一种机器人小车的制作方法

本实用新型涉及集装箱装卸与运输设备，特别涉及一种机器人小车。

背景技术：

集装箱，英文名container，是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。使用集装箱转运货物，可直接在发货人的仓库装货，运到收货人的仓库卸货，中途更换车、船时，无须将货物从箱内取出换装。因此集装箱是一种伟大的发明。

目前，普通带转向功能的小车，机构复杂庞大，在集装箱内无法自动转向，也无法降低重心充当机器人固定座。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种机器人小车，通过增加归中机构，实现其在集装箱内自动归中，准确定位。

本实用新型一种机器人小车的技术方案包括：

车架和设置在所述车架上的侧推归中机构，所述侧推归中机构的数量至少为两个，且其中两个所述侧推归中机构的运动轨迹相反且均朝向或远离所述车架的中心。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括前右、前左和/或后左侧推归中机构；所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后左侧推归中机构设置于车架后侧，且与所述前左侧推归中机构位于同一水平线上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括后右、前左和/或后左侧推归中机构；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动；所述前左侧推归中机构设置于车架前侧，且与所述后左侧推归中机构位于同一水平线上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括前左、前右和/或后右侧推归中机构；所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后右侧推归中机构设置于车架后侧，且与所述前右侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括后左、前右和/或后右侧推归中机构；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动；所述前右侧推归中机构设置于车架前侧，且与所述后右侧推归中机构位于同一水平线上，运动方向相同

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推归中机构包括前右、前左、后右、后左侧推归中机构，所述前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且可相向或背向运动；所述后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且可相向或背向运动。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述前右、后右侧推归中机构对应一右归中传感器。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述前左、后左侧推归中机构对应一左归中传感器。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

各所述侧推归中机构均包括固定在所述车架上的侧推气缸和与所述侧推气缸连接的侧推板，所述侧推板可沿靠近或远离车架中心的方向往复移动。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述侧推气缸竖直安装在所述车架上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

还包括顶升浮动机构，所述顶升浮动机构的运动轨迹与所述侧推归中机构的运动轨迹相垂直。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升浮动机构包括固定在所述车架上的顶升气缸，所述顶升气缸包括一贯穿所述车架并可上下运动的活塞杆。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升气缸竖直安装在所述车架上。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述机器人小车还包括浮动板和弹性件，所述浮动板和所述弹性件位于所述车架下方并与所述车架围成特定空间，与所述活塞杆的端部连接的万向轮内置于所述特定空间。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升浮动机构的数量为四个，其中两个所述顶升浮动机构位于车架前侧，另两个位于车架后侧；且每一所述顶升浮动机构均设置在所述侧推归中机构的运动轨迹外侧。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述机器人小车还包括顶升固定机构。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升固定机构设置在所述侧推归中机构的运动轨迹外侧。

优选的，在上述机器人小车的技术方案中，

所述顶升固定机构的数量为四个，每一所述顶升固定机构分别位于两个相邻的所述侧推归中机构之间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种机器人小车的整体结构图；

图2为本实用新型一种机器人小车的工作原理图；

图3为本实用新型一种机器人小车的侧推归中机构的结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种机器人小车，包括

车架和设置在车架上的侧推归中机构，侧推归中机构的数量至少为两个，且其中两个侧推归中机构的运动轨迹相反且均朝向车架的中心。

本实用新型通过设置侧推归中机构进行小车的归中定位，避免了因设备太庞大太重而无法完成小车位移定位的问题。

下面针对归中机构的数量和设置位置进行简要说明：

(1)侧推归中机构包括前右、前左侧推归中机构

本实施例中，前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且两者可相向或背向运动，即前右、前左侧推归中机构的运动轨迹方向相反。

前右、前左侧推归中机构包括固定在车架上的侧推气缸和与侧推气缸连接的侧推板，侧推气缸竖直安装在车架上，侧推板位于靠近车架中心侧。当侧推气缸沿水平面往复移动时，进而带动侧推板沿靠近或远离车架中心的方向移动。

(2)侧推归中机构包括前右、后左侧推归中机构

本实施例中，前右、后左侧推归中机构分别设置于车架前侧和车架后侧，两者位于车架的对角线上，前右、后左侧推归中机构可相向或背向运动，即前右、后左侧推归中机构的运动轨迹方向相反。

前右、后左侧推归中机构均包括固定在车架上的侧推气缸和与侧推气缸连接的侧推板，侧推气缸竖直安装在车架上，侧推板位于靠近车架中心侧。当侧推气缸沿水平面往复移动时，进而带动侧推板沿靠近或远离车架中心的方向移动。

(3)侧推归中机构包括前右、前左、后左侧推归中机构

本实施例中，前右、后左侧推归中机构分别设置于车架前侧和车架后侧，两者位于车架的对角线上，前右、后左侧推归中机构可相向或背向运动，即前右、后左侧推归中机构的运动轨迹方向相反；前右、前左侧推归中机构对称设置于车架前侧，且两者可相向或背向运动，即前右、前左侧推归中机构的运动轨迹方向相反；前左、后左侧推归中机构位于同一水平线上且两者运动方向相同。

前右、前左、后左侧推归中机构均包括固定在车架上的侧推气缸和与侧推气缸连接的侧推板，侧推气缸竖直安装在车架上，侧推板位于靠近车架中心侧。当侧推气缸沿水平面往复移动时，进而带动侧推板沿靠近或远离车架中心的方向移动。

