一种用于隧道工作机器人的行走底盘的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于隧道工作机器人的行走底盘。

背景技术：

随着我国交通建设事业的发展，我国已经逐步成为世界上隧道工程数量最多和发展速度最快的国家，然而，我国是一个地大物博的国家，拥有丰富的地质文化，我国的隧道也因为各自在不同的修建时期、地质条件和技术水平有所不同，随着使用年限的逐渐增加，许多隧道的结构开始出现不同形式的病害，其中渗漏水、衬砌裂缝和衬砌剥落是最常见也是最严重的隧道危害，无论在隧道初步建设或者是后期出现种种病害的探测检测所使用的人工或者是人工机械的检测方式都存在很大的弊端，首当其冲的就是人们的生命安全无法保障，且由于很多病害的病灶区域较为复杂，高低不平，路况难测，所以很多探测类的机械也无法在不是人为搬运的情况下移动到指定区域进行区域内的探测和取样，所以现在隧道探测所使用的技术手段尚未完全，存在很大的危险。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于隧道工作机器人的行走底盘，以解决上述背景技术中提出的无论在隧道初步建设或者是后期出现种种病害的探测检测所使用的人工或者是人工机械的检测方式都存在很大的弊端，首当其冲的就是人们的生命安全无法保障，且由于很多病害的病灶区域较为复杂，高低不平，路况难测，所以很多探测类的机械也无法在不是人为搬运的情况下移动到指定区域进行区域内的探测和取样的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于隧道工作机器人的行走底盘，包括前轮、防尘外罩、驱动转子、联动轴、辅轮、连接横杆、气浮包和制动器，所述前轮通过传动轮架连接有减震弹簧，所述防尘外罩的内部固定有传动轮架，所述减震弹簧的左端固定有传动轮架，所述驱动转子的右端连接有传动齿轮，且减震弹簧的内部外端处安装有驱动转子，所述联动轴的内端固定有后轮，且后轮的四周开设有空腔，所述辅轮的上方设置有防尘外罩，所述传动齿轮的右端设置有后轮，所述连接横杆的两端安装有固定连接杆，所述气浮包的两端固定有传动轴，所述制动器的内端连接有传动轴，且传动轴的外端连接有前轮。

优选的，所述前轮关于连接横杆中垂线对称。

优选的，所述空腔沿后轮的圆周方向均匀分布。

优选的，所述辅轮的最低水平线与前轮和后轮的最低水平线高度一致。

优选的，所述连接横杆和固定连接杆之间的夹角角度范围为0-90°。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于隧道工作机器人的行走底盘设有空腔，可在移动时与在空腔内部通过的空气产生气音，一方面可检测内部空气压力和空气流通情况，另一方面可由声音相关的仪器相互配合，判断机器人的行驶距离，还可将空腔内堵塞的泥土带回，进行土样分析，气浮包可在突遇水道或者水沟时使整个底盘升起，不至于沉陷无法寻回，本用于隧道工作机器人的行走底盘可适应绝大部分狭窄复杂的隧道病灶处，有利于行驶至人们无法或者不方便到达的病灶深处进行土壤取样或者是其他相关检测工作。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明正面结构示意图。

图中：1、前轮，2、防尘外罩，3、传动轮架，4、减震弹簧，5、驱动转子，6、联动轴，7、空腔，8、辅轮，9、传动齿轮，10、后轮，11、连接横杆，12、固定连接杆，13、气浮包，14、制动器，15、传动轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种用于隧道工作机器人的行走底盘，包括前轮1、防尘外罩2、驱动转子5、联动轴6、辅轮8、连接横杆11、气浮包13和制动器14，前轮1通过传动轮架3连接有减震弹簧4，前轮1关于连接横杆11中垂线对称，结构稳定，行驶平稳，不倾斜，防尘外罩2的内部固定有传动轮架3，减震弹簧4的左端固定有传动轮架3，驱动转子5的右端连接有传动齿轮9，且减震弹簧4的内部外端处安装有驱动转子5，联动轴6的内端固定有后轮10，且后轮10的四周开设有空腔7，空腔7沿后轮10的圆周方向均匀分布，发声大，辅轮8的上方设置有防尘外罩2，辅轮8的最低水平线与前轮1和后轮10的最低水平线高度一致，行驶平稳，传动齿轮9的右端设置有后轮10，连接横杆11的两端安装有固定连接杆12，连接横杆11和固定连接杆12之间的夹角角度范围为0-90°，气浮包13的两端固定有传动轴15，制动器14的内端连接有传动轴15，且传动轴15的外端连接有前轮1。

工作原理：在使用该用于隧道工作机器人的行走底盘时，需要先通过连接横杆11与机器人主体进行连接固定，由机器人的驱动结构带动驱动转子5使其带动传动齿轮9转动，从而传动齿轮9通过联动轴6带动后轮10向前方行驶，防尘外罩2阻挡被前轮1、后轮10和辅轮8卷扬四溅飞散的外部尘土，辅轮8可增加底盘前进时的稳定性，不易倾覆，传动轮架3将后轮10的前进时产生的推动力传送至前轮1处，使前轮1也可同步前进，减震弹簧4减轻连接处的震动，使连接情况更加稳定，行驶时更加平衡和平缓，空腔7在行驶时可产生声音，可配合相关仪器根据声音感测行驶距离，固定连接杆12稳固底盘两端，气浮包13可在遇到水路时使整个底盘浮起，制动器14可在底盘停止行驶时使前轮1的停止状态稳固，这就是该用于隧道工作机器人的行走底盘的工作原理。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。