一种履带机器人摆臂驱动装置的制作方法

本发明涉及履带机器人技术领域，尤其涉及一种履带机器人摆臂驱动装置。

背景技术：

移动式机器人已经被广泛应用于高空作业中，例如清理高层建筑的外墙、修建高层建筑物、给大型轮船喷漆、监控核能工厂的储藏柜等，因为这些工作一般都很重要，但是又极度的危险。随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。

在遇到外界环境条件恶劣、道路崎岖不平以及较高障碍无法跨越时，传统机器人就显得有很多局限性，不能很好的完成救援，探测等任务，带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能，但是传统的摆臂驱动机构过于复杂，增加了摆臂的重量，增加了机器人的长度，增大了系统的能耗，无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化，为此我们设计出一种履带机器人摆臂驱动装置，来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种履带机器人摆臂驱动装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体和履带装置，所述履带机器人主体设置于履带装置的上方，所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮，所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮，所述主动轮的转动轴连接有驱动装置，且驱动装置安装于履带机器人主体的内部，所述主动轮与两排行走轮相互平行，远离主动轮的一排行走轮外侧通过联轴器连接有摆臂主体，所述摆臂主体包括内支撑轮、外支撑轮、摆臂支杆和摆臂轮，其中，所述内支撑轮，所述内支撑轮远离行走轮的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮，所述内支撑轮和外支撑轮之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆的一端，所述摆臂支杆的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮，所述内支撑轮、外支撑轮和摆臂轮的外侧绕有摆臂履带，所述外支撑轮的中心连接有驱动电机的输出轴。

优选的，所述内支撑轮、外支撑轮以及行走轮的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮保持同步。

优选的，所述驱动电机驱动外支撑轮旋转，使得摆臂主体可在-度内旋转，内支撑轮与行走轮连接，使得摆臂主体具有驱动力。

优选的，所述履带装置包括行走履带以及移动底板，所述行走轮、主动轮均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮和主动轮上绕有行走履带。

优选的，所述驱动装置为6td系列柴油发动机。

优选的，所述摆臂主体的长度小于履带装置的长度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用驱动电机控制摆臂主体的旋转，使得摆臂主体可在机器人主体的两侧伸出和收回，能够根据情况改变跨越障碍的能力，以及缩短机器人整体的长度，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化；摆臂主体的驱动力由机器人主体内的驱动装置提供，行走履带传递驱动力至摆臂履带，简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗。

附图说明

图1为本发明提出的一种履带机器人摆臂驱动装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种履带机器人摆臂驱动装置的摆臂收回结构示意图；

图3为本发明提出的一种履带机器人摆臂驱动装置的俯视图。

图中：1履带机器人主体、2履带装置、3主动轮、4行走轮、5内支撑轮、6外支撑轮、7摆臂轮、8摆臂履带、9摆臂支杆、10驱动装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体1和履带装置2，履带机器人主体1设置于履带装置2的上方，履带装置2包括行走履带以及移动底板，行走轮4、主动轮3均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮4和主动轮3上绕有行走履带，履带装置2内的一端两侧均设置有主动轮3，主动轮3前侧的内设置有两排行走轮4，主动轮2的转动轴连接有驱动装置10，且驱动装置10安装于履带机器人主体1的内部，驱动装置10为6td系列柴油发动机，主动轮3与两排行走轮4相互平行，远离主动轮3的一排行走轮4外侧通过联轴器连接有摆臂主体，摆臂主体的长度小于履带装置2的长度，摆臂主体包括内支撑轮5、外支撑轮6、摆臂支杆9和摆臂轮7，内支撑轮5、外支撑轮6以及行走轮4的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮4保持同步，其中，内支撑轮5，内支撑轮5远离行走轮4的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮6，内支撑轮5和外支撑轮6之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆9的一端，摆臂支杆9的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮7，驱动电机驱动外支撑轮5旋转，使得摆臂主体可在0-160度内旋转，内支撑轮6与行走轮4连接，使得摆臂主体具有驱动力，内支撑轮5、外支撑轮6和摆臂轮7的外侧绕有摆臂履带8，外支撑轮5的中心连接有驱动电机的输出轴。

本发明在使用时，驱动装置10驱动主动轮3，为整个履带机器人提供动力，行走履带将动力传至行走轮4，远离主动轮3的一排行走轮4与内支撑轮5连接，为摆臂主体提供驱动力，外支撑轮6与驱动电机连接，控制摆臂主体在履带机器人主体1的两侧进行角度的转动，在正常路面行驶时，摆臂主体回收至于履带装置2平行状态（如图1所示），此状态，缩小履带机器人主体1的长度，减小体积使得行驶更加方便，转弯更加便捷，在需要跨越障碍物时，摆臂主体伸至摆臂主体的前段，且斜向上（如图2所示），此状态，使得履带机器人主体1的前段可轻易跃上障碍物并通过，提高了装置应对崎岖路面的能力，摆臂主体的驱动力由机器人主体内的驱动装置10提供，行走履带传递驱动力至摆臂履带，简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂主体的重量，降低了系统的能耗。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。