继保室巡视装置的制作方法

文档序号:11309886阅读:472来源:国知局
继保室巡视装置的制造方法

本实用新型涉及电网巡视技术领域,尤其是涉及继保室巡视装置。



背景技术:

为了维护电网,保障电网的稳定运行。根据目前变电站维护工作的要求,运行人员每月都要对继保室内的压板状态进行核对。压板,又叫保护压板或保护连片,是保护装置联系外部接线的桥梁和纽带,关系到保护的功能和动作出口能否正常发挥作用。压板用于为输变电网提供功能电路的接入或切断,一般来说,压板设置在保护屏上,保护屏上设置有多个压板。压板包括投入和退出两个状态,压板投则说明功能电路接入,压板退则说明功能电路切断。

在电网的运行中,需要根据业务需求、运行状态以及天气等原因进行对压板进行投退,且还需要在日常工作在对压板状态进行巡检,如出现误投退或者状态异常的,需要及时对压板状态就行纠正。

由于继保室中通常设置有大量的保护屏,一个保护屏上则设置有多个压板,因此,对压板状态的巡检的工作量巨大,而由于工作量巨大,工作人员容易出现误判或漏判,巡检过程容易出现纰漏,由于工作人员的误判或漏判而导致压板的误投退没有及时更正,容易导致生产事故。

为了提高巡检效率,减少巡检人员的工作量,可通过巡视机器人代替人工进行巡检,中国专利ZL 201310151938.9公开了一种继电保护室巡视机器人,有一个底盘,在底盘下方设有前滚轮与后滚轮,在底盘内设有驱动机构及转向机构,在底盘上设有立杆,在立杆上通过爬升机构设有动作仓,在动作仓内设有控制单元,在动作仓顶面上设有摄像头,在动作仓上设有动作臂及动作臂驱动机构,在动作臂的前端设有异型扳手,在异型扳手一侧设有触指。由于可远程遥控继电保护室巡视机器人进行巡视等工作,无需工作人员亲自查看,大大降低了工作人员的劳动。尽管这种机器人能够自动巡视,但是由于继保室内存在大量的电气元件,机器人工作时容易碰触电气元件而触电,导致机器人损坏,还可能引发生产事故。



技术实现要素:

基于此,有必要针对传统的继保室巡视机器人工作时容易碰触电气元件而触电,导致机器人损坏,还可能引发生产事故的缺陷,提供一种继保室巡视装置。

一种继保室巡视装置,包括巡视小车,所述巡视小车包括车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像头和控制模块;

所述车体内设置有容置腔,所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内,所述驱动轮与所述车体连接,所述驱动电机与所述驱动轮驱动连接,所述转向驱动器与所述驱动轮连接;

所述摄像头设置于所述车体上,所述控制模块分别与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接;

所述车体的表面设置有绝缘层,所述驱动轮的表面设置有绝缘套。

在其中一个实施例中,所述绝缘套包覆于所述驱动轮的外侧表面。

在其中一个实施例中,所述绝缘套的外侧表面设置有条纹结构。

在其中一个实施例中,所述车体向外延伸设置有探测条。

在其中一个实施例中,所述车体向两侧延伸设置所述探测条。

在其中一个实施例中,所述车体的两端分别设置有防撞条。

在其中一个实施例中,所述车体的两端分别设置有至少三个防撞条。

在其中一个实施例中,每一端的三个所述防撞条间隔设置。

在其中一个实施例中,每一端的三个所述防撞条相互平行设置。

在其中一个实施例中,所述防撞条具有圆形截面。

上述的继保室巡视装置,通过在车体上设置绝缘层,使得车体能够与外部绝缘,此外,驱动轮上设置绝缘套,绝缘套充分包覆驱动轮,使得驱动轮与外部绝缘,进而使得巡视小车有效绝缘,有效避免巡视小车碰触电器元件而触电,有效避免生产事故。

附图说明

图1为一实施例的继保室巡视装置的模块结构示意图;

图2为另一实施例的巡视小车的立体结构示意图;

图3为一实施例的巡视小车的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以某大型省级电网为实施例,结合附图对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。

例如,一种继保室巡视装置,包括:巡视小车,所述巡视小车包括车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像头和控制模块;所述车体内设置有容置腔,所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内,所述驱动轮与所述车体连接,所述驱动电机与所述驱动轮驱动连接,所述转向驱动器与所述驱动轮连接;所述摄像头设置于所述车体上,所述控制模块分别与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接;所述车体的表面设置有绝缘层,所述驱动轮的表面设置有绝缘套。

上述实施例中,通过在车体上设置绝缘层,使得车体能够与外部绝缘,此外,驱动轮上设置绝缘套,绝缘套充分包覆驱动轮,使得驱动轮与外部绝缘,进而使得巡视小车有效绝缘,有效避免巡视小车碰触电器元件而触电,有效避免生产事故。

