用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统的制作方法

本发明涉及农用机械技术领域，具体涉及一种用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统。

背景技术：

目前我国水稻生产已在耕、种、收及烘干方面基本实现了机械化。但南方水稻植保、施肥、育种授粉等环节仍然缺少有效机械，种后疏于管理问题日益突出。

由于我国传统农业耕作习惯、南方水田泥脚深、田块小、高差大、田间转运较为困难等问题的影响，目前市面上已有的植保机型，多数为针对北方旱地市场开发的设备，机具普遍较大，不适于南方水田作业。同时少数针对南方水田开发的植保机具均是以传统的高速插秧机底盘进行改进设计，在结构和功能上都受到一定制约。因此开发适用于南方水田作业的高地隙，全液压输出，轮距、轴距、离地间隙等参数均能自适应调整，且集合施药、施肥等多功能一体的植保机，以应对南方水田植保问题，对提高农作物病虫害防治农药使用技术水平、增加作物产量、提高农产品质量安全、保障人民身体健康以及推动我国现代农业生产可持续发展，具有十分重要的意义。

同时，我国植保机械上全面运用液压系统的应用水平较低。大部分应用液压系统的四轮驱动植保机采用液压马达驱动行走轮，转向控制系统仿照工程机械控制系统，存在车轮易扭转，在作业过程中由于地面的突变极易出现四个车轮转速不一致，产生打滑的现象，转弯半径大、不灵活，压苗多，且制动不可靠等问题；并且喷药系统、行走控制系统、自动悬挂平衡系统等也存在很多问题。因此，农业机械化过程中，植保机械化还有很长的路要走，发展适合我国各地区多用途，高效率，高稳定性植保机械显得尤为重要，具有十分重要的意义。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种转向灵活性高、同步性好、系统构成简单、成本低、操控方便的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，包括安装在所述底盘的车架上的四个行走部件，各行走部件均设有由转向双向液压马达独立驱动转向的液压式转向组件，四个行走部件以两个为一组分为两组，两组行走部件分设于车架的前端和后端，各组的两个行走部件分设于车架的两侧；还包括用于驱动各液压式转向组件的转向液压系统，所述转向液压系统包括转向压力油源和转向油箱，各组行走部件中的两个转向双向液压马达分别为第一转向双向液压马达和第二转向双向液压马达，第一转向双向液压马达和第二转向双向液压马达以串联方式连接并通过一个控制阀与转向压力油源和转向油箱相连，其中第一转向双向液压马达的两个进出油口通过换向阀与第二转向双向液压马达的一个进出油口和控制阀相连，第二转向双向液压马达的另一个进出油口与控制阀相连。

上述的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，优选的，所述换向阀为二位四通电磁阀，所述第一转向双向液压马达的两个进出油口分为第一进出油口和第二进出油口；所述二位四通电磁阀具有两个工作状态，第一工作状态为使第一转向双向液压马达的第一进出油口与第二转向双向液压马达相连、第一转向双向液压马达的第二进出油口与控制阀相连；第二工作状态为使第一转向双向液压马达的第一进出油口与控制阀相连、第一转向双向液压马达的第二进出油口与第二转向双向液压马达相连。

上述的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，优选的，所述控制阀为三位六通电磁阀，三位六通电磁阀包括进油口、出油口、卸油进口、卸油出口、第一工作油口和第二工作油口，进油口与转向压力油源相连，出油口与转向油箱相连，卸油进口与转向压力油源直接相连或者通过液压元件间接相连，卸油出口与转向油箱直接相连或者通过液压元件间接相连，第一转向双向液压马达和第二转向双向液压马达串连在第一工作油口和第二工作油口之间；三位六通电磁阀具有三个工作状态，第一工作状态为使进油口连通第一工作油口、出油口连通第二工作油口、卸油进口与卸油出口断开，第二工作状态为使进油口连通第二工作油口、出油口连通第一工作油口、卸油进口与卸油出口断开，第三工作状态为使进油口、出油口、第一工作油口和第二工作油口均相互断开、卸油进口与卸油出口连通。

上述的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，优选的，两个分别控制两组行走部件的控制阀中，其中一个控制阀的卸油进口与另一个控制阀的卸油出口相连。

上述的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，优选的，各液压式转向组件包括转动套管、转轴、安装支架和上述的转向双向液压马达，转动套管安装在车架上，转轴通过轴承机构安装在转动套管中并可绕竖直轴线转动，安装支架固接在转轴的下端，转向双向液压马达的输出轴与转轴的上端相连，行走部件的行走组件安装在安装支架上。

