用于运行车辆的方法与流程

本发明涉及一种用于运行车辆的方法以及一种车辆和一种计算机程序。

背景技术：

在全自动化(自主)的所谓代客泊车中，车辆由其驾驶员停泊在交付位置上，例如停泊在立体停车场前，并且车辆从那里自己行驶到泊车位置/泊车站中并且重新回到交付位置。

公开文献de102012222562a1示出一种用于用来使车辆从初始位置转移到目标位置中的经营性停车面的系统。所述系统包括地点固定地布置的、用于计算运动轨迹的中央计算单元和用于将该运动轨迹传送给车辆的传送装置，沿着该运动轨迹车辆以一车辆速度自主地从初始位置运动到目标位置中。

也就是说，在已知的系统中车辆借助车辆外部的计算单元在其从初始位置运动到目标位置中时得到支持。

这种系统通常成本非常高和/或(部分地)很难补充地装入现有的经营性停车面中。

技术实现要素：

因此，本发明所基于的任务能够在于，提供一种用于运行车辆的有效率的方案，该方案克服了已知的缺点。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型方案是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，所述车辆不借助车辆外部的处理装置支持地自主地在停车场上从初始位置行驶到目标位置。

还根据一个方面，提供一种车辆，该车辆设立成用于执行用来运行车辆的本方法。

根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括在其在计算机上实施时用于执行用来运行车辆的本方法的程序代码。

本发明尤其并且此外包括这样的构思，即在不借助车辆外部的处理装置支持的情况下使车辆自主地在停车场上从初始位置行驶到目标位置。由此，尤其实现这样的技术优点，即车辆也能够在停车场上自主地行驶，该停车场不具有根据公开文献de102012222562a1的已知系统。不必再高成本并且在技术上花费大地加装已知的停车场，然而其中，能够实现车辆在停车场上的自主行驶。

表述“不借助车辆外部的处理装置支持”在下面也能够简称为“无支持”。不借助车辆外部的处理装置支持尤其意味着，车辆在其在停车场上行驶期间、即在从初始位置行驶到目标位置期间不从车辆外部的处理装置接收数据。这种数据例如是位于停车场上的物体的物体数据。这种数据例如是车辆从初始位置到目标位置要驶过的轨迹的轨迹数据。这种数据尤其是说明停车场上的目标位置的地点或位置的目标位置数据。车辆必须独立地或单独地在停车场上行驶。

本发明意义上的停车场也能够称为停车面并且用作用于车辆的停放面。因此，停车场尤其构成连贯的面，所述面(在私人停车场情况下)具有多个停车位或者(在公共停车场情况下)具有停车站。根据一个实施方式，立体停车场包括所述停车场。尤其，车库包括所述停车场。

本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即没有驾驶员的干预和/或不借助远程控制的干预地在停车场上导航或行驶。车辆独立地在停车场上行驶，驾驶员不必为此控制该车辆并且车辆外部的远程控制装置不必为此远程控制该车辆。行驶尤其包括对车辆的横向引导和/或纵向引导的调节和/或控制。这种自主行驶的、能够自动泊入和泊出的车辆例如称为avp车辆。avp代表“automaticvaletparking”(自动代客泊车)并且能够翻译为“自主泊车过程”。不具有该avp功能的车辆例如称为普通车辆。

根据一个实施方式设置，车辆不借助车辆外部的处理装置支持地寻找合适的空闲泊车位置作为目标位置并且不借助车辆外部的处理装置支持地泊入到所述空闲的泊车位置中。由此，尤其实现这样的技术优点，即车辆也能够在停车场中执行自主泊车过程，这些停车场不具有根据公开文献de102012222562a1的、用于经营性停车面的已知系统。

根据一个实施方式设置，车辆在左行交通的情况下仅在关于行驶方向左边或在右行交通的情况下仅在关于行驶方向右边寻找泊车位置。由此，尤其实现这样的技术优点，即能够有效率地执行寻找，因为仅需要由车辆关于行驶方向寻找限界的区域。尤其，由此能够以有利的方式避免：车辆找到一个泊车位置，对于该泊车位置车辆必须横穿反向交通，以便到达该泊车位置。因为，如果泊车位置在右行交通的情况下沿行驶位置位于右边，那么车辆不必向左转向并且在此与可能的反向交通相遇。相应地，这适用于左行交通。由此能够以有利的方式避免车辆和向着该车辆驶来的车辆之间的碰撞。

