一种无人搬运机器人及其底盘的制作方法

本发明涉及一种仓储物流辅助装置，尤其涉及一种无人搬运机器人及其底盘。

背景技术：

无人搬运机器人也称自动导引车(AGV)，是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，因而广泛地应用于汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，其在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也有所建树。这些优势也使得无人搬运机器人成为了现代物流系统中的关键设备，成为了“机器换人”计划中的重要成员之一。

底盘作为无人搬运机器人的主要部分，其尺寸与承载能力的比值是评价底盘性能的重要指标。然而现有的无人搬运机器人的底盘因为受到尺寸的限制，承载能力不足。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、尺寸小且承载能力强的无人搬运机器人的底盘。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人搬运机器人的底盘，包括底板、驱动单元和从动单元；从动单元用于承受底盘及承载物的负载，包括多个从动部件，多个从动部件布置在底板上，使底板能够平稳运动(即不发生倾斜、振动等)；驱动单元包括第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件和第二驱动部件对称地位于底板的两端。

进一步地，多个从动部件包括第一从动部件、第二从动部件、第三从动部件和第四从动部件，第一从动部件、第二从动部件、第三从动部件和第四从动部件沿底板的周长依次分别设置于底板的四个角处。

进一步地，第一驱动部件设置于第一从动部件和第二从动部件之间，第二驱动部件设置于第三从动部件和第四从动部件之间，通过第一驱动部件和第二驱动部件的差速实现底盘的前进后退、转弯及原地旋转。

进一步地，第一从动部件、第二从动部件、第三从动部件和第四从动部件均包括万向脚轮，万向脚轮用于承载和/或防止底盘倾覆。

进一步地，第一驱动部件和第二驱动部件均包括驱动轮、压紧模块、导向模块和减速电机模块；减速电机模块与驱动轮连接；驱动轮和减速电机模块通过导向模块与底板连接，并可以沿导向模块垂直于地面滑动；压紧模块设置于导向模块上，用于给驱动轮提供正压力。

进一步地，减速电机模块为直角减速电机模块，直角减速电机模块的输出端轴线与驱动轮的旋转轴共线，直角减速电机模块的后端大部分本体与输出端轴线垂直并倾斜于底板安装，以避免与万向脚轮干涉。

进一步地，导向模块为直线轴承与导杆的组合，或者为直线导轨。

进一步地，驱动轮与地面具有接触点，接触点与导向模块的滑动方向共面。

进一步地，压紧模块为弹簧。

进一步地，驱动轮为塑胶轮，用于增大对地摩擦力。

本发明所述的无人搬运机器人的底盘的驱动轮通过压紧模块压紧地面，驱动轮对地面的正压力由压紧模块提供，该正压力的大小不随底盘负载的变化而改变；底盘负载通过万向脚轮承受。

本发明所述的无人搬运机器人的底盘通过底板两端的驱动轮的等速同向旋转实现前进或者后退，通过底板两端的驱动轮的差速同向旋转实现左转弯或者右转弯，通过底板两端的驱动轮的等速反向旋转实现顺时针原地旋转或者逆时针原地旋转。

与现有的无人搬运机器人的底盘相比，本发明所述的无人搬运机器人的底盘具有结构紧凑、尺寸小且承载能力强的优点。

本发明还提供了一种无人搬运机器人，包括上述所述的任意一种底盘。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明的一个较佳实施例的无人搬运机器人的底盘立体结构示意图；

图2是本发明的一个较佳实施例的无人搬运机器人的底盘正视图；

图3是本发明的一个较佳实施例的无人搬运机器人的底盘侧视图。

具体实施方式

如图1～3所示，本发明的一个较佳实施例提供了一种无人搬运机器人的底盘，包括底板1、驱动单元和从动单元。从动单元用于承受底盘及承载物的负载，包括多个从动部件，多个从动部件布置在底板1上，使底板1能够平稳运动(即不发生倾斜、振动等)。多个从动部件包括第一从动部件301、第二从动部件302、第三从动部件303和第四从动部件304，第一从动部件301、第二从动部件302、第三从动部件303和第四从动部件304沿底板1的周长依次分别设置于底板1的四个角处。驱动单元包括第一驱动部件201和第二驱动部件202，第一驱动部件201设置于第一从动部件301和第二从动部件302之间，第二驱动部件202设置于第三从动部件303和第四从动部件304之间，使得第一驱动部件201和第二驱动部件202对称地位于底板1的两端。本发明通过第一驱动部件201和第二驱动部件202的差速实现底盘的前进后退、转弯及原地旋转。

作为优选，第一从动部件301、第二从动部件302、第三从动部件303和第四从动部件304均包括万向脚轮31，该万向脚轮31用于承载和防止底盘倾覆。

作为优选，第一驱动部件201和第二驱动部件202均包括驱动轮21、压紧模块22、导向模块23和减速电机模块。作为优选，减速电机模块为直角减速电机模块24，直角减速电机模块24与驱动轮21连接；驱动轮21和直角减速电机模块24通过导向模块23与底板1连接，并可以沿导向模块23垂直于地面滑动；压紧模块22设置于导向模块23上，用于给驱动轮21提供正压力。作为优选，直角减速电机模块24的输出端轴线与驱动轮21的旋转轴共线，直角减速电机模块24的后端大部分本体与输出端轴线垂直并倾斜于底板1安装，以避免与万向脚轮31干涉。

作为优选，导向模块23为直线轴承与导杆的组合，或者为直线导轨。

作为优选，驱动轮21与地面具有接触点，所述接触点与导向模块23的滑动方向共面。

作为优选，压紧模块22为弹簧。

作为优选，驱动轮21为塑胶轮，用于增大对地摩擦力。

本发明的无人搬运机器人的底盘的驱动轮21通过压紧模块22压紧地面，驱动轮21对地面的正压力由压紧模块22提供，该正压力的大小不随底盘负载的变化而改变；底盘负载通过万向脚轮31承受。

本发明所述的无人搬运机器人的底盘通过底板1两端的驱动轮21的等速同向旋转实现前进或者后退，通过底板1两端的驱动轮21的差速同向旋转实现左转弯或者右转弯，通过底板1两端的驱动轮21的等速反向旋转实现顺时针原地旋转或者逆时针原地旋转。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。