在一个实施例中,如图1和图2所示,提供一种继保室巡视装置,包括:巡视小车10和图像对比模块40;所述巡视小车10包括车体100、驱动电机、转向驱动器、驱动轮110、摄像机构120、控制模块250和第一通信模块280。

如图2所示,所述车体100内设置有容置腔(图未示),所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内,所述驱动轮110连接于所述车体100靠近底部的位置,所述驱动电机与所述驱动轮110驱动连接,所述转向驱动器与所述驱动轮110连接,所述摄像机构120包括摄像头230和升降组件121,所述升降组件121活动设置于所述车体100的顶部,所述摄像头230与所述升降组件121连接。

请再次参见图1,所述摄像头230与所述第一通信模块280连接,所述控制模块250分别与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接;所述图像对比模块 40包括第二通信子模块420和图像处理子模块410,所述第二通信子模块420 与所述第一通信模块280连接,所述图像处理子模块410与所述第一通信模块 280电连接;所述第一通信模块280用于将所述摄像头230拍摄的压板图像发送至第二通信子模块420;所述第二通信子模块420用于接收所述第一通信模块 280发送的所述压板图像,并发送至图像处理子模块410;所述图像处理子模块 410用于获取预设参数,解析所述压板图像获取压板参数,对比所述压板参数和所述预设参数是否一致。

所述车体100的表面设置有绝缘层(图未示),所述驱动轮的表面设置有绝缘套(图未示),例如,所述绝缘层为橡胶层,例如,所述绝缘层的材质为橡胶,例如,绝缘套为橡胶套,例如,绝缘套的材质为橡胶,橡胶具有良好的绝缘性,且具有较佳的弹性,不仅使得车体100以及驱动轮绝缘,还为车体100以及驱动轮提供缓冲,为巡视小车10提供避震,使得巡视小车10运动更为平稳。

通过在车体100上设置绝缘层,使得车体100能够与外部绝缘,此外,驱动轮上设置绝缘套,绝缘套充分包覆驱动轮,使得驱动轮与外部绝缘,进而使得巡视小车10有效绝缘,有效避免巡视小车10碰触电器元件而触电,有效避免生产事故。

为了进一步提高驱动轮的绝缘性,在一个实施例中,所述绝缘套包覆于所述驱动轮的外侧表面,绝缘套充分包覆于驱动轮,避免驱动轮外漏,有效使得驱动轮与外部的导体连接,有效避免巡视小车10触电,例如,驱动轮包括轮体和驱动轴,驱动电机与驱动轴驱动连接,轮体分别连接于驱动轴的两端,所述绝缘套包覆于所述轮体的外侧,且所述绝缘套至少部分地包覆所述驱动轴的两端,由于绝缘套包覆在金属的驱动轴的两端,使得驱动轴的表面绝缘,进一步提高了巡视小车10的绝缘性。

为了提高绝缘套的摩擦力,进而使得巡视小车10可以在继保室内稳定地运动,在一个实施例中,所述绝缘套的外侧表面设置有条纹结构(图未示),条纹结构使得绝缘套的外侧表面的摩擦力更大,使得绝缘套与地面之间的摩擦力更大,有利于提高巡视小车10的稳定性,使得巡视小车10可以在继保室内稳定地运动。

为了避免车体100碰触电气元件,在一个实施例中,如图2所示,所述车体100向外延伸设置有探测条130,例如,所述车体100向两侧延伸设置所述探测条130,例如,所述探测条130包括探测导体和包覆于探测导体外侧的绝缘体,所述探测导体在绝缘体内形成回路,绝缘体用于包覆绝缘导体,使得绝缘导体的外侧绝缘,所述探测导体与控制模块连接,当探测条130碰触到物体而弯曲时,引起电阻变化,控制模块可以检测车体100碰触到异物,例如,控制模块用于根据探测导体的电阻变化控制转向驱动器工作,例如,当右侧的探测条130 碰触到物体,引起右侧的探测导体电阻辩护啊,则控制模块控制转向驱动器向左转动,车体100向左运动,这样,能够使得巡视小车10在碰触到外部物体时,能够及时转向,避免巡视小车10碰触到电气元件而触电。

为了提高巡视小车10的防撞性能,避免巡视小车10受冲击而损害,在一个实施例中,请参见图2,所述车体100的两端分别设置有防撞条140,应该理解的是,车体100的两端即沿着车体100运动方向的两端,分别为前端和后端,例如,所述防撞条140的材质为橡胶防撞条,例如,防撞条140的材质为橡胶,由于车体100的前后端分别设置有三个防撞条140,能够提高巡视小车10的防撞性能,避免巡视小车10受冲击而损害。

为了进一步提高巡视小车10的防撞性能,例如,如图2所示,所述车体100 的两端分别设置有至少三个防撞条140,例如,每一端的三个所述防撞条140间隔设置。例如,每一端的三个所述防撞条140相互平行设置,这样,每一段的三个防撞条140能够为车体100提供良好的缓冲,进一步提高巡视小车10的防撞性能。