上述的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，优选的，所述安装支架为由相互垂直的两条边梁连接而成的L型支撑架，L型支撑架的一条边梁与转轴固接，行走部件的行走组件安装在L型支撑架的另一条边梁上。

上述的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，优选的，所述液压式转向组件驱动行走部件中的行走轮转向的转向轴线与行走轮的转动轴线相交，且所述转向轴线位于行走轮的两个侧面之间。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统能控制各液压式转向组件分别独立的转向，使植保机转向灵活性高，可实现在第二转向双向液压马达转向不变的情况下，通过换向阀灵活方便的改变第一转向双向液压马达的转向，并保证第一转向双向液压马达和第二转向双向液压马达转向的同步性，其具有系统构成简单、成本低、操控方便等优点。

附图说明

图1为植保机的立体结构示意图。

图2为植保机的主视结构示意图。

图3为植保机的俯视结构示意图。

图4为植保机的侧视结构示意图。

图5为液压式转向组件的局部剖视结构示意图。

图6为行走液压系统的结构原理图。

图7为转向液压系统的结构原理图。

图8为升降液压系统的结构原理图。

图9为辅助液压系统的结构原理图。

图10为直线行驶工作模式下各行走轮的布置示意图。

图11为横向行驶工作模式下各行走轮的布置示意图。

图12为正常转向工作模式下各行走轮的布置示意图。

图13为八字形调距工作模式下各行走轮的布置示意图。

图14为小场地转向工作模式下各行走轮的布置示意图。

图15为原地转向工作模式下各行走轮的布置示意图。

图16为植保机在田间作业的行驶路径示意图。

图17为植保机在两侧喷杆均处于收起状态时的结构示意简图。

图18为植保机在两侧喷杆均处于展开状态时的结构示意简图。

图19为植保机在一侧喷杆处于收起状态时的结构示意简图。

图例说明：

1、车架；2、行走部件；3、液压式转向组件；31、第一转向双向液压马达；32、第二转向双向液压马达；33、转动套管；34、转轴；35、安装支架；36、调心推力轴承；37、锁紧螺母；38、油封；39、套筒；4、液压式行走组件；41、行走双向液压马达；42、行走轮；43、马达装配箱；5、液压式升降组件；51、升降油缸；6、转向液压系统；61、转向压力油源；62、转向油箱；63、控制阀；64、换向阀；7、行走液压系统；71、闭式变量泵；72、一分四分流集流阀；8、升降液压系统；81、升降油泵；82、升降油箱；83、升降换向阀；9、喷药组件；91、中间喷杆；92、侧喷杆；93、喷药液压油缸；94、喷药液压马达；10、施肥组件；11、辅助液压系统；111、辅助压力油源；112、辅助油箱；113、第一喷药换向阀；114、第二喷药换向阀。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1至图5以及图7所示，本实施例的用于植保机四轮独立驱动底盘的转向系统，包括安装在底盘的车架1上的四个行走部件2，各行走部件2均设有由转向双向液压马达独立驱动转向的液压式转向组件3，四个行走部件2以两个为一组分为两组，两组行走部件2分设于车架1的前端和后端，各组的两个行走部件2分设于车架1的两侧；还包括用于驱动各液压式转向组件3的转向液压系统6，转向液压系统6包括转向压力油源61和转向油箱62，各组行走部件2中的两个转向双向液压马达分别为第一转向双向液压马达31和第二转向双向液压马达32，第一转向双向液压马达31和第二转向双向液压马达32以串联方式连接并通过一个控制阀63与转向压力油源61和转向油箱62相连，其中第一转向双向液压马达31的两个进出油口通过换向阀64分别对应与第二转向双向液压马达32的一个进出油口和控制阀63相连，第二转向双向液压马达32的另一个进出油口与控制阀63相连。转向压力油源61包括定量油泵，定量油泵的进口端设有吸油过滤器，出口端设有压油过滤器，控制阀63与转向油箱62连接的油路上设有散热器。

该转向液压系统6能控制各液压式转向组件3分别独立的转向，使植保机转向灵活高，可实现在第二转向双向液压马达32转向不变的情况下，通过换向阀64灵活方便的改变第一转向双向液压马达31的转向，并保证第一转向双向液压马达31和第二转向双向液压马达32转向的同步性，其具有系统构成简单、成本低、操控方便等优点。