在另一实施方式中设置，所述寻找包括，探测可能的泊车位置上的信号发出装置并且如下分析处理由信号发出装置发出的信号：所述信号是空闲信号或是占用信号，使得可能的泊车位置相应于所述分析处理被分类为是空闲的或是被占用的。由此，尤其实现这样的技术优点，即能够有效率地寻找合适的泊车位置，因为信号发出装置的信号已经规定，所述泊车位置是空闲的或是被占用的。因此，例如不必再费事地借助周围传感装置检测可能的泊车位置，以便确定该泊车位置是被占用的或是空闲的。

根据另一实施方式设置，所述寻找包括，探测可能的泊车位置上的标志并且如下分析标志：可能的泊车位置是否适合作为目标位置。由此，例如能够实现这样的技术优点，即能够简化寻找合适的泊车位置。尤其，由此能够避免将可能的泊车位置分类为目标位置，即使该可能的泊车位置对于车辆是不允许的。因为，这可能例如涉及残疾人停车场或妇女停车场，在所述停车场上不允许该车辆停泊，即使该车辆理论上能够停泊。

在另一实施方式中设置，停泊的所述车辆不借助车辆外部的处理装置支持地从泊车位置中泊出、不借助车辆外部的处理装置支持地从泊车位置自主地行驶回到初始位置或者不借助车辆外部的处理装置支持地自主行驶到另一目标位置并且不借助车辆外部的处理装置支持地自主地停放在那里。由此，尤其实现这样的技术优点，即不需要车辆外部的处理装置用于泊出和车辆接下来的自主继续行驶。所述另一目标位置例如能够是另一泊车位置，在该泊车位置上车辆将会自主地无支持地泊入。这尤其在此时是有意义的：在车辆在第一泊车位置中停泊之后确认，存在另一泊车位置，该泊车位置离初始位置更近，使得从所述另一目标位置行驶回到初始位置距离较短。因为，在该情况下相应的返程距离较短，使得车辆的驾驶员在初始位置上不必再长时间等待其车辆。

根据一个实施方式，其它目标位置是装载位置，在该装载位置上装载车辆。

根据另一实施方式，所述另一目标位置是服务站，在该服务站上执行车辆上的服务。例如能够在服务站上清洗、检查、维护或修理所述车辆。

根据一个实施方式，车辆从所述另一目标位置行驶回到所述第一目标位置，即尤其回到泊车位置，以便从那里尤其行驶回到初始位置。这全部是无支持并且自主地进行。

根据一个实施方式设置，所述车辆不借助车辆外部的处理装置支持地基于在从初始位置驶向相应的目标位置期间所驶过的轨迹来自主地从相应的目标位置行驶回到初始位置。由此，尤其实现这样的技术优点，即能够执行车辆的有效率的返程。因为，这样车辆能够至少驶回相同路程的一部分。

根据另一实施方式设置，所述车辆不借助车辆外部的处理装置支持地检验：在去程上是否已经驶过一个或多个绕路，如果是这种情况，那么从该轨迹中算出这些绕路中的至少一个、优选所有绕路，以便计算一个算出的轨迹，使得基于该算出的轨迹来行驶回到初始位置。

由此，尤其实现这样的技术优点，即能够特别有效率地执行返程，只要较快的返程关于去程来给定。因为在返程上不再行驶所述绕路。

根据一个实施方式设置，所述车辆将相应于自主行驶的数据通过通信网络发送给终端设备。所述终端设备例如是移动终端设备，例如移动电话，例如智能手机。所述终端设备例如是车辆驾驶员的终端设备。所述数据例如包括车辆的位置数据。所述数据例如包括行驶数据、尤其轨迹数据，并且描述一种轨迹，该轨迹已由车辆驶过和/或该轨迹还将会由车辆驶过。数据尤其包括车辆周围环境传感装置的一个或多个周围环境传感器的传感器数据。所述周围环境传感装置例如包括一个或多个周围环境传感器。周围环境传感器例如是：激光雷达传感器、超声波传感器、激光传感器、视频传感器、雷达传感器。由此，驾驶员例如能够在线跟踪，其车辆在停车场上如何和/或在哪里行驶。