(4)侧推归中机构包括后右、后左侧推归中机构

本实施例中，后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且两者可相向或背向运动，即后右、后左侧推归中机构的运动轨迹方向相反。

后右、后左侧推归中机构包括固定在车架上的侧推气缸和与侧推气缸连接的侧推板，侧推气缸竖直安装在车架上，侧推板位于靠近车架中心侧。当侧推气缸沿水平面往复移动时，进而带动侧推板沿靠近或远离车架中心的方向移动。

(5)侧推归中机构包括后右、前左侧推归中机构

本实施例中，后右、前左侧推归中机构分别设置于车架前侧和车架后侧，两者位于车架的对角线上，后右、前左侧推归中机构可相向或背向运动，即后右、前左侧推归中机构的运动轨迹方向相反。

后右、前左侧推归中机构均包括固定在车架上的侧推气缸和与侧推气缸连接的侧推板，侧推气缸竖直安装在车架上，侧推板位于靠近车架中心侧。当侧推气缸沿水平面往复移动时，进而带动侧推板沿靠近或远离车架中心的方向移动。

(6)侧推归中机构包括后右、前左、后左侧推归中机构

本实施例中，后右、前左侧推归中机构分别设置于车架前侧和车架后侧，两者位于车架的对角线上，后右、前左侧推归中机构可相向或背向运动，即后右、前左侧推归中机构的运动轨迹方向相反；后右、后左侧推归中机构对称设置于车架后侧，且两者可相向或背向运动，即后右、后左侧推归中机构的运动轨迹方向相反；前左、后左侧推归中机构位于同一水平线上且两者运动方向相同。

后右、前左、后左侧推归中机构均包括固定在车架上的侧推气缸和与侧推气缸连接的侧推板，侧推气缸竖直安装在车架上，侧推板位于靠近车架中心侧。当侧推气缸沿水平面往复移动时，进而带动侧推板沿靠近或远离车架中心的方向移动。

上述仅仅是针对侧推归中机构的设置种类进行了分类说明，不局限上述的几种形式，还可以包括前左侧推归中机构和后右侧推归中机构；前左侧推归中机构、前右侧推归中机构和后右侧推归中机构；后左侧推归中机构和前右侧推归中机构；后左侧推归中机构、后右侧推归中机构和前右侧推归中机构。

上述设置侧推归中机构，仅需要满足如下条件：

侧推归中机构的数量至少为两个，其中两个侧推归中机构的运动轨迹相反，且均朝向或远离车架中心的方向移动。

下面结合图1至图3，对本实用新型机器人小车的技术方案进行详细说明。如图1至图3所示，本实用新型一种机器人小车的技术方案包括：

车架6、顶升浮动机构、侧推归中机构和顶升固定机构，车架6上设有机器人固定座4。

下面分别针对顶升浮动机构、侧推归中机构和顶升固定机构展开说明。

(一)侧推归中机构

侧推归中机构包括前右侧推归中机构11、前左侧推归中机构12、后右侧推归中机构13、后左侧推归中机构14；

前右侧推归中机构11、前左侧推归中机构12对称设置于车架6的前侧，且可相向或背向运动；

后右侧推归中机构13、后左侧推归中机构14对称设置于车架6的后侧，且可相向或背向运动；

各侧推归中机构均包括固定在所述车架上的侧推气缸111和与侧推气缸111连接的侧推板112，侧推气缸111竖直安装在车架6上。

前右侧推归中机构11和后右侧推归中机构13对应一右归中传感器51，前左侧推归中机构12和后左侧推归中机构14对应一左归中传感器52。

归中机构的动作顺序可以为：顶升浮动机构→侧推归中机构动作归中→顶升浮动机构归位→顶升固定机构固定→侧推气缸归位。

(二)顶升浮动机构

顶升浮动机构包括固定在车架6上的顶升气缸221，顶升气缸221竖直安装在车架6上，顶升气缸221包括一贯穿车架6并可上下运动的活塞杆，机器人小车还包括浮动板224和弹性件222，浮动板224和弹性件222位于车架6的下方并与车架6围成特定空间，与活塞杆的端部连接的万向轮223内置于特定空间。因集装箱体内的底板是木板铺成，顶升浮动机构的万向轮223若与木板接触会因接触面积小，承受的压力大而导致木板变形及破裂，通过设置浮动板224，可减小单位面积内压力，增大机器人小车与地面的接触面积，减小了木板的单位面积内的承受力，可以使小车不损坏木板顺利归中作业。

顶升浮动机构的数量可为四个，其中两个顶升浮动机构位于前右侧推归中机构11、前左侧推归中机构12之间，定义为前右顶升浮动机构21和前左顶升浮动机构22，另两个顶升机构位于后右侧推归中机构13、后左侧推归中机构14之间，定义为后右顶升浮动机构23和后左顶升浮动机构24。

(三)顶升固定机构

顶升固定机构的数量可设为四个，每一顶升固定机构分别位于两个相邻的侧推归中机构之间，如图所示中的前顶升固定机构31、后顶升固定机构33右顶升固定机构32、左顶升固定机构34。需要说明的是，顶升固定机构和顶升浮动机构的位置不做具体限定。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。