如图5所示，本实施例的液压式转向组件3具体包括转动套管33、转轴34、安装支架35和上述的转向双向液压马达，转轴34通过轴承机构安装在转动套管33中，使转轴34可绕竖直轴线自由转动，安装支架35的一条边与转轴34固接，行走部件2的液压式行走组件4安装在安装支架35的另一条边上，转向双向液压马达通过减速机与转轴34相连并驱动转轴34转动。

上述安装支架35具体为一由相互垂直的两条边梁连接而成的L型支撑架，L型支撑架的一条边梁与转轴34固接，行走轮42和行走驱动件41安装在L型支撑架的另一条边梁上。

上述转轴34通过轴承机构安装在转动套管33中具体是，转动套管33中心孔上下两端均设有内径大于中部内径的呈台阶形状的内孔，在各内孔中分别安装两个调心推力轴承36，转轴34穿设安装在两调心推力轴承36的中心孔中，同时在转轴34上螺纹套接两个位于上端调心推力轴承36上方的锁紧螺母37，两个锁紧螺母37与上端调心推力轴承36之间还设有止动垫圈，在下端调心推力轴承36下方安装油封38和套筒39，使转轴34固定在转动套管33中，并能实现转轴34自由转动。

上述换向阀64为二位四通电磁阀，第一转向双向液压马达31的两个进出油口分为第一进出油口和第二进出油口；二位四通电磁阀具有两个工作状态，第一工作状态为使第一转向双向液压马达31的第一进出油口与第二转向双向液压马达32相连、第一转向双向液压马达31的第二进出油口与控制阀63相连；第二工作状态为使第一转向双向液压马达31的第一进出油口与控制阀63相连、第一转向双向液压马达31的第二进出油口与第二转向双向液压马达32相连。

上述控制阀63为三位六通电磁阀，三位六通电磁阀包括进油口、出油口、卸油进口、卸油出口、第一工作油口和第二工作油口，进油口与转向压力油源61相连，出油口与转向油箱62相连，卸油进口与转向压力油源61直接相连或者通过液压元件间接相连，卸油出口与转向油箱62直接相连或者通过液压元件间接相连，第一转向双向液压马达31和第二转向双向液压马达32串连在第一工作油口和第二工作油口之间；三位六通电磁阀具有三个工作状态，第一工作状态为使进油口连通第一工作油口、出油口连通第二工作油口、卸油进口与卸油出口断开，第二工作状态为使进油口连通第二工作油口、出油口连通第一工作油口、卸油进口与卸油出口断开，第三工作状态为使进油口、出油口、第一工作油口和第二工作油口均相互断开、卸油进口与卸油出口连通。三位六通电磁阀采用电比例控制，控制器输出电信号给三位六通电磁阀的比例电磁铁，三位六通电磁阀能按输入电信号的正负及幅值大小，同时实现液流的流向及流量的控制，实现转向双向液压马达的调速，三位六通电磁阀还带有溢流阀，用来调整转向双向液压马达的工作压力。

本实施例中，两个分别控制两组行走部件2的控制阀63中，其中一个控制阀63的卸油进口与另一个控制阀63的卸油出口相连。

本实施例的植保机还包括安装于车架1上的配套系统，每个行走部件2还具有独立的液压式行走组件4、独立的液压式升降组件5，车架1上还设有用于驱动各液压式行走组件4的行走液压系统7和用于驱动各液压式升降组件5的升降液压系统8，液压式行走组件4包括行走轮42和驱动行走轮42的行走双向液压马达41。本实施例的液压式转向组件3通过液压式升降组件5安装在车架1上，行走双向液压马达41和行走轮42安装在液压式转向组件3上，且行走双向液压马达41的输出轴与行走轮42相连，以驱动行走轮42转动。优选的，行走双向液压马达41装配在一马达装配箱43中，行走轮42采用实心齿形轮。