附图说明

在下面根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：

图1用于运行车辆的方法的流程图和

图2车辆。

具体实施方式

图1示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤101设置，车辆不借助车辆外部的处理装置支持地在停车场上自主地从初始位置行驶到目标位置。

根据一个实施方式，所述初始位置是交付位置，在该交付位置上车辆能够由其驾驶员停放，从而车辆能够接着执行自主泊车过程。

根据一个实施方式，所述目标位置是泊车位置，在该泊车位置上将车辆泊入。

根据另一实施方式设置，所述初始位置是泊车位置，并且所述目标位置是提取位置，在该提取位置上驾驶员能够在自主泊车过程结束后提取其车辆。

根据一个实施方式，所述交付位置和所述提取位置不同。

根据另一实施方式，所述提取位置和所述交付位置相同。

根据一个实施方式设置，车辆无支持地从初始位置行驶到目标位置并且从那里行驶到另一目标位置或回到初始位置。所述另一目标位置尤其是提取位置。

根据一个实施方式设置，所述车辆无支持地从初始位置自主地行驶到泊车位置、在那里无支持地自主泊入、在时间上过后无支持地自主泊车并且无支持地行驶回到初始位置。

根据一个实施方式设置，车辆基于停车场的数字地图并且无支持地自主地在停车场上行驶。

根据一个实施方式设置，车辆不用停车场的数字地图并且无支持地自主地在停车场上行驶。也就是说，车辆在没有数字地图的情况下无支持地自主地在停车场上行驶。

图2示出车辆201，该车辆设立成用于执行用来运行车辆的方法。

根据一个实施方式，车辆201包括用于检测车辆周围环境的周围环境传感装置。周围环境传感装置例如包括一个或多个周围环境传感器。周围环境传感器例如是：激光雷达传感器、超声波传感器、激光传感器、视频传感器、雷达传感器。

根据一个实施方式，车辆201包括控制装置，该控制装置构造成用于自主地控制车辆。

根据一个实施方式，车辆201包括车辆内部的处理装置。车辆内部的所述处理装置例如处理周围环境传感装置的周围环境数据并且例如基于所述周围环境数据求取车辆借助控制装置所要驶过的额定轨迹。也就是说，控制装置会或能够基于求出的额定轨迹自主地引导车辆。

本发明尤其并且此外包括这样的构思：提供这样一种技术方案，车辆基于该技术方案能够在无车辆外部处理装置的支持情况下自主地在停车场上行驶。尤其也就是说，根据本发明设置，对于自主泊车过程必需的全部任务由车辆完全地、单独并且自主地执行。

尤其也就是说，也能够称为avp车辆的车辆尤其能够独立地、即自主地、即没有车辆外部处理装置的支持地执行以下任务，这根据相应的实施方式也是这样设置的：

从交付位置自主地行驶到泊车位置。

从泊车位置自主地行驶回到交付位置。

识别停车场或立体停车场内部的空闲泊车位置。

在车辆必需的尺寸(宽度、长度、高度)方面分析泊车位置。

在可能的限制(例如妇女泊车位置、残疾人泊车位置、家庭泊车位置、用于电动车辆的车辆充电位置)方面分析泊车位置：车辆究竟是否允许在该泊车位置上停泊。

自主地泊入到泊车位置亦或自主地从泊车位置中泊出。

探测物体并且对探测出的物体作出相应反应，例如停止、避让。探测尤其包括借助周围环境传感装置感应式地检测车辆周围环境。

尤其在速度、在交通灯(信号发出装置)或栅栏处的停车或停止方面遵守规则和/或规定。

根据一个实施方式设置，电子式地通过停车场或立体停车场管理系统来执行交费过程。

根据一个实施方式设置，车辆借助票据交付通过栅栏、即所谓的交费栅栏来行驶，其中，所述票据事先例如已被手动地交费。这优选在到达交付位置后通过车辆的驾驶员来手动地执行。

