，例如磁铁76设置于一对滑轮76A的任一方，车速传感器78设置于链条导板65或连结部件66。车速传感器78输出与反映了车速V的滑轮64A的旋转对应的信号。控制部54基于车速传感器78的输出、滑轮64A的周长及变速比γ运算车速V。另外，也可以将滑轮64A作为发电机构成，将作为反映车速V的信号的发电机的旋转脉冲向控制部54输出。另外，在这种情况下，可以在后链轮40和链条42之间不设置单向离合器，在曲轴44和前链轮48之间设置单向离合器，从而即使在自行车10行驶、曲轴44的旋转停止时，也能够使滑轮64A旋转。因此，即使在曲轴44的旋转停止时，也能够通过车速检测装置56检测车速V。

·也可以将车速检测装置56作为GPS(Global Positioning System)接收器构成。在这种情况下，基于位置信息和移动时间计算车速V。

·也可以由曲轴旋转检测装置84构成车速检测装置56。在这种情况下，基于曲轴转速N、变速比γ及后轮14的周长运算车速V。

·也可以从倾斜传感器60中省略加速度传感器74。

·也可以将倾斜传感器60设置于前变速器或后变速器、操作装置等自行车用组件。

·变速器58也可以是前变速器。前变速器在曲轴44附近安装于车架24，优选安装于座管24C。前变速器通过设置于前变速器的致动器(图示省略)的驱动，使链条42在多个前链轮之间更换卷挂，从而变更自行车10的变速比γ。

·变速器58也可以包括前变速器和后变速器。在自动控制前变速器和后变速器的情况下，控制部54以按照预定的变速比的顺序变速的方式控制前变速器和后变速器的至少一方。

·控制部54也可以设置于车架24、车把26或竖管26A等车身16。

·变速器58也可以变更为内置型的变速器58。例如，可以采用绕后轮14的车轴14A安装并内置于轮毂壳的变速器。在这种情况下，也可以变更为绕曲轴44设置的内置型的变速器58。

·如图15所示，也可以在变速装置52中设置用于设定倾斜角度θ的初始值的开关88。在这种情况下，操作者在自行车10停止的状态下设置在水平位置，按下开关88。控制部54将开关88被按下时的倾斜角度θ作为初始值存储于存储部82。控制部54在倾斜角度θ的运算处理的步骤S15中基于所存储的初始值运算倾斜角度θ。另外，也可以取代开关88，利用能够通过有线或无线与控制部54连接的计算机设定倾斜角度θ的初始值。

·在步骤S28和步骤S42中，也可以取代倾斜角度θ而使用道路倾斜度。在这种情况下，控制部54根据倾斜角度θ运算道路倾斜度。控制部54在道路倾斜度为预定倾斜度以上时设定第一变速条件，在道路倾斜度小于预定倾斜度时设定第二变速条件。

·也可以将倾斜角度θ作为自行车10的侧倾角度或包括侧倾角度和俯仰角度在内的值来运算。

·也可以在自行车10上搭载显示装置，显示倾斜角度θ或者基于倾斜角度θ运算出的道路倾斜度。

·控制部54也可以构成为，在第六处理的步骤S74以及步骤S77中，至少变更第二阈值NY。控制部54也可以构成为，在第七处理的 步骤S85以及步骤S88中，至少变更第一阈值NX。

·在步骤S72中，控制部54也可以基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化比例为第一比例以上这样的条件，至少变更第二阈值NY，由此设定第一变速条件。

·在步骤S75中，控制部54也可以基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化比例为第二比例以上这样的条件，至少变更第二阈值NY，由此设定第一变速条件。

·在步骤S73以及步骤S76的至少一方中，控制部54也可以基于经过的自行车的行驶时间为第一行驶时间以上这样的条件，设定第一变速条件。

·控制部54也可以在第六处理中省略步骤S73以及步骤S76的至少一方。同样，控制部54也可以在第七处理中省略步骤S84以及步骤S87的至少一方。

·在步骤S74中，控制部54也可以维持第一变速条件的第一阈值NX。同样，控制部54也可以在步骤S76中维持第一变速条件的第一阈值NX。

·在步骤S83中，控制部54也可以基于倾斜角度θ向减小方向变化的情况下的变化比例为第三比例以上这样的条件，至少变更第一阈值NX，由此设定第三变速条件。该变形例的控制部54也可以每当倾斜角度θ的变化比例变成第三比例以上时至少变更第一阈值NX。

·在步骤S86中，控制部54也可以基于倾斜角度θ向增大方向变化的情况下的变化比例为第四比例以上这样的条件，至少变更第一阈值NX，由此设定第三变速条件。该变形例的控制部54也可以每当倾斜角度θ的变化比例变成第四比例以上时至少变更第一阈值NX。

·在步骤S84以及步骤S87的至少一方中，控制部54也可以基于经过的自行车的行驶时间为第二行驶时间以上这样的条件，设定第三变速条件。

第一变化量、第二变化量、第三变化量、第四变化量、第一行驶距离、第二行驶距离、第一比例、第二比例、第三比例、第四比例、 第一行驶时间以及第二行驶时间等各参数的至少一个，也可以借助以有线或无线方式与变速控制装置50连接的外部装置或者自行车码表来进行变更。

控制部54也可以组合第二处理、第四处理、第六处理以及第七处理来控制变速控制装置50。在该情况下，例如控制部54在图6的步骤S31判定为NO的情况下，转移到图10的步骤S71，在图8的步骤S45中判定为NO的情况下，转移到图11的步骤S81。

·在步骤S85中，控制部54也能够维持第三变速条件的第二阈值NY。同样，控制部54也能够在步骤S88维持第三变速条件的第二阈值NY。

(附注1)

一种自行车的变速控制装置，具备控制部，所述控制部根据表示自行车的行驶状态的参数和预定的变速条件使变速器动作，在所述自行车从停止状态开始行驶时，直到表示所述自行车的行驶状态的参数达到预定值为止，所述控制部基于表示所述自行车的行驶状态的参数和所述预定的变速条件使所述变速器动作。

(附注2)

根据附注1所述的自行车的变速控制装置，表示所述自行车的行驶状态的参数是所述自行车的变速比。

符号说明

10：自行车；50：变速控制装置；54：控制部；60：倾斜传感器；78：车速传感器。