转向液压系统6控制各行走部件2的转向，转向灵活、同步性好且可以实现四轮独立转向。配合行走液压系统7控制各液压式行走组件4，可实现多种工作模式，包括直线行驶、横向行驶、正常转向、八字形调距、小场地转向和原地转向。直线行驶转向工作模式下行走轮42的布置如图10所示，各行走轮42的行进方向为车架1的前后方向，实现植保机纵向前进或后退；横向行驶转向工作模式下行走轮42的布置如图11所示，各行走轮42的行进方向与车架1的前后方向垂直，实现植保机横向前进或后退；正常转向工作模式下行走轮42的布置如图12所示，车架1前端或者后端两个行走轮42的行进方向相对于车架1的前后方向偏转一定角度，另外两个行走轮42的行进方向与车架1的前后方向相同；八字形调距转向工作模式下行走轮42的布置如图13所示，各行走轮42的行进方向均与车架1的前后方向呈45度夹角，且所有行走轮42的行进方向同时朝向车架1内侧或者外侧；小场地转向工作模式下行走轮42的布置如图14所示，车架1前端两个行走轮42相对于车架1前后方向朝需要转向的方向偏转一定角度，车架1后端两个行走轮42相对于车架1前后方向朝需要转向的相反方向偏转一定角度，该种工作模式下，前端两个行走轮42和后端两个行走轮42均驱使车架1朝同一方向转弯，进而可在小场地内完成大角度的转弯；原地转向工作模式下行走轮42的布置如图15所示，所有车轮均相对于车架1前后方向偏转45度，并且车架1左前方行走轮42的行进方向与车架1右后方行走轮42的行进方向相反且相互平行，车架1右前方行走轮42的行进方向与车架1左后方行走轮42的行进方向相反且相互平行，这样使车架1可以原地转向。

本实施例中，各行走部件2的转向轴线（也即液压式转向组件3驱动液压式行走组件4转向的轴线，该转向轴线为图5中的A轴线）竖直布置，且各行走部件2的高度相同时，所有行走部件2的转向轴线均位于在水平面上与车架1相对固定的同一个圆上；转向轴线与行走轮42的转动轴线（图5中B轴线）相交，且转向轴线位于行走轮42的两个侧面之间。

优选的，转向轴线沿行走轮42的转动轴线方向到行走轮42两个侧面之间的距离相等，也即转向轴线过行走轮42两个侧面之间连线的中点。

如图6所示，行走液压系统7包括闭式变量泵71和一分四分流集流阀72，一分四分流集流阀72包括一个第一油口和四个分别与第一油口连通的第二油口，第一油口与闭式变量泵71的一个进出油口相连，四个液压式行走组件4的行走双向液压马达41的一个工作油口均与闭式变量泵71的另一个进出油口相连，四个液压式行走组件4的行走双向液压马达41的另一个工作油口分别对应与四个第二油口相连。

该植保机采用动力全液压输出，其控制和调整方便、作业稳定性好，同时具有结构紧凑、功能齐全、灵活性高、适应范围广、作业效率高的优点。同时，行走液压系统7的闭式变量泵71通过一分四分流集流阀72与四个行走双向液压马达41相连，不仅使四个行走轮42有较高的同步性，实现植保机的长距离直线行走，还可实现植保机的自由转弯，在行驶路上遇到坑、深泥脚和过坎等地面突变的情况下，防滑效果也很好。

一分四分流集流阀72为现有技术，当一分四分流集流阀72处于精密分流状态时，可实现植保机的长距离直线行走，四个行走轮42有较高的同步性。当一分四分流集流阀72处于松散分流状态时，则可以实现植保机的自由转弯，在行驶路上遇到坑、深泥脚和过坎等地面突变的情况下，防滑效果也很好。

本实施例中，行走双向液压马达41为电比例控制的变量液压马达，闭式变量泵71为轴向柱塞变量泵，其配有冲洗阀、吸油过滤器、压油过滤器、两个二位三通电磁阀等辅助液压元件，通过改变闭式变量泵71的斜盘倾角，可以正反转且无级变速，闭式变量泵71上的集成补油泵为系统提供补充液压油，冷却油液及闭式变量泵71控制所需液压油，同时该闭式变量泵71为控制主泵斜盘摆角变化的油缸提供动力，补油压力由补油溢流阀设定，采用吸油和补油压油过滤方式，闭式变量泵71控制方式为电比例排量控制，平稳的推动电手柄，给出一个连续的输入信号，通过控制器处理后，输出一个脉宽调制信号给行走比例电磁铁，由于闭式变量泵71的斜盘摆角的大小与比例电磁铁的输入电流成比例关系，导致闭式变量泵71的斜盘摆角连续的比例变化。各行走双向液压马达41均配有液控制动器，可进行行车、驻车制动，液控制动器采用一个二位三通电磁阀控制，当二位三通电磁阀处于失电状态，液控制动器油缸接油箱，不进行制动工作，当二位三通电磁阀在得电状态时，压力油（优选为闭式变量泵71的补油泵输出的压力油）经过二位三通电磁阀到行走双向液压马达41的液控制动器油缸，实现制动。