根据一个实施方式设置，在到达初始位置之前以提供给车辆的方式获得停车场或者立体停车场的数字地图。例如地图服务事先将该数字地图提供给车辆。

根据一个实施方式，车辆、尤其avp车辆基于数字地图从也能够称为降落区的交付位置行驶离开并且在途径中、即在停车场上行驶期间寻找空闲的泊车位置，该泊车位置适合于能够使车辆在该泊车位置上泊入。所述寻找尤其包括测量泊车位置。尤其也就是说，根据本发明设置，事先在停车场上没有余留泊车位置并且事先将相应的泊车位置告知所述车辆。

如果根据一个实施方式，在停车场上的泊车位置上设置有信号发出装置，这些信号发出装置能够借助相应的信号来显示(例如在泊车位置已占用情况下是红色信号灯并且在泊车位置空闲情况下是绿色信号灯)占用状态(空闲的或已占用的)，那么根据一个实施方式设置，借助周围环境传感装置探测并且分析处理所发出的信号，这尤其借助相应的算法来进行。尤其也就是说，例如光信号发出装置的光线能够通过一个或多个视频摄像机和算法来识别和分析处理。例如，这种信号发出装置布置在立体停车场中的顶上。

根据一个实施方式设置，例如探测指示牌，例如妇女泊车位置指示牌、残疾人泊车位置指示牌，这些指示牌借助相应的交通指示牌识别算法来分析处理，以便能够在泊车位置上停泊方面识别可能的限制。

根据另一实施方式，为了简化在右行交通情况下仅寻找关于行驶方向而言在右侧上的合适位置或者在左行交通情况下仅寻找关于行驶方向而言在左侧上的合适位置。因为，由此以有利的方式不必在车辆自主行驶时考虑反向交通。

根据一个实施方式设置，在没有停车场数字地图的情况下执行行驶，尤其avp行驶、即avp过程。尤其也就是说，根据一个实施方式，将车辆沿向着停车场的行驶方向停放在交付地点或降落区或交付位置上。之后，根据一个实施方式设置，车辆自主地行驶离开并且根据例如行车道标记和例如指示牌来取向，以便自主地在停车场上行驶或导航。相同情况适用于从泊车位置到交付位置的返程。

根据一个实施方式，所述车辆探测其它车辆和物体。根据一个实施方式，作为探测出的物体的结果设置，车辆在必需时自主地停车或停止，或车辆计算绕开车辆和/或物体的避让线路并且无支持地独立地驶走。

根据一个实施方式，车辆自主地无支持地泊入到泊车位置中或者从泊车位置中泊出。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

根据一个实施方式，车辆为自己存储其从初始位置到目标位置的去程。这尤其这样进行，即车辆计算出在必要时所执行的绕路(例如为了避让物体和/或车辆)和/或在寻找(泊车位置)时的滑移行驶。也就是说，由此实现了有效率的技术优点，也就是说实现了较快的返程。也就是说，车辆如下地处理去程，即计算出绕路。车辆为自己电子式地存储相应的所处理的去程。

根据一个实施方式，车辆在其自主行驶时根据行车道标记和/或指示牌来取向。如果设置有数字地图，那么所述取向尤其替换或替代根据行车道标记和指示牌的取向地基于数字地图来执行。

根据一个实施方式，停车场或者立体停车场是专门用于自主车辆的停车场或专门用于自主车辆的立体停车场。这种停车场或立体停车场例如能够称为avp停车场或avp立体停车场。这种专门的avp立体停车场或这种专门的avp停车场尤其为仅为了avp车辆所保留的停车场亦或立体停车场。这尤其意味着在识别到泊车位置(例如残疾人泊车位置和/或妇女泊车位置)受限情况下的简化。

根据另一实施方式，停车场的基础设施元件被用于取向。例如，能够使用wlan和/或用于取向的地面标志和/或通过车辆实现的定位。

根据一个实施方式设置，驾驶员通过其终端设备、尤其他的移动终端设备，例如移动电话，例如智能手机，在线地跟踪一些或所有过程，例如自主行驶。也就是说，根据一个实施方式，车辆通过通信网络将相应的数据传送给驾驶员的终端设备。为此，车辆例如包括通信接口。

根据一个实施方式，所述通信网络包括移动无线网络和/或wlan网络。

根据一个实施方式，通过通信网络的通信被加密或已加密。