一种托盘高度可调的背负式AGV小车的制作方法

本实用新型涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种托盘高度可调的背负式AGV小车。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所，其中背负式AGV采用双轮差速驱动，可前进、后退、转弯，提供托盘、辊筒等承载方式，具有结构简单，使用便捷等特点、可根据客户现场运输对像定制不同在载货平台或输送设备，使得客户不需要对现有输送对像进行修改即可升级改造采用AGV 输送，但是背负式AGV小车的托盘高度并不能调节，另外检索现有的高度调节方案，发现大部分使用液压或丝杆结构，存在着结构复杂的问题。

在专利号为CN201620964551.4，申请日为2016年08月29日，公告日为2017年03月22日的实用新型专利中公开了一种用于优化 AGV系统的操作升降平台，该技术方案为：一种用于优化AGV系统的操作升降平台，它包括底盘、液压升降机构、操作平台，其中，液压升降机构位于底盘与操作平台之间，所述底盘下表面的中心位形成一凹陷状的圆形装配部，该圆形装配部内设有一旋转盘，该旋转盘通过转轴与底盘处的控制电机连接，该控制电机用于驱动旋转盘旋转，旋转盘的底部呈等间距分布有八颗定向滑轮，操作平台的边缘处分布有若干LED照明灯，操作平台内嵌入有射频信号接收模块，该技术方案就是通过设置一个液压缸实现高度的调节，结构复杂，还需要在小车上留有额外设置液压油缸和油管的地方。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种托盘高度可调的背负式AGV小车，主要用于解决现有背负式AGV小车的托盘高度不能调整的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种托盘高度可调的背负式AGV小车，包括车体、轮子和托盘，其特征在于：包括高度调整装置和限位装置，所述高度调整装置包括转盘、转轴、铰链座和连杆，所述车体上方开有圆槽，所述转盘套接在所述圆槽内，所述转盘下方固定设有转轴，所述转轴设有轴肩，所述车体内部开有轴肩槽和矩形槽，所述轴肩套接在所述轴肩槽内，所述矩形槽内设有蜗轮、电机和蜗杆，所述蜗轮固定设置在所述转轴上，所述蜗杆与所述蜗轮啮合连接，所述电机的电机轴与所述蜗杆通过联轴器连接，所述电机固定设置在所述矩形槽下表面，所述矩形槽内固定设有轴承座，所述蜗杆两端转动套接在所述轴承座内，所述转盘上表面以及所述托盘下表面设有所述铰链座，所述铰链座与所述转盘以及所述托盘均采用销钉转动连接，所述连杆一端与所述转盘上的铰链座转动铰接，另一端与所述托盘上的铰链座转动铰接；所述限位装置包括伸缩杆，所述伸缩杆一端固定设置在所述车体上表面，另一端固定设置在所述托盘下表面，所述车体上设有挡板，所述挡板的内径大于等于所述托盘的外径。

优选的，所述托盘为圆盘，其直径大于所述转盘的直径，所述托盘周围固定设有用于限制物品脱落的限位板。

优选的，所述铰链座、所述连杆以及所述伸缩杆的数量均大于等于2。

优选的，所述矩形槽内可设有继电器与所述电机电性连接，实现所述电机的正反转和停止。

优选的，所述铰链座的转动中心彼此在同一个圆上，所述圆的圆心在所述转盘的转动轴线上。

优选的，所述挡板的高度等于所述托盘的高度与所述铰链座的高度之和。

(三)有益效果

和现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：(1)设置了高度调整装置，能实现托盘高度的调整：电机通电正转，带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，进而带动转盘转动，转盘及托盘上设置了铰链座，铰链座与转盘和托盘是转动连接，且铰链座之间用连杆铰接，转盘由于与转轴固定连接，转轴上的轴肩套接在轴肩槽里，使得转盘只能转动，而托盘下方固定设置了伸缩杆，即托盘不能转动，只能移动，因此转盘正向转动时，使得托盘往上升高；电机反转，使得转盘反向转动，托盘实现下降；(2)设置了自锁限位装置，确保装置的可靠性：技术方案中加了两处自锁装置，一个是蜗轮蜗杆自锁，使得转盘不能自由转动，只能是由蜗杆带动其转动，另外托盘下方固定设置了伸缩杆，托盘不能转动，就不能自由的上下移动，只能是转盘转动带动托盘上下移动，实现了托盘的自锁。本实用新型结构简单，使用方便，实际效果突出。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型托盘升高时的示意图；