为了进一步提高巡视小车10的防撞性能,例如,如图2所示,所述防撞条 140具有圆形截面,例如,所述防撞条140为圆柱形,由于圆柱形的防撞条140 在侧面具有更大的形变量,因此,受到冲击时能够具有更大的形变量,进而具有更好地缓冲性能,因此,能够进一步提高巡视小车10的防撞性能。

一个实施例中,图像处理子模块410通过对比压板图像和预设图像是否一致,进而检测保护屏上的压板是否具有误投退状态。例如,该预设参数为正常运行下压板对应的状态,其包括压板的投退状态,而压板图像为拍摄获得压板的状态的图像,压板参数为解析压板图像或取得压板的状态信息参数,用于反映压板的实际状态,本实施例中,通过对比压板的实际状态与正常运行下压板的投退状态是否一致,进而判断压板是否存在误投退的情况。

例如,图像处理子模块410用于解析压板图像,获取所述压板图像的在预设区域的像素值,检测预设区域的像素值与预设参数对应的像素值是否一致,具体地,拍摄获得的图像具有多个像素,预设区域即压板所在的位置,压板投或压板退具有不同的像素,因此,获取该预设区域内的像素值即可获取到压板的实际投退状态,进而检测压板是否存在误投退。

应该理解的是,图像对比模块40设置在远端,这样,巡视小车能够通过第一通信模块280将压板图像发送至远端的图像对比模块40,使得巡视人员无需进入继保室而能够对压板状态进行巡检。例如,该图像对比模块40包括服务器,例如,服务器内设置有第二通信子模块420和图像处理子模块410。

为了快速对压板状态进行检测,在一个实施例中,所述图像对比模块40设置于所述容置腔内。本实施例中,图像对比模块40设置在巡视小车内,这样,巡视小车对压板进行拍摄生成压板图像,还能直接对压板图像进行解析和检测状态,有效提高了对压板状态的检测效率。

为了实现压板图像的远程传输,在一个实施例中,所述第一通信模块280 为无线通信模块,例如,所述第二通信子模块420均为无线通信模块,例如,所述第二通信子模块420与所述第一通信模块280无线连接,巡视小车通过无线与图像对比模块40连接,一方面,有效提高了压板图像的传输效率,使得压板图像能看快速地传输至远端的图像对比模块40,另一份,使得巡视小车的运动更为灵活,不受场地限制,有效提高了巡视效率。

为了实现压板图像的发送,在一个实施例中,所述摄像头230通过所述控制模块250与所述第一通信模块280连接,应该理解的是,摄像头230通过控制模块250与第一通信模块280连接,可以视为摄像头230与第一通信模块280 的连接,也即间接连接,应该理解的是,摄像头230不具有主动发送功能,因此,需要控制模块250将摄像头230拍摄的压板图像发送至第一通信模块280,并控制第一通信模块280发送至第二通信子模块420,从而实现压板图像的发送。

为了使得小车在一个实施例中,所述控制模块250与所述第一通信模块280 连接。本实施例中,第一通信模块280用于接收控制指令,控制模块250用于根据第一通信模块280接收的控制指令控制驱动电机、转向驱动器以及摄像机构工作,具体地,摄像头230将拍摄的图像通过第一通信模块280发送至远端,巡检人员能够实时查看压板状态,且巡检人员能向第一通信模块280发送控制指令,控制巡检小车运动、转向或者拍摄,进而使得巡检更为高效。例如,继保室巡视装置包括操作模块和第三通信模块,操作模块与第三通信模块连接,第三通信模块与第一通信模块280无线连接,这样,巡检人员通过操作模块能够实现对巡检小车的控制。

为了使得巡视小车能够自动行驶,提高巡视效率,在一个实施例中,述巡视小车10包括寻迹传感器和供电模块,如图2所示,所述寻迹传感器220设置于所述车体100上,请再次参见图1,所述寻迹传感器220和所述摄像头230分别与所述控制模块250电连接,所述控制模块250与所述驱动电机210以及所述转向驱动器240电连接;所述供电模块260分别与所述驱动电机210、所述转向驱动器240、所述摄像头230、所述寻迹传感器220以及所述控制模块250电连接。

例如,寻迹传感器用于获取寻迹信号,例如,寻迹传感器用于在检测获取到寻迹信号后,将寻迹信号发送至控制模块,例如,所述控制模块用于根据所述寻迹传感器获取的寻迹信号控制所述驱动电机以及所述转向驱动器工作,例如,所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动,例如,所述转向驱动器用于控制所述驱动轮转向,例如,转向驱动器为转向驱动桥,应该理解的是,转向驱动器采用现有技术实现对驱动轮的转向控制,本实施例中不详细累赘描述。所述摄像头用于对保护屏进行摄像,获取压板图像,例如,摄像头用于获取压板图像后通过通信模块将压板图像发送至图像对比装置。

