仿壁虎式玻璃清洁装置的制作方法

本实用新型属于清洁设备领域，具体涉及一种仿壁虎式玻璃清洁装置。

背景技术：

目前城市里面的高楼大厦都是由钢筋混凝土结构的框架，加上外部的钢化玻璃组成，时间久了钢化玻璃就会沾满很多灰尘，需要高空清理，出现了很多“蜘蛛侠”，面对高空作业的危险以及效率低下，机器人不但可以提高工人的生产效率，还可以替代人类从事乏味、劳累和危险的工作，因而设计出了仿壁虎式玻璃清洁装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的是通过仿照壁虎爬行的原理和自身的生理构造来运行清洁扫盘，以简化结构，提高效率，为此设计了仿壁虎式玻璃清洁装置。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：仿壁虎式玻璃清洁装置，它包括主龙骨，所述主龙骨的侧面设置有纵骨，在主龙骨的头部安装有壁虎头，在主龙骨的尾部安装有壁虎尾，所述主龙骨的背部安装有电池盒；所述主龙骨的头部底端安装有领路旋转扫盘，在尾部安装有尾路旋转扫盘，在其中部和两侧面安装有多个旋转扫盘；所述主龙骨和纵骨的顶部四个角安装有壁虎的四条腿部机构，所述四条腿部机构的末端安装有脚足，所述腿部机构采用四连杆机构，在四条腿部机构上安装有清洁底盘。

所述四条腿部机构是由四杆机构的缓冲腿机构组成，其中四杆机构的缓冲腿机构包括髋骨板、大腿、小腿、脚足、膝关节、髋关节、虚拟弹簧腿、拉伸弹簧，所述脚足通过焊接连接在小腿末端下方，所述脚足采用吸盘，第一超声电机通过螺栓连接安装在小腿末端上方，来控制吸盘的吸合；小腿前端通过铰接连接在大腿末端下方，第二超声电采用螺栓连接安装在大腿末端上方，第二超声电机和第三超声电机进行前后运动，来控制腿部的前进和倒退；大腿前端采用铰接连接在髋骨板末端下方，第三超声电机通过螺栓连接在髋骨板末端的上方，髋骨板前端通过输出轴与第四超声电相配合，第四超声电在平面进行旋转运动，起到抬腿的作用，同时，所述输出轴与关节轴承采用过盈配合相连接；第四超声电通过铆接固定在电机盒里面，电机盒焊接在清洁底盘上。

所述清洁底盘由纵骨、主龙骨和横梁组成，清洁底盘下方安装有八个旋转扫盘，同时配套的安装有第五超声电机，第五超声电机安装在清洁底盘上方；八个清洁扫盘由领路旋转扫盘、尾路旋转扫盘和六个主旋转扫盘组成，每个扫盘都安装在纵骨和横梁的交叉处。

本实用新型有如下有益效果：

1、本实用新型仿照壁虎的生活环境，以及稳定的脚足趴在墙壁上行走自如，本装置可以很好的适应在高空玻璃下的环境。

2、本实用新型所采用仿照壁虎每个脚足上的无数刚毛，利用相同的物理原理，使用干性沾合剂可以有效的贴合，并且运行自如。

3、本实用新型的移动方式是脚足式，脚足式使用的是四杆机构的缓冲腿机构，可以跨过障碍，轻松多变。

4、本实用新型的驱动方式是采用超声电机，又称压电马达，是采用压电材料驱动的一种新型维持电机，具有体积小，质量轻，结构简单紧凑，定位精度高，响应速度快，低转速，大力矩的有点。

5、本实用新型的能源供给是采用有缆方式供电，电力供应充足，可以防止电池笨重量，大体积的尴尬。

6、本实用新型采用了八个清洁扫盘，通过三道清洁，使其清洁效果达到最好，节省时间，成本降低，是一种廉价实用的清洁装置。

7、本实用新型结构简单、加工方便，安装与维护较为简单。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型仿壁虎式玻璃清洁装置的整体视图。

图2为本实用新型的清洁底盘视图。

图3为本实用新型的腿部运动机构视图。

图中：脚足1、第一超声电机2、虚拟弹簧腿3、小腿4、大腿5、第二超声电6、第三超声电机7、髋骨板8、第四超声电9、电机盒10、纵骨11、主龙骨12、关节轴承13、输出轴14、壁虎头15、壁虎尾16、领路旋转扫盘17、横梁18、旋转扫盘19、第五超声电机20、尾路旋转扫盘21、拉伸弹簧23、髋关节24、膝关节25。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

如图1-3所示，仿壁虎式玻璃清洁装置，它包括主龙骨12，所述主龙骨12的侧面设置有纵骨11，在主龙骨12的头部安装有壁虎头15，在主龙骨12的尾部安装有壁虎尾16，所述主龙骨12的背部安装有电池盒10；所述主龙骨12的头部底端安装有领路旋转扫盘17，在尾部安装有尾路旋转扫盘21，在其中部和两侧面安装有多个旋转扫盘19；所述主龙骨12和纵骨11的顶部四个角安装有壁虎的四条腿部机构，所述四条腿部机构的末端安装有脚足1，所述腿部机构采用四连杆机构，在四条腿部机构上安装有清洁底盘。

进一步的，所述四条腿部机构是由四杆机构的缓冲腿机构组成，其中四杆机构的缓冲腿机构包括髋骨板8、大腿5、小腿4、脚足1、膝关节25、髋关节24、虚拟弹簧腿3、拉伸弹簧23，所述脚足1通过焊接连接在小腿4末端下方，所述脚足1采用吸盘，第一超声电机2通过螺栓连接安装在小腿4末端上方，来控制吸盘的吸合；小腿4前端通过铰接连接在大腿5末端下方，第二超声电6采用螺栓连接安装在大腿5末端上方，第二超声电机6和第三超声电机7进行前后运动，来控制腿部的前进和倒退；大腿5前端采用铰接连接在髋骨板8末端下方，第三超声电机7通过螺栓连接在髋骨板8末端的上方，髋骨板8前端通过输出轴14与第四超声电9相配合，第四超声电9在平面进行旋转运动，起到抬腿的作用，同时，所述输出轴14与关节轴承13采用过盈配合相连接；第四超声电9通过铆接固定在电机盒10里面，电机盒10焊接在清洁底盘上。

进一步的，所述清洁底盘由纵骨11、主龙骨12和横梁18组成，清洁底盘下方安装有八个旋转扫盘，同时配套的安装有第五超声电机20，第五超声电机20安装在清洁底盘上方；八个清洁扫盘由领路旋转扫盘17、尾路旋转扫盘21和六个主旋转扫盘19组成，每个扫盘都安装在纵骨和横梁的交叉处。

工作过程中：领路旋转扫盘17可以将灰烬大致清扫一遍，再由六个主旋转扫盘19进行彻底清扫，最后由尾路旋转扫盘21进行保护清理，同时，每个扫盘都安装在纵骨和横梁的交叉处，使其不会上时间受力一个点，导致底盘崩掉；壁虎头15和壁虎尾16与壁虎主龙骨12首尾连接，壁虎头起到领航作用，壁虎尾可以引导线路的走向，使其不会缠绕。

上述实施例用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。