攀壁机器人吸附脚的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种攀壁机器人吸附脚，属于攀爬装置领域，包括永磁吸盘，永磁吸盘的操作杆上设有齿轮A，齿轮A与通过链条与齿轮B配合，齿轮B安装在动力机构的动力输出轴上，动力装置的控制端连接到控制装置，可使机器人在竖直方向进行攀登。
【专利说明】
攀壁机器人吸附脚
技术领域
[0001]本实用新型提供一种攀壁机器人吸附脚，属于攀爬装置领域。
【背景技术】
[0002]由于原油采出后在向下一级配送前，需要在储油罐中进行储存，油罐一般采用贴铁质壳体，长时间使用后会出现腐蚀的情况，且原油中，拥有腐蚀性成分，会加速油罐的内壁腐蚀，所以在油罐内壁需要定期做防腐处理，以保证油罐的长期正常使用，油罐内现有的防腐处理方式为，由人工进入油罐进行防腐处理，但油罐内作业，光线不好，非常不安全，同时，油罐内有很多有毒气体，会使工作人员在工作中中毒，现有的机器人仅可在平面上行走，因其行走装置的限制，使其无法在竖直方向上行走。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型目的在于提供一种攀壁机器人吸附脚，可使机器人在竖直方向进行攀登。
[0004]本实用新型所述的攀壁机器人吸附脚，包括永磁吸盘，永磁吸盘的操作杆上设有齿轮A，齿轮A与通过链条与齿轮B配合，齿轮B安装在动力机构的动力输出轴上，动力装置的控制端连接到控制装置。
[0005]所述的攀壁机器人吸附脚，通过旋转永磁吸盘的操作杆可以切换永磁吸盘的吸附和释放状态，将操作杆上安装齿轮A，使用动力机构通过链条来拖动齿轮A转动来实现永磁吸盘的吸附与释放，而电机的旋转圈数、旋转角度和旋转方向受控制装置来控制，控制装置接收到命令后，会控制电机做出相应的动作，吸附时可以使机器人的脚与攀爬墙壁固定，释放时可以松开运动，实现了机器人攀爬墙壁的功能，同时齿轮A的齿数为齿轮B齿数的2-10倍，从而放大动力机构的扭力，可以选用体积更小的动力机构，降低了空间的利用率。
[0006]所述的攀壁机器人吸附脚，动力装置包括控制电机和减速器，控制电机的转轴与减速器的动力输入轴连接，齿轮B安装在减速器的动力输出轴上。动力机构采用控制电机，控制电机可以为步进电机，可以精确的控制旋转圈数、旋转角度和旋转方向，实现对永磁吸盘操作杆的旋转角度的精确控制，同时使用减速器对电机的扭矩进行放大，使更小扭矩的电机即可驱动操作杆转动。
[0007]所述的攀壁机器人吸附脚，控制装置包括电机控制器和控制芯片，控制芯片设有通信接口，与外界进行通信，控制芯片的信号输出端连接到电机控制器，电机控制器控制控制电机的电源。可以通过外界向控制芯片发送控制指令，控制芯片接收到控制指令后，控制电机控制器带动电机工作，使永磁吸盘在释放与吸附状态下切换。
[0008]所述的攀壁机器人吸附脚，永磁吸盘底部设有自动除尘装置。
[0009]所述的攀壁机器人吸附脚，永磁吸盘底部设有安装孔，自动除尘装置为档片，安装孔底部设有弹簧，弹簧另一端连接到档片。永磁吸盘在吸附状态时，强大的磁力会将铁肩和灰尘都吸附在其表面，是铁肩和灰尘具有一定磁性，当变为释放状态时，铁肩和灰尘依然不会掉落，利用档片代替永磁吸盘底面，使铁肩和灰尘吸附在档片上，当永磁吸盘状态变为释放，并且永磁吸盘被抬起移动时，弹簧伸张将档片顶出，使档片与永磁吸盘底面形成一定距离，档片为废铁材质，无法吸附就会掉落，实现了自动除尘，避免永磁吸盘底部沾满铁肩，导致吸附能力降低。
[0010]本实用新型与现有技术相比有益效果为:
[0011]所述的攀壁机器人吸附脚，通过旋转永磁吸盘的操作杆可以切换永磁吸盘的吸附和释放状态，将操作杆上安装齿轮A，使用动力机构通过链条来拖动齿轮A转动来实现永磁吸盘的吸附与释放，而电机的旋转圈数、旋转角度和旋转方向受控制装置来控制，控制装置接收到命令后，会控制电机做出相应的动作，吸附时可以使机器人的脚与攀爬墙壁固定，释放时可以松开运动，实现了机器人攀爬墙壁的功能，同时齿轮A的齿数为齿轮B齿数的2-10倍，从而放大动力机构的扭力，可以选用体积更小的动力机构，降低了空间的利用率。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型结构不意图。
[0013]图中:1、动力装置;2、通信接口；3、控制芯片;4、电机控制器;5、控制装置;6、永磁吸盘;7、链条;8、齿轮A;9、操作杆；10、档片；11、齿轮B; 12、减速器;13、弹簧;14、安装孔;15、
控制电机。
【具体实施方式】
[0014]下面结合本实用新型对本实用新型实施例做进一步说明:
[0015]如图1所示，本实用新型所述的攀壁机器人吸附脚，包括永磁吸盘6，永磁吸盘6的操作杆9上设有齿轮A8，齿轮A8与通过链条7与齿轮BI I配合，齿轮BI I安装在动力机构的动力输出轴上，动力装置I的控制端连接到控制装置5，控制装置5控制动力装置I带动齿轮Bll转动，齿轮B11通过链条7驱动齿轮A8，使操作杆9转动，改变永磁吸盘6的状态。
[0016]所述的攀壁机器人吸附脚，动力装置I包括控制电机15和减速器12，控制电机15的转轴与减速器12的动力输入轴连接，齿轮B11安装在减速器12的动力输出轴上。
[0017]所述的攀壁机器人吸附脚，控制装置5包括电机控制器4和控制芯片3，控制芯片3设有通信接口 2，与外界进行通信，控制芯片3的信号输出端连接到电机控制器4，电机控制器4控制控制电机15的电源。
[0018]所述的攀壁机器人吸附脚，永磁吸盘6底部设有自动除尘装置，永磁吸盘6底部设有安装孔14，自动除尘装置为档片10，安装孔14底部设有弹簧13，弹簧13另一端连接到档片
10。当永磁吸盘6由吸附变为释放时，铁肩和灰尘被挡板阻挡在外，并在变为释放状态并移动永磁吸盘6时，弹簧13将挡片弹出，使灰尘和铁肩失去吸附力而掉落。
【主权项】
1.一种攀壁机器人吸附脚，包括永磁吸盘(6)，其特征在于，永磁吸盘(6)的操作杆(9)上设有齿轮A(8)，齿轮A(8)与通过链条(7)与齿轮B(Il)配合，齿轮B(Il)安装在动力机构的动力输出轴上，动力装置(I)的控制端连接到控制装置(5)。2.根据权利要求1所述的攀壁机器人吸附脚，其特征在于，动力装置(I)包括控制电机(15)和减速器(I 2)，控制电机(15)的转轴与减速器(12)的动力输入轴连接，齿轮B (11)安装在减速器(12)的动力输出轴上。3.根据权利要求2所述的攀壁机器人吸附脚，其特征在于，控制装置(5)包括电机控制器(4)和控制芯片(3)，控制芯片(3)设有通信接口(2)，与外界进行通信，控制芯片(3)的信号输出端连接到电机控制器(4)，电机控制器(4)控制控制电机(15)的电源。4.根据权利要求3所述的攀壁机器人吸附脚，其特征在于，永磁吸盘(6)底部设有自动除尘装置。5.根据权利要求4所述的攀壁机器人吸附脚，其特征在于，永磁吸盘(6)底部设有安装孔(14)，自动除尘装置为档片(10)，安装孔(14)底部设有弹簧(13)，弹簧(13)另一端连接到档片(10)。
【文档编号】B62D57/024GK205706942SQ201620677159
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】张世权
【申请人】山东聚天工工业自动化有限公司, 山东聚一天工工业自动化有限公司