例如,所述供电模块用于为所述驱动电机、所述转向驱动器、所述摄像头、所述寻迹传感器以及所述控制模块提供电能,例如,所述供电模块包括电池子模块,例如,所述电池子模块用于为所述驱动电机、所述转向驱动器、所述摄像头、所述寻迹传感器以及所述控制模块提供电能,例如,所述供电模块包括充电子模块,例如,所述充电子模块与所述电池子模块电连接,例如,所述充电子模块用于为所述电池子模块充电。

例如,所述充电子模块包括无线充电子模块,该无线充电子模块用于获取无线电波,将无线电波的转换为电能,将电能充入电池子模块中。这样,巡视小车即可通过无线充电方式进行充电,而无需人工干预,例如,在继保室的预设位置设置无线充电模块,例如,控制模块用于在完成对预设数量个的保护屏进行检测后,根据寻迹信号控制驱动电机以及转向驱动器工作,以驱动车体运动至无线充电模块。本实施例中对保护屏的检测即通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照,在对保护屏的检测后,使得巡视小车能够自动充电,而无需人工干预,使得巡视小车的电量充足,并减少人工干预,进一步降低人工成本。

例如,车体在运行状态中,驱动轮用于抵接于地面,驱动轮用于在驱动电机的驱动下转动,进而带动车体在地面上运动,车体的底部为车体靠近地面的位置,车体的顶部为车体远离地面的位置,而车体的两端分别为车体在前进方向上的前后两端,例如,驱动轮设置于车体的底部,有利于驱动轮带动车体运动,而摄像机构的升降组件设置于车体的顶部,有利于对摄像头的高度进行调整,进而使得摄像头对齐于保护屏上的压板。

为了精确获取寻迹信号,例如,所述寻迹传感器设置于所述车体的底部,例如,所述寻迹传感器设置于车体朝向地面的一面,例如,所述寻迹传感器设置于所述车体的底面,车体的底面即为车体朝向地面的一面,例如,继保室地面上设置有寻迹条,所述寻迹条为黑色,继保室地面设置为白色,具体地,寻迹条用于提供运动轨迹,使得车体沿着寻迹条运动,寻迹条沿各保护屏设置,使得车体能够经过各保护屏。

在本实施例中,所述寻迹传感器包括红外传感器,例如,寻迹传感器为红外传感器,例如,寻迹传感器包括两个红外传感器,例如,两个所述红外传感器并排设置,例如,两个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置,车体的中心轴线为平行于车体的直线运动方向的中心轴线,例如,红外传感器用于向外发射红外信号,并接收反射的红外信号进而获取寻迹信号,例如,两个红外传感器用于朝向相同方向发射红外信号,例如,两个红外传感器的发射方向相互平行

具体地,红外传感器既用于发射红外信号,也用于接收红外信号。红外信号发射至白色地面时,红外信号发射至红外传感器,反射的红外信号被红外传感器所接收,而红外信号发射至寻迹条上,由于寻迹条为黑色,红外信号被寻迹条所吸收而不反射,此时红外传感器无法接收到反射的红外信号,这样,控制模块通过检测接收到的反射的红外信号判断是否偏离寻迹条,如是,则沿着当前轨迹继续前进,如否,则根据检测的结果控制转向驱动器工作。具体地,两个红外传感器位于车体的中心轴线的两侧,车体的中心轴线与寻迹条对齐,这样,当车体沿着寻迹条运动时,两个分别朝向平行于车体的中心轴线的方向发射红外信号,当车体沿着寻迹条运动时,地面发射的红外信号都能被红外传感器所接收,这样,控制模块则控制车体沿当前轨迹继续运动,当车体偏离时,两个红外传感器中的一个发射的红外信号将被寻迹条所吸收,这样,控制模块则根据没有接收到反射的红外信号的红外传感器的反馈,计算得出偏离角度,进而控制转向驱动器工作,改变驱动轮的方向,控制车体转向,并对齐于寻迹条,使得车体继续沿着寻迹条运动。当寻迹条转向时,两侧的红外传感器中的一个接收到反射的红外信号,另一个则没有接收反射的红外信号,则表明没有接收到反射的红外信号的一侧具有寻迹条,控制模块则控制车体朝向没有红外信号的一侧转向,进而实现了巡视小车的自动寻迹以及位置控制。

为了使得寻址更为精确,例如,所述红外传感器的数量为四个,例如,四个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置,例如,四个所述红外传感器中的两个所述红外传感器设置于车体的中心轴线的一侧,四个所述红外传感器中的另两个所述红外传感器设置于车体的中心轴线的另一侧,这样,每一侧的两个红外传感器能够覆盖更大的检测面积,提高了对寻迹条的检测,进而使得寻址结果更为精确。

