移动底盘及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动底盘及机器人。

背景技术：

在实际应用过程中，移动机器人经常需要克服越过障碍物的问题。现有的越障机器人，如带有摆动鳍的履带式机器人，在越障时底盘倾斜严重，不仅影响搭载设备的正常工作，而且容易导致机器人倾覆。现有的越障机器人，如仿生类的腿式机器人，虽然具有较好的越障能力，然而结构及控制复杂、难以实现，而且成本高昂。尤其是服务式机器人多在较为平整的地面移动，对于越障需求较低，同时障碍多为小型坡面。

因此，需要一种结构简单的移动底盘，能够解决现有技术中具备越障功能的机器人结构复杂的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种移动底盘，能够解决现有技术中具备越障功能的机器人结构复杂的问题。

本实用新型的目的还在于提出一种机器人，能够解决现有技术中具备越障功能的机器人结构复杂的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种移动底盘，包括：

盘座；

驱动轮组件，其设置在所述盘座的底部，所述驱动轮组件包括驱动机构、与所述驱动机构输出端连接的主动轮和第一固定支架，所述驱动机构固定在所述第一固定支架上，所述第一固定支架与所述盘座转动连接；

移动导杆，其设置于所述第一固定支架与所述盘座之间，所述移动导杆能够相对于所述第一固定支架转动且沿着该移动导杆轴向方向移动。

作为优选，所述移动导杆一端与所述盘座通过第一万向轴承连接，所述移动导杆的另一端与所述第一固定支架通过第二万向轴承连接。

作为优选，所述移动导杆上还套设有弹簧。

作为优选，所述移动导杆上还套设有第一轴套，所述弹簧设置在所述第一轴套的外侧。

作为优选，所述第一固定支架与所述盘座之间设置有连接组件，所述连接组件包括连接轴、设置在所述第一固定支架上的光轴座和设置在所述盘座上的轴承座，所述光轴座与所述轴承座通过所述连接轴连接用以将所述第一固定支架转动连接在所述盘座上。

作为优选，所述连接轴包括螺纹轴段和光轴段，所述光轴段穿过所述光轴座和所述轴承座将所述光轴座与所述轴承座连接，所述螺纹轴段位于所述轴承座远离所述光轴段的一侧，所述螺纹轴段与螺母配合。

作为优选，还包括从动轮组件，所述从动轮组件包括从动轮以及将所述从动轮固定在所述盘座的第二固定支架。

作为优选，所述从动轮为万向轮。

作为优选，所述驱动轮组件为两组，且两组所述驱动轮组件对称设置在所述盘座上。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述所述的移动底盘。

本实用新型的有益效果：

本实用新型中驱动轮组件转动的固定在盘座上，能够使该移动底盘实现越障功能，由于驱动轮组件包括驱动机构、第一固定支架和主动轮，使该移动底盘能够实现结构简单的同时具备越障功能，移动导杆设置在第一固定支架与盘座之间，能够防止驱动轮组件在非越障行走过程中出现第一固定支架与盘座发生位置偏移而不能正常行走的问题。

移动导杆两端均设置有万向轴承，能够使移动导杆的两端根据驱动轮组件转动幅度实现自由移动。

在移动导杆上套设弹簧，能够使移动导杆在驱动轮组件完成越障后恢复原始状态，使驱动轮组件能够正常移动。

移动导杆上设置第一轴套的目的是防止移动导杆在向上或者向下移动时与弹簧发生摩擦而产生噪音。第一轴套为非金属材料制成，能够大大节降低弹簧与第一轴套接触时产生的噪音，使该移动底盘在越障时更为安静。

设置连接组件的目的是为了方便驱动轮组件实现转动，光轴座与连接轴过盈配合，连接轴穿过轴承座，能够使连接轴带动光轴座转动，该种结构简单。

连接轴包括螺纹轴段和光轴段，其中光轴段用于穿过光轴座和轴承座将光轴座和轴承座之间实现连接，而螺纹轴段则设置在轴承座远离光轴段的一侧与螺母配合，能够防止轴承座与连接轴脱离，将轴承座限位。

