工矿探测用四驱轮式机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种工矿探测用四驱轮式机器人。

背景技术：

随着机器人的普及，机器人已运用于各行各业，可用于工矿上的巡检勘探、救援排爆及特种拍摄等，为国内工矿探测领域做出了巨大贡献，机器人在泥洼地移动时，容易发生前轮或后轮陷入泥洼地，在这种情况下，机器人会发生陷入轮原地打转的情况，导致机器人无法前进或后退。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中机器人在泥洼地移动时，前轮或后轮容易陷入泥洼地，导致机器人会发生陷入轮原地打转的情况。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工矿探测用四驱轮式机器人，包括底盘，所述底盘的下方两侧分别转动安装有左支架及右支架，所述左支架及右支架的两端均通过连接轴转动连接有一滚轮，所述底盘的下表面设置有撑拨机构，所述撑拨机构包括第一电机、第二电机、转轴、悬板及支撑杆，所述第一电机固定在底盘的下表面，所述转轴转动设置在底盘的下表面，所述第一电机与所述转轴转动连接，所述悬板固定在转轴上，所述第二电机固定在悬板上，所述支撑杆滑动设置在悬板上，所述第二电机的输出端固定连接有丝杠，所述丝杠与支撑杆螺纹传动连接。

本方案当机器人的滚轮陷入泥洼地时，撑拨机构的第一电机驱动转轴转动，使得支撑杆向陷入泥洼地的滚轮靠拢，然后第二电机驱动丝杠转动，使得支撑杆相对悬板远离，通过支撑杆向外伸出将机器人顶起，减弱陷入泥洼地的滚轮的承重，然后第一电机转动，由支撑杆的转动，给机器人一个前进的力，将机器人撑过泥洼地。

进一步地，所述支撑杆远离第二电机的一端设置有支撑板。

进一步地，所述左支架及右支架的内侧均固定有两个驱动电机，所述驱动电机与滚轮一一对应，驱动电机与其相对应的滚轮之间通过传动装置传动连接。

进一步地，所述传动装置包括主动轮、从动轮及皮带，所述主动轮固定在驱动电机的输出端上，所述从动轮固定在连接轴上，所述主动轮与从动轮之间通过皮带传动连接。

进一步地，所述底盘上固定有第一减速电机和第二减速电机，所述左支架上固定有左纵轴，所述右支架上固定有右纵轴，所述第一减速电机的输出端与所述左纵轴传动连接，所述第二减速电机的输出端与所述右纵轴传动连接，第一减速电机和第二减速电机同时驱动左支架及右支架转动时，用于机器人的转向，当第一减速电机驱动左支架转动至与右支架垂直时或第二减速电机驱动右支架转动至与左支架垂直时，相互垂直的左支架和右支架上的滚轮，使得机器人整体无法移动，由此实现机器人的制动。

本发明的有益效果是：本发明的工矿探测用四驱轮式机器人可自由通过泥洼地，实现复杂地形的移动，可以胜任各种恶劣工况的任务。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明工矿探测用四驱轮式机器人的一侧三维示意图；

图2是本发明工矿探测用四驱轮式机器人的另一侧三维示意图；

图3是本发明工矿探测用四驱轮式机器人制动时的主视图；

图4是本发明工矿探测用四驱轮式机器人制动时的侧视示意图；

图5是本发明工矿探测用四驱轮式机器人中右支架及其上的主动轮和从动轮的示意图。

图中：1、底盘，2、左支架，3、右支架，4、滚轮，5、第一电机，6、第二电机，7、悬板，8、支撑杆，9、丝杠，10、支撑板，11、驱动电机，12、主动轮，13、从动轮，14、皮带，15、第一减速电机，16、第二减速电机。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。

实施例1

如图1-5所示，一种工矿探测用四驱轮式机器人，包括底盘1，底盘1的下方两侧分别转动安装有左支架2及右支架3，左支架2及右支架3的两端均通过连接轴转动连接有一滚轮4，底盘1的下表面设置有撑拨机构，撑拨机构包括第一电机5、第二电机6、转轴、悬板7及支撑杆8，第一电机5固定在底盘1的下表面，转轴转动设置在底盘1的下表面，第一电机5与转轴转动连接，悬板7固定在转轴上，第二电机6固定在悬板7上，支撑杆8滑动设置在悬板7上，第二电机6的输出端固定连接有丝杠9，丝杠9与支撑杆8螺纹传动连接。

本方案当机器人的滚轮4陷入泥洼地时，撑拨机构的第一电机5驱动转轴转动，使得支撑杆8向陷入泥洼地的滚轮4靠拢，然后第二电机6驱动丝杠9转动，使得支撑杆8相对悬板7远离，通过支撑杆8向外伸出将机器人顶起，减弱陷入泥洼地的滚轮4的承重，然后第一电机5转动，由支撑杆8的转动，给机器人一个前进的力，将机器人撑过泥洼地。

支撑杆8远离第二电机6的一端设置有支撑板10。

左支架2及右支架3的内侧均固定有两个驱动电机11，驱动电机11与滚轮4一一对应，驱动电机11与其相对应的滚轮4之间通过传动装置传动连接，四个驱动电机11单独驱动四个滚轮4，提高机器人通过复杂地形的能力。

传动装置包括主动轮12、从动轮13及皮带14，主动轮12固定在驱动电机11的输出端上，从动轮13固定在连接轴上，主动轮12与从动轮13之间通过皮带14传动连接。

底盘1上固定有第一减速电机15和第二减速电机16，左支架2上固定有左纵轴，右支架3上固定有右纵轴，第一减速电机15的输出端与左纵轴传动连接，第二减速电机16的输出端与右纵轴传动连接，第一减速电机15和第二减速电机16同时驱动左支架2及右支架3转动时，用于机器人的转向；当第一减速电机15驱动左支架2转动至与右支架3垂直时或第二减速电机16驱动右支架3转动至与左支架2垂直时，相互垂直的左支架2和右支架3上的滚轮4，使得机器人整体无法移动，由此实现机器人的制动,其中，第一减速电机15和第二减速电机16均指减速机和电机的集成体。

上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种工矿探测用四驱轮式机器人，包括底盘，底盘的下方两侧分别转动安装有左支架及右支架，左支架及右支架的两端均通过连接轴转动连接有一滚轮，底盘的下表面设置有撑拨机构，撑拨机构包括第一电机、第二电机、转轴、悬板及支撑杆，第一电机固定在底盘的下表面，转轴转动设置在底盘的下表面，第一电机与转轴转动连接，悬板固定在转轴上，第二电机固定在悬板上，支撑杆滑动设置在悬板上，第二电机的输出端固定连接有丝杠，丝杠与支撑杆螺纹传动连接，本发明的工矿探测用四驱轮式机器人可自由通过泥洼地，实现复杂地形的移动，可以胜任各种恶劣工况的任务。

技术研发人员：吴志强
受保护的技术使用者：常州轻工职业技术学院
技术研发日：2017.05.19
技术公布日：2017.10.03