基于六自由度并联平台的精密仪器运输车的制作方法

本发明涉及精密运输车技术领域，尤其涉及一种基于六自由度并联平台的精密仪器运输车。

背景技术：

目前运输精密仪器的运输车大都采用气垫车、半挂牵引车等，由于精密仪器容易受到震动而损坏，因此对这种运输车的减震系统要求非常高。对于路况较好的情况下采用气垫车或半挂牵引车都能够达到运输要求，然而对于路况不好的情况却很难实现对精密仪器的运输，很多运行设备和科学仪器要求在运输前就全部安装调试好，现场开箱就能使用，这对精密仪器的运输提出了很大的挑战。因此急需一种即使环境恶劣也能够运输精密仪器的车辆。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的实施例提供了一种基于六自由度并联平台的精密仪器运输车。

本发明的实施例提供一种基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，包括运输车、计算机、和六自由度并联平台；所述的六自由度并联平台包括上平台、液压驱动器、液压杆以及下平台；液压驱动器通过液压油的流量、压力等驱动液压杆的活塞杆运动；所述液压杆通过铰链连接在上平台和下平台之间，以驱动上平台运动；所述计算机用于对六自由度并联平台的控制，减小运输车上的精密仪器因振动而受损，其包括a/d卡、d/a卡、控制器、等价输入干扰补偿器；所述精密仪器运输车运输中，以下平台为惯性坐标系，上平台为体坐标系，通过上平台相对下平台的旋转矩阵，得到上平台相对下平台的位姿，通过a/d卡输入到计算机，并通过计算机中所设计的控制器参数得到最优控制规律，通过等价输入干扰补偿器对控制输入进行补偿，然后将控制输入通过d/a卡传输到液压驱动器中去控制实际应该输出的液压油量和压力；最后由液压驱动器驱动液压杆的运动，使上平台相对水平面保持惯性稳定。

进一步地，所述的液压杆包括液压缸和活塞杆，其中液压缸通过铰链与下平台连接，活塞杆通过铰链与上平台连接；所述液压杆的长度可以通过活塞杆来调节。

进一步地，所述的液压驱动器与液压杆的液压缸之间通过进油管和出油管连接，液压驱动器通过进油管将液压油输入液压杆，通过出油管将液压油返回到液压驱动器。

进一步地，所述液压杆8的数量为六个，其在上平台6和下平台9之间的分布为不均匀对称分布。

进一步地，所述下平台为运输车的车板；上平台6为仪器的存放车厢。

本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明的基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，将需要运输的设备放在上平台，若路况不好或者受到其他环境因素的影响使运输车产生振动，将产生的振动作为扰动，通过等价输入干扰补偿器抑制扰动对上平台的影响，那么保证了上平台的稳定，也就对运输的设备起到了隔离振动的效果；与现有技术相比，本发明结构简单、使用寿命长、可靠性强、使用灵活和能够抑制极大部分的全方位振动。

附图说明

图1为本发明六自由度并联平台的精密仪器运输车的侧视图。

图2为本发明的六自由度并联平台。

图中：1、运输车；2、计算机；3、液压驱动器；4、进油管；5、出油管；6、上平台；7、铰链；8、液压杆；9、下平台；10、液压缸；11、活塞杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。

请参考图1，本发明的实施例提供了一种基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，包括运输车1、计算机2和六自由度并联平台，能够实现全方位减震的作用。

所述的六自由度并联平台包括上平台6、液压驱动器3、液压杆8以及下平台9，所述液压杆8通过铰链7连接在上平台6和下平台9之间，以驱动上平台6运动；所述下平台9为运输车的车板；上平台6为仪器的存放车厢。

请参考图2，所述的液压杆8包括液压缸10和活塞杆11，其中液压缸81通过铰链7与下平台9连接，活塞杆11通过铰链7与上平台6连接；所述液压杆8的长度可以通过活塞杆11来调节，液压杆8在上平台6和下平台9之间的分布为不均匀对称分布，使得结构更加稳固。在本实施例中，所述液压杆8的数量为六个。

所述的液压驱动器3与液压杆8的液压缸10之间通过进油管4和出油管5连接，液压驱动器3通过液压油的流量、压力等驱动液压杆8的活塞杆11运动；液压驱动器3通过进油管4将液压油输入液压杆8，通过出油管5将液压油返回到液压驱动器3。

所述计算机2用于对六自由度并联平台的控制，减小运输车上的精密仪器因振动而受损，其包括a/d卡、d/a卡、控制器、等价输入干扰补偿器；所述a/d卡用于将模拟信号转换成数字信号，并将变换的信号输入计算机2；所述d/a卡用于将数字信号转换成模拟信号，并将变换的信号输出到液压驱动器3。

在运输过程中，路面难免会颠簸，那么就有可能会导致精密仪器因振动而受损，而基于液压六自由度并联平台的振动车能够吸收极大部分的扰动，首先以下平台9为惯性坐标系，上平台6为体坐标系，其次通过上平台6相对下平台9的旋转矩阵，得到上平台6相对下平台9的位姿，再次通过a/d卡输入到计算机2，并通过计算机2中所设计的控制器参数得到最优控制规律，通过等价输入干扰补偿器对控制输入进行补偿，然后将控制输入通过d/a卡传输到液压驱动器3中去控制实际应该输出的液压油量和压力；最后由液压驱动器3驱动液压杆8的运动，使上平台6相对水平面保持惯性稳定。这样就达到了保护精密仪器的作用，减小了运输车过程中损失成本。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制

本技术：
请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
一种基于六自由度并联平台的精密仪器运输车，包括运输车、计算机和六自由度并联平台；所述的六自由度并联平台包括上平台、液压驱动器、液压杆以及下平台；液压驱动器通过液压油的流量、压力等驱动液压杆的活塞杆运动；所述液压杆通过铰链连接在上平台和下平台之间，以驱动上平台运动；所述计算机用于对六自由度并联平台的控制，减小运输车上的精密仪器因振动而受损。与现有技术相比，本发明结构简单、使用寿命长、可靠性强、使用灵活和能够吸收极大部分的全方位振动。

技术研发人员：佘锦华;吴敏;丁敏;李倩秋;林平平
受保护的技术使用者：中国地质大学（武汉）
技术研发日：2017.05.27
技术公布日：2017.09.15