本实用新型还提供了一种机器人，该机器人底盘结构简单且能够实现越障功能。

附图说明

图1是本实用新型提供的移动底盘的轴侧示意图；

图2是图1中移动导杆和弹簧的局部放大图；

图3是本实用新型提供的移动底盘的另一轴侧示意图；

图4是图3中光轴座与轴承座的局部放大图；

图5是本图1提供的移动底盘的仰视图。

图中：

1、盘座；2、驱动轮组件；21、驱动机构；22、主动轮；23、第一固定支架；3、移动导杆；31、第二轴套；4、第一万向轴；5、第二万向轴承；6、弹簧；7、第一轴套；8、连接组件；81、连接轴；82、光轴座；83、轴承座；9、动轮组件；91、从动轮；92、第二固定支架。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1-5所示，本实施例中提供了一种移动底盘，该移动地盘结构简单，且具备越障功能。该移动底盘包括盘座1、两组驱动轮组件2和移动导杆3，其中驱动轮组件2与移动导杆3配合，使该移动底盘能够越过障碍物。其中两组驱动轮组件2对称设置在盘座1的底部，带动盘座1移动、越障；该驱动轮组件2具体包括驱动机构21、主动轮22和第一固定支架23，主动轮22与驱动机构21的输出端连接，而第一固定支架23则与盘座1转动连接带动主动轮22和驱动机构21在越障的时候转动。第一固定支架23和盘座1之间还设置有移动导杆3，设置移动导杆3的目的是为了能够使驱动轮组件2在正常状态下保持平稳，移动导杆3底端能够随着第一固定支架23转动，而移动导杆3的顶端则能够向上沿着移动导杆轴向方向移动，以实现驱动轮组件2越障。其中移动导杆3还能够相对于盘座转动以及移动。

驱动机构21为电机，盘座1对应电机的位置设置有通孔，该通孔能够使电机随着第一固定支架23旋转时通过该通孔，不会出现第一固定支架23旋转时转动到某个位置时被盘座1抵挡的问题，同时该种设置方式结构紧凑，能够降低移动底盘的高度。

如图2所示，移动导杆3一端(即顶端)通过第一万向轴承4与盘座1连接，而移动导杆3的另一端(即底端)则通过第二万向轴承5连接。其中第一万向轴承4用以使移动导杆3沿给第一万向轴承4的外圈轴向方向移动以及外圈径向方向转动，第二万向轴承5则用以使移动导杆3相对于该第二万向轴承5的外圈径向方向转动，第一万向轴承4与第二万向轴承5配合能够实现第一固定支架23相对于盘座1转动越障。

如图1、2所示，上述移动导杆3上还套设有第一轴套7以及弹簧6，其中第一轴套7套设在移动导杆3上，带有第一轴套7的移动导杆3再套设弹簧6，第一轴套7和移动导杆3位于弹簧6形成的内腔中。如图2所示，如图2所示，弹簧6的两端分别被第一轴套7和第二轴套31限位，第二轴套31抵在移动导杆3上，第一轴套7抵在第一万向轴承4底部，当移动导杆3向上移动时对弹簧6产生压力，驱动轮组件2越障之后在弹簧6的恢复力作用下恢复形变，需要说明的弹簧6在非越障工作状态下为压缩状态，但是该压缩状态压缩量较小。

第一固定支架23与盘座1之间设置有连接组件8，其中连接组件8将第一固定支架23与盘座1转动连接。如图3、4所示，该连接组件8包括连接轴81、光轴座82和轴承座83，其中光轴座82设置在第一固定支架23上，轴承座83则设置在盘座1上，轴承座83和光轴座82通过连接轴81连接，使光轴座82相对于轴承座83转动，进而带动第一固定支架23转动，以实现驱动轮组件2整体相对于盘座1转动。

上述连接轴81包括螺纹轴段和光轴段，而光轴段穿过光轴座82和轴承座83将光轴座与轴承座83连接，螺纹轴段则位于轴承座83远离光轴段的一侧并与螺母配合对轴承座83进行限位，防止光轴段在转动过程中与轴承座83发生脱离，需要说明的是，光轴段未穿过光轴座82的一侧设置有凸起环(图中未示出)，当光轴座82与轴承座83连接后，凸起环位于轴承座83与光轴座82之间，设置凸起环的目的是防止光轴段转动时与光轴座82、轴承座83发生脱离。

为了使该移动底盘在移动过程中更为平稳，盘座1底部还固定设置有从动轮组件9(参考图1)，从动轮组件9数量根据盘座1的大小设置，即从动轮组件9数量根据需要设置，而非仅仅是本实施例提供的图4中从动轮为四组。其中，从动轮组件9包括从动轮91以及将该从动轮91固定在盘座1底部的第二固定支架92，从动轮91设置第二固定支架92远离盘座1的一端，且与第二固定支架92转动连接。从动轮91为万向轮，能够使该移动底盘移动时更为灵活。

上述移动底盘在越障时，主动轮22在障碍物的作用下受到向上的力，此时光轴座82会相对于轴承座81转动，而转动时移动导杆3会向上移动，进而压缩弹簧6，使主动轮也随之向上移动，直到主动轮22到达障碍物的顶部时，弹簧6停止压缩，此时主动轮22向障碍物下方移动，弹簧6由于自身恢复力会推动移动导杆3向下移动，进而促使主动轮22向下移动，此时光轴座82响度与轴承座81转动恢复到越障之前的位置关系，此时移动底盘完成越障任务。

本实施例中还提供了一种机器人，该机器人包括本实施例中提供的移动底盘，其中该机器人可以为服务机器人，如银行大厅中设置的金融服务机器人或者公共场所设置的咨询机器人。该种机器人行走装置为移动底盘，该移动底盘结构简单且带有越障功能。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。