例如,四个所述红外传感器并排设置于所述车体的底面靠近前端的位置,应该说明的是,车体的前端为车体沿着运动方向的前方的一端,车体的后端为车体沿着运动方向的后方的一端,例如,四个所述红外传感器对齐设置,即四个所述红外传感器在同一直线上,本实施例中,四个所述红外传感器关于所述车体的中心轴线对称设置,即两个红外传感器设置于中心轴线的一侧,另外两个红外传感器设置于中心轴线的另一侧,这样,四个所述红外传感器中的两个用于对中心轴线一侧的地面进行发射红外信号,并接收地面的反射信号,四个所述红外传感器中的两个用于对中心轴线另一侧的地面进行发射红外信号,并接收地面的反射信号,这样,当其中的红外传感器未接收到反射红外信号后,则根据同一侧的另外一个红外传感器是否接收到反射红外信号进而判断车体是否产生偏移,还是前方寻迹条转向,同侧的两个红外传感器能够有效提高对寻迹条的检测精准度,进而使得巡视小车的寻迹更为准确。

又如,四个所述红外传感器设置于车体的底面靠近四个对角的位置,例如,四个所述红外传感器之间的连线呈方形设置,例如,四个所述红外传感器包括两个前传感器以及两个后传感器,两个所述前传感器关于车体的中心轴线对称设置,且两个所述前传感器设置于车体的底面靠近前端的位置;两个所述后传感器关于车体的中心轴线设置,且两个所述后传感器设置于车体的底面靠近后端的位置,例如,两个前传感器与两个后传感器两两相互对齐,这样,当车体沿着寻迹条运动时,控制模块通过四个传感器中的两个前传感器首先检测运动方向是否偏离,寻迹条是否转向,随后通过两个后传感器随后对两个前传感器的检测结果进行校验,并对车体的运动轨迹进行校正,进而使得巡视小车的寻迹更为准确。

为更为准确地获取寻迹信号,例如,所述寻迹传感器设置于所述车体的一端的端面上,例如,所述寻迹传感器设置于所述车体的前端的端面上,本实施例中,寻迹传感器为红外传感器,例如,红外传感器的数量为两个,例如,两个红外传感器并排设置于车体的前端面上,且两个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置,例如,所述寻迹传感器的发射方向朝向所述车体的前进方向的下方倾斜,这样,寻迹传感器的能够在检测到车体前方的寻迹条的位置,控制模块能够提前预判车体的运动,进而更为准确地控制车体运动。

为更为准确地获取寻迹信号,例如,红外传感器的数量为四个,例如,所述红外传感器设置于所述车体的两端的端面上,例如,所述红外传感器设置于所述车体的前端的端面上,例如,四个红外传感器中的两个红外传感器设置于车体的前端的端面上,四个红外传感器中的两个红外传感器设置于车体的后端的端面上,且前端的两个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置,后端的两个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置,例如,后端的两个红外传感器的发射方向为朝向与所述车体的前进方向相反的方向朝下倾斜,这样,控制模块能够根据前端的两个红外传感器检测的寻迹信号提前预判车体的运动方向,而后端的两个红外传感器则能够对运动方向进行校正,进而使得车体的运动方向更为准确。

为了获取寻迹信号,例如,所述寻迹传感器包括超声波传感器。例如,继保室内设置有若干超声波发生器,超声波发生器用于发射超声波信号,所述寻迹传感器用于检测获取超声波发生器发射的超声波信号,控制模块用于根据超声波传感器检测到的超声波信号控制车体运动。

值得一提的是,寻迹条能够为车体提供运动轨迹,巡视小车能够沿着寻迹条运动至各保护屏前,为了使得巡视小车能够停留在保护屏前进行拍摄,例如,巡视小车还包括定位模块,例如,该定位模块与控制模块电连接,例如,该定位模块为射频阅读器,例如,该定位模块为射频读头,例如,该射频读头为RFID (Radio Frequency Identification,无线射频识别)读头,例如,该射频读头用于检测射频信号,例如,所述控制模块用于根据所述射频读头检测到的射频信号控制车体停止运动,例如,继保室设置有若干射频标签,每一射频标签对应一保护屏,这样,在车体运动过程中,射频读头检测到射频标签底的射频信号后,控制模块则根据该射频信号控制车体停止运动,随后控制摄像头对保护屏上的压板进行拍摄。

应该理解的是,射频读头的对射频信号读取距离较小,因此,使得继保室内的各保护屏都能够根据射频信号进行定位,由于各射频标签之间的距离相对于射频读头的有效读取距离较大,射频读头并不会同时读取到多个射频标签,因此,当射频读头读取到一个射频标签时,则定位一个保护屏,为了精确获取射频标签,避免射频读头同时读取多个射频标签,例如,所述射频读头的工作频率为125KHz,又如,所述射频读头的工作频率为13.56MHz,当射频读头的工作频率为125KHz或13.56MHz时,射频读头的有效读取距离为 50mm~100mm,而通常保护屏之间的距离为300mm~500mm,这样,保护屏之间的距离约等于射频标签之间的距离,由于射频标签之间的距离要大于射频读头的有效读取距离,因此,能够有效避免射频读头同时读取到多个射频标签,进而使得巡视小车能够精确定位每一保护屏,对每一保护屏的压板进行拍摄。