图2是本实用新型托盘降低时的示意图；

图3是小车内部的剖视示意图；

图4是转盘底部的结构示意图；

图5是转盘上方铰链座的分布示意图；

图6是托盘调整装置的结构示意图；

各附图标记如下：

1、车体；2、轮子；3、托盘；4、伸缩杆；5、挡板；6、转盘；7、转轴；8、蜗轮；9、电机；10、蜗杆；11、轴肩；12、铰链座；13、连杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一端分实施例，而不是全端的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示的一种托盘高度可调的背负式AGV小车，其中图1是托盘3升高时的示意图，图2是托盘3降低时的示意图，包括小车装置、高度调整装置和限位装置，其中小车装置包括车体1、轮子 2和托盘3，高度调整装置包括转盘6、转轴7、铰链座12和连杆13，如图3和图4所示，车体1上方开有圆槽，转盘6套接在圆槽内，转盘6下方固定设有转轴7，转轴7设有轴肩11，车体1内部开有轴肩槽和矩形槽，轴肩11套接在轴肩槽内，可让转盘6及转轴7的重力由轴肩槽承受，矩形槽内设有蜗轮8、电机9和蜗杆10，蜗轮8固定设置在转轴7上，蜗杆10与蜗轮8啮合连接，电机9的电机轴与蜗杆10 通过联轴器连接，电机9固定设置在矩形槽下表面，矩形槽内固定设有轴承座，蜗杆10两端转动套接在轴承座内，其中可在轴肩槽内嵌设滚珠，以此来减少转轴7转动时所受到的摩擦力，减轻轴肩11的磨损程度度，延长使用寿命，矩形槽内可设有两个继电器与电机9电性连接，一个为正转继电器实现电机9的正转，一个为反转继电器实现电机9的反转，继电器可与AGV小车的控制模块电性连接，实现整个搞得调整的自动化。

如图5和图6所示，转盘6上表面以及托盘3下表面设有铰链座 12，铰链座12与转盘6以及托盘3均采用销钉转动连接，其中铰链座 12的转动中心彼此要在同一个圆上，且圆的圆心在转盘6的转动轴线上，连杆13一端与转盘6上的铰链座12转动铰接，另一端与托盘3 上的铰链座12转动铰接，其中铰链座12、连杆13以及伸缩杆4的数量均大于等于2，在本实施例中，铰链座12、连杆13以及伸缩杆4的数量均等于3；限位装置包括伸缩杆4，伸缩杆4一端固定设置在车体 1上表面，另一端固定设置在托盘3下表面，车体1上设有挡板5，挡板5的内径大于等于托盘3的外径，挡板5的高度等于托盘3的高度与铰链座12的高度之和，可在托盘3降低高度时，能隐藏在挡板5内，托盘3为圆盘，其直径大于转盘6的直径，托盘3周围固定设有用于限制物品脱落的限位板。

本实用新型的工作原理如下：AGV小车在内置的程序驱动下，移动至货架旁，需要搬运高处的货物时，正转继电器导通，电机9通电正转，带动蜗杆10转动，蜗杆10带动蜗轮8转动，进而带动转盘6 转动，由于转盘6及托盘3上设置了铰链座12，铰链座12与转盘6 和托盘3是转动连接，且铰链座12之间用连杆13铰接，这种装置有一个特点，即有两个方向上的自由度，一个是转动自由度，一个是移动自由度，当其中一个圆盘固定不动，即限制其转动和移动，另一个圆盘可以水平转动和上下移动，值得注意的是，是转动导致的移动，当圆盘不能转动时，就不会上下移动，在本实施例中，转盘6由于与转轴7固定连接，转轴7上的轴肩11套接在轴肩槽里，使得转盘6只能转动，而托盘3下方固定设置了伸缩杆4，即托盘3不能转动，只能移动，因此转盘6正向转动时，使得托盘3往上升高；当反转继电器导通时，电机9反转，使得转盘6反向转动，托盘3实现下降；另外本实施例中加了两处自锁装置，一个是蜗轮蜗杆自锁，使得转盘6不能自由转动，只能是由蜗杆10带动其转动，另外托盘3下方固定设置了伸缩杆4，托盘3不能转动，就不能自由的上下移动，只能是转盘6 转动带动托盘3上下移动，实现了托盘3的自锁。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中端分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。