该植保机有两种制动方式，一是控制闭式变量泵71的斜盘自动归零，利用整机重量与地面之间强大的摩擦力制动，二是利用行走双向液压马达41的液控制动器。可控制行走双向液压马达41的变量和行走双向液压马达41的液控制动器进行联合制动，保证制动的可靠性，尤其是在转场时保证行车安全。

设置一个二位三通电磁阀控制四个行走双向液压马达41的变量，当电磁阀处于失电状态，行走双向液压马达41始终保持最大排量不变，从而使行走速度实现低速平稳变化，当电磁阀在得电状态时，压力油经过二位三通电磁阀到四个行走双向液压马达41的变量缸，行走双向液压马达41变量，车轮改变速度；压力油的压力采用电手柄控制，平稳推动电手柄，可以实现植保机的高速转场。

本实施例中，液压式升降组件5包括升降油缸51，各行走部件2通过第一平行四边形升降机构安装在车架1上，升降油缸51连接于车架1和第一平行四边形升降机构之间，如图8所示，升降液压系统8包括升降油泵81和升降油箱82，各升降油缸51的两个工作油口均通过一个独立的升降换向阀83与升降油泵81和升降油箱82相连。升降油泵81为开式泵，其进口端设有吸油过滤器，出口端设有压油过滤器，升降换向阀83与转向油箱62连接的油路上设有散热器。升降换向阀83采用电比例控制，控制器输出电信号给升降换向阀83的比例电磁铁，升降换向阀83能按输入电信号的正负及幅值大小，同时实现液流的流动方向及流量的控制，实现升降油缸51的调速。四个升降油缸51分别由独立的升降换向阀83控制，可以同时动作，也可以单独动作。四个升降油缸51同时动作时，可同时实现车轮的横向、纵向变距，以及车架1升降；四个升降油缸51单独动作时，可实现车架1的调平。

上述第一平行四边形升降机构为现有技术，包括第一连接耳板、第二连接耳板和四根支撑杆，第一连接耳板固接在车架1上，第二连接耳板固接在液压式转向组件3的转动套管33上，各支撑杆的两端分别与第一连接耳板和第二连接耳板铰接，且四根支撑杆与第一连接耳板和第二连接耳板之间形成两个并排的平行四边形机构。升降油缸51铰接安装在车架1上，其伸缩杆与第一平行四边形升降机构铰接，当升降油缸51的伸缩杆伸出至最大伸出量时，支撑杆均处于水平布置，此时车架1上升至最高高度，此时轮距和轴距处于最大值状态，当升降油缸51的缩入至最小伸出量时，车架1下降至最低高度，此时轮距和轴距处于最小值状态。各升降油缸51均设有液压锁，可实现升降油缸51的静态锁止。采用该种液压式升降组件5调节行走部件2的高度，进而调节车架1的升降，可适应不同高度的作物，同时还可以可对车架1调平。并且四个液压式行走组件4的行走轮42可以横向和纵向调距，适应不同的作物间距。

为适应南方水田深泥脚（普遍深度达0.3米），田块小、且田埂高（高度达0.2~0.3米），水稻、油菜等作物生长后期高度可达1.0~1.2米等作业环境特点，采用地隙调整范围在1.2~1.6米的高地隙作业底盘（作物生长后期，车架1下部可适当碰触作物顶端）。

本实施例中，配套系统包括喷药组件9和施肥组件10，喷药组件9设置在车架1的后端，施肥组件10设置在车架1的前端。喷药组件9为现有技术，其包括安装有喷药机构的中间喷杆91和两个侧喷杆92，两个侧喷杆92分别铰接于中间喷杆91两端并能绕铰接轴线转动至与中间喷杆91呈直线布置或者与中间喷杆91垂直，中间喷杆91通过第二平行四边形升降机构的安装于车架1上，其中，喷药机构包括喷药液压马达94和与喷药液压马达94相连的若干高压喷头，若干高压喷头安装在中间喷杆91和两个侧喷杆92上。喷药组件9设有用于驱动中间喷杆91升降的喷药液压油缸93、用于驱动喷药机构的喷药泵的喷药液压马达94和用于驱动侧喷杆92转动的电动马达；植保机还设有用于驱动喷药液压油缸93和喷药液压马达94的辅助液压系统11，如图9所示，辅助液压系统11包括辅助压力油源111和辅助油箱112，喷药液压油缸93的两个进出油口通过第一喷药换向阀113与辅助压力油源111和辅助油箱112相连，喷药液压马达94通过第二喷药换向阀114与辅助压力油源111和辅助油箱112相连。第二平行四边形升降机构与上述第一平行四边升降机构类似，在此不再赘述。第一喷药换向阀113和第二喷药换向阀114采用电比例控制，能按输入电信号的正负及幅值大小，同时实现液流的流动方向及流量的控制。本实施例共设有两个第一喷药换向阀113，两个第一喷药换向阀113分别控制两个喷药液压油缸93的伸缩速度，进而控制升降速度。第二喷药换向阀114控制喷药液压马达94的转向和转速。