为了使得巡视小车的射频读头能够准确读取射频标签,进而定位保护屏,例如,所述射频标签设置于所述保护屏上,例如,所述射频读头设置于所述车体的一侧,例如,所述射频读头设置于所述车体的侧面,这样,射频读头能够朝向射频标签,进而使得射频读头能够读取保护屏上的射频标签,进而对保护屏的位置进行精确定位。

为了进一步使得射频读头能够准确读取射频标签,例如,射频标签设置于寻迹条上,例如,射频读头设置于所述车体的底面,例如,射频读头朝向地面设置,这样,当车体沿着寻迹条运动时,射频读头必然能够经过射频标签,并检测到射频标签,且使得射频标签在射频读头的有效读取范围内,使得射频读头对射频标签的读取更为精准,且由于射频读头朝向地面,仅能够读取车体对应的地面上的射频标签,而无法读取其他位置的射频标签,因此,使得射频读头读取的射频信号更为准确。

例如,所述控制模块用于根据所述射频读头检测到的射频信号,获取保护屏的识别信息,例如,保护屏的识别信息即为保护屏的识别标识,用于区分不同的保护屏,例如,该识别信息包括ID(identification)信息,即每一识别信息记录了该保护屏的ID,控制模块用于根据预存的保护屏信息,以及读取到的识别信息,检测当前的保护屏是否已被拍摄,例如,控制模块用于在获取到识别信息后,控制摄像头拍摄,并将拍摄的压板图像与识别信息关联,并记录该识别信息为已拍摄,例如,巡视小车包括存储模块,存储模块预存了保护屏信息,具体地,预存的保护屏信息为保护屏列表,其记录了继保室内多个保护屏的ID,这样,当巡视小车经过一个保护屏时,读取保护屏对应的视频标签,获取该保护屏的ID,控制模块控制摄像头对保护屏进行拍摄,记录该保护屏ID对应的拍摄状态为已拍摄,这样,通过已拍摄的多个保护屏的ID与保护屏列表中的ID 进行对比,即可获取尚未拍摄的保护屏的ID,一方面,能够有效避免保护屏的重复拍摄,另一份,能够有效提高巡视小车的拍摄效率,且由于将拍摄的压板图像与保护屏的识别信息进行了关联,使得获取到的压板图像都具有唯一的识别标识,进而使得用户或者图像对比装置能够区分识别不同的保护屏对应的压板图像。

具体地,车体的控制模块根据寻迹传感器获取继保室内的压板位置,进而通过驱动电机以及转向驱动器控制驱动轮运动,使得车体按预设轨迹在继保室内巡视,并通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照,从而获取压板的状态,进而有效降低了人力成本以及时间成本,有效提高巡视效率,且降低了由于涉及压板数量较大而导致的高风险。

为了使得车体运动更为平稳,例如,所述驱动轮的数量为四个,四个驱动轮能够很好地支撑车体,使得车体保持平衡,进而使得车体运动更为平稳,例如,四个所述驱动轮包括两个前轮和两个后轮,所述驱动电机与两个所述后轮驱动连接,所述转向驱动器与两个所述前轮连接。本实施例中,两个前轮用于转向,两个后轮用于驱动车体前进,这样,能够有效提高驱动效率,且使得车体的转向更为精准。

为了使得摄像头能够准确对齐于保护屏,进而对压板进行清晰准确地拍照,在一个实施例中,巡视小车还包括定位感应器,所述定位感应器与所述控制模块电连接,例如,该控制模块用于根据定位感应器检测到的定位信息控制摄像机构工作,例如,定位信息包括高度信息和角度信息,具体地,高度信息为保护屏的高度信息,角度信息为保护屏的朝向信息,例如,控制模块用于根据定位感应器检测到的高度信息,控制摄像机构工作,例如,控制模块用于根据定位感应器检测到的角度信息,控制摄像机构工作。

具体地,该定位感应器用于检测压板的位置,应该理解的是,继保室内具有多个保护屏,各保护屏的高度不一致,且保护屏的朝向不一致,这样,相应地,不同保护屏上的压板的高度也不相同,且朝向不相同,当车体运动至某一保护屏前时,车体需要正对保护屏,且摄像头要对齐于保护屏,不仅在高度上对齐,还需要在水平方位上对齐,进而使得摄像头能够正对保护屏,摄像头能够完全并清楚地对保护屏上的多个压板进行拍摄,例如,定位感应器用于检测保护屏的定位发射器发射的定位信号,根据定位信号获取定位信息,例如,该定位感应器为红外感应器,例如,每一保护屏设置一红外发射器,例如,每一保护屏的预设位置上设置一红外发射器,例如,每一保护屏上的红外发射器用于沿垂直于该保护屏的方向发射红外线,这样,由于每一保护屏上的红外发射器发射的信号方向是唯一且固定的,这样,当车体运动至一保护屏上,根据红外感应器检测并接收保护屏上的红外发射信号,进而获取到保护屏的高度信息以及角度信息,控制模块根据红外感应器获取的高度信息和角度信息控制摄像机构工作,进而使得摄像头对齐于保护屏上的压板,并能够对压板进行准确清晰的拍照。

为了使得摄像头的运动更为平稳,在一个实施例中,如图3所示,所述升降组件121包括升降电机310和升降杆320,所述升降电机310设置于所述容置腔101内,所述车体100顶部开设有升降孔102,所述升降孔102与所述容置腔 101连通,所述升降杆320活动穿设于所述升降孔102内,且所述升降电机310 与所述升降杆320驱动连接,所述升降杆320与所述摄像头230连接,例如,所述升降电机310与所述控制模块电连接,例如,控制模块用于根据定位感应器检测到的高度信息,控制升降电机310工作,例如,所述升降电机310为直线电机,所述升降杆320与所述直线电机连接,所述升降杆320用于在所述直线电机的驱动下在竖直方向上做直线运动,这样,当定位感应器检测到压板的高度与当前摄像头230的高度不对应时,控制模块根据检测到的压板的高度信息控制直线电机工作,直线电机驱动升降杆320运动,使得摄像头230的高度得到调整,使得摄像头230在水平方向上对齐于保护屏上的压板。

为了使得摄像头230在竖直方向上的运动更为平稳,例如,如图3所示,所述升降杆320包括内杆321和外杆322,所述外杆322竖直设置于所述车体 100的顶部,所述外杆322的中部具有空心结构,所述外杆322的中部与所述升降孔102连通,所述内杆321设置于所述外杆322内,所述升降电机310与所述内杆321驱动连接,所述摄像头230与所述内杆321连接,例如,所述外杆 322套设于所述内杆321的外侧,例如,所述内杆321具有圆形截面,例如,所述内杆321为圆柱形,例如,所述外杆322具有环形截面,例如,所述外杆322 为中部空心的圆柱形,例如,外杆322具有贯穿其两端的空心结构,该空心结构为圆柱形,例如,所述内杆321的直径与所述外杆322的内径相等,例如,这样,由于述内杆321的直径与所述外杆322的内径相等,升降电机310驱动内杆321在外杆322内运动时,外杆322能够很好地对内杆321进行限制,避免内杆321在水平方向上产生偏移,进而使得内杆321在竖直方向上的运动更为平稳,使得摄像头230在竖直方向上的运动更为平稳。

为了驱动摄像头230在竖直方向上的运动,在一个实施例中,请再次参见图3,所述升降组件121还包括丝杆331、固定座332和导轨333,所述导轨333 竖直设置于所述容置腔101内,所述固定座332滑动设置于所述导轨333上,所述内杆321的一端与所述固定座332连接,所述内杆321远离所述固定座332 的一端与所述摄像头230连接,所述丝杆331与所述固定座332连接,所述升降电机310与所述丝杆331驱动连接,例如,本实施例中,升降电机310为伺服电机,这样,升降电机310驱动丝杆331转动,丝杆331转动带动固定座332 沿着导轨333在竖直方向上运动,固定座332带动内杆321在外杆322内运动,进而使得摄像头230在竖直方向上运动。

为了进一步使得内杆321运动更为平稳,且使得内杆321运动的阻力更小,例如,所述内杆321的直径小于所述外杆322的内径,所述内杆321和所述外杆322之间设置有防磨组件,例如,所述防磨组件为滑动滚珠340。

在一个实施例中,请参见图3,所述内杆321与所述外杆322之间设置有滑动滚珠340,例如,滑动滚珠340具有圆球形结构,本实施例中,滑动滚珠340 能够为内杆321提供滑动支撑,减少内杆321受到的摩擦,有效减小阻力,使得内杆321在外杆322内的运动更为平滑,例如,所述内杆321与所述外杆322 之间设置有若干滑动滚珠340,例如,多个滑动滚珠340均匀绕所述内杆321设置,多个滑动滚珠340能够从多个方向上对内杆321进行限制,为内杆321提供滑动支撑,进而使得内杆321在外杆322内的运动更为平稳,且阻力更小。