优选的，位于车架1后端的两个行走部件2的行走双向液压马达41具有速度传感器，并设置一与速度传感器和第二喷药换向阀114相连的控制器，控制器根据速度传感器的速度信号控制第二喷药换向阀114，以控制喷药液压马达94的转速，使喷药量与行走速度相匹配，保证喷药量均匀和稳定。

本实施例中，施肥组件10通过第二平行四边升降机构安装于车架1上，车架1上设有用于驱动施肥组件10升降的施肥液压油缸，施肥液压油缸的两个进出油口通过施肥换向阀与辅助压力油源111和辅助油箱112相连，施肥液压油缸伸缩运动可驱使第二平行四边升降机构形状变化，进而驱使施肥组件10升降，实现施肥作业高度的调整。第二平行四边升降机构与第一平行四边升降机构类似，在此不再赘述。施肥组件10为现有技术，其包括施肥桶，施肥桶的螺旋施肥器通过带轮传动机构与任意一个液压马达实现动力的接入，进而进行施肥作业。

本实施例中，各换向阀集成为一个多片结构的电控多路阀，电控多路阀设置溢流阀。各液压系统共用一个油箱。车架1主体结构为矩形钢焊接制成的近似长方形的架体，为结合作业需求，车架1上其他各部件以重心平衡配比原则进行布置，车架1中心位置设置驾驶室，将需散热的发动机、液压系统散热器、作业高度可调且能伸缩的施肥系统等均不至于驾驶室前方，且液压系统的功能端均以就近原则布置于发动机侧面。驾驶室后方依次布置施药系统及药箱、液压控制系统及液压油箱、作业高度可调且能伸缩的喷雾系统。

本实施例的植保机是一种作业底盘高地隙，动力全液压输出，轮距、轴距、离地间隙等参数均能自适应调整，且集合施药、施肥等田间管理项目于一体的多功能植保机，各作业项目均可单独或同时作业，可实现一机多用，提高作业效率，降低成本。该机具同时具备结构稳定、功能齐全、作业效率高、适应能力强等特点。该植保机另预留由授粉装置安装接口。

本实施例的植保机在某田间的作业过程如下：

作业前，如图16所示，植保机在田间起始位置A处；如图17所示，植保机的两侧喷杆92处于收起状态（此时两侧喷杆92均与车架1的前后方向平行）；如图18所示，首先使两侧喷杆92展开（两侧喷杆92均与车架1的前后方向垂直），其中一侧喷杆92的端部与田埂2平齐，中间喷杆91和侧喷杆92整体与田间起始位置A的田埂1平齐，然后根据作物实际高度调节好中间喷杆91和侧喷杆92的高度，使其达到最佳喷洒效果；如遇地面不平整的情况，可根据两侧喷杆92端部高度调平侧喷杆92，以避免侧喷杆92倾斜造成行驶和作业不便的影响。

开始作业时，开启喷药组件9，同时控制植保机以直线行驶工作模式向位置B处行驶，植保机前端行走轮42达到位置B处时制动，再控制植保机以横向行驶工作模式向位置C处行驶，同时调整一侧喷杆92处于收起状态（参见图19）。当植保机行驶到接近位置C时制动，再控制植保机以直线行驶工作模式向位置D处行驶，同时调整两侧喷杆92均处于展开状态。植保机接近位置D时制动，调整中间喷杆91和侧喷杆92的高度至可收起的高度，再调整两侧喷杆92均处于收起状态，完成一个来回工作。本实施例是一个来回工作即完成整个田间作业。当田间宽度较宽时，可按照上述过程重复的来回工作，直至完成整个田间作业。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。