具体地,滑动滚珠340可以与内杆321抵接,或者与外杆322抵接,所述滑动滚珠340分别与所述内杆321以及所述外杆322抵接。

为了使得滑动滚珠340能够随着内杆321在竖直方向上的运动而运动,对内杆321进行更好地支撑,在一个实施例中,如图3所示,所述内杆321设置有承载部323,所述滑动滚珠340设置于所述承载部323上,本实施例中,滑动滚珠340分别与所述内杆321以及所述外杆322抵接。例如,所述内杆321的外侧表面凸起设置承载部323,例如,承载部323具有环形截面,例如,承载部 323环绕内杆321的圆周设置,例如,承载部323远离内杆321的一端与外杆 322间隔设置,也即承载部323与外杆322不抵接,本实施例中,承载部323用于承载滑动滚珠340,当内杆321在外杆322内竖直运动时,承载部323带动滑动滚珠340竖直运动,由于承载部323并不与外杆322抵接,使得两者之间并没有相互的摩擦力,这样,滑动滚珠340沿着外杆322的轴向上转动,能够为内杆321提供滑动支撑,滑动滚珠340不仅为内杆321提供径向支撑,还为内杆321提供轴向滑动支撑,使得内杆321竖直运动更为平稳,且能够有效减小内杆321受到的阻力,使得内杆321运动更为平滑,更为省力。

为了限定内杆321的沿轴向的运动距离,且避免滑动滚珠340滑出,如图3 所示,所述外杆322内侧设置有挡止部324,所述滑动滚珠340活动抵接于所述挡止部324。例如,所述外杆322的内侧表面凸起设置挡止部324,例如,所述挡止部324具有环形截面,所述挡止部324的中部具有空心结构,所述内杆321 穿设于所述挡止部324的中部的空心结构,且所述内杆321与所述挡止部324 间隔设置,即内杆321与挡止部324不抵接,例如,所述滑动滚珠340设置于所述承载部323与所述挡止部324之间,例如,所述滑动滚珠340活动抵接于所述挡止部324,挡止部324用于挡止滑动滚珠340,即,滑动滚珠340在挡止部324和承载部323之间,通过该挡止部324和承载部323配合,能够避免滑动滚珠340滑出,且挡止部324能够限定内杆321的运动距离。

为了实现不同角度的拍摄,在一个实施例中,请再次参见图3,所述摄像机构120还包括转动组件350,所述转动组件350设置于所述升降杆320远离所述升降电机310的一端,所述摄像头230与所述转动组件350连接,例如,所述转动组件350包括转轴351、转盘352以及转动电机353,所述转动电机353设置在所述升降杆320远离所述升降电机310的一端,所述转动电机353与所述转轴351驱动连接,所述转轴351与所述转盘352连接,所述摄像头230设置于所述转盘352上,例如,所述转动电机353设置于所述内杆321远离所述升降电机310的第一端,为了使得转动电机353更为平稳,例如,所述内杆321 远离所述升降电机310的第一端设置有托盘356,所述转动电机353设置于所述托盘356上。托盘356能够有效支撑转动电机353,使得转动电机353工作更为平稳,进而使得摄像头230转动更为平稳。

为了实现对转轴352的驱动,例如,所述转动电机353连接一驱动条354,驱动条354设置有驱动齿,转轴351连接一齿轮355,转轴351与齿轮355同轴设置,齿轮355与驱动条354啮合,这样转动电机353驱动所述驱动条354运动,驱动条带动齿轮355转动,进而驱动转轴351转动,例如,所述转动电机 353与所述控制模块电连接,例如,所述控制模块用于根据所述定位感应器检测到的角度信息控制所述转动电机353工作,这样,当转动电机353工作时,通过转轴351驱动转盘352转动,进而使得摄像头230转动,使得摄像头230能够调整到合适角度,对齐于保护屏。

为了精确获取保护屏上的红外发射器的信号,例如,所述车体100设置有固定杆,所述红外感应器设置于所述固定杆远离所述车体100的一端,这样,由于红外感应器位于的高度较车体100高,易于接受保护屏上的红外发射器发射的信号,能够避免被阻挡,导致红外感应器检测的结果不精确。

所述摄像机构120还包括防震垫360,在一个实施例中,所述摄像头230通过所述防震垫360与所述升降杆320连接,例如,所述摄像头230通过所述防震垫360与所述内杆321连接,例如,所述摄像头230通过所述防震垫360与所述转盘352连接,例如,防震垫360设置于摄像头230的底部,通过在摄像头230的底部设置防震垫360,能够有效为摄像头230提供缓冲和避震,使得摄像头230拍摄的压板图像更为清晰。

例如,所述防震垫360为橡胶垫,例如,所述防震垫360为塑胶垫。橡胶垫和塑胶垫都具有较好的弹性,能够为摄像头230提供很号的缓冲和避震,进一步使得摄像头230拍摄的压板图像更为清晰。

为了精确获取保护屏上的红外发射器的信号,例如,所述车体设置有固定杆,所述红外感应器设置于所述固定杆远离所述车体的一端,这样,由于红外感应器位于的高度较车体高,易于接受保护屏上的红外发射器发射的信号,能够避免被阻挡,导致红外感应器检测的结果不精确。

例如,摄像头用于拍摄静态图片也可以用于拍摄动态图片,例如,所述动态图片为视频。通过拍摄视频,并实时回传,有利于巡视人员实时检测压板的状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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