一种两轮通轴平衡车的制作方法

本发明涉及平衡车技术领域，尤其涉及一种两轮通轴平衡车。

背景技术：

两轮平衡车这几年发展比较迅速，其包括早期的纯机械式平衡车，以及后面发展起来的电动平衡车，其既可用于运动比赛，也可以用于休闲娱乐，深受各国人民的喜爱。电动平衡车需要控制系统对平衡车的启动、运行速度、行进方向等进行控制，而现有大部分两轮电动平衡车的控制系统全部位于平衡车壳体内，使得平衡车的安装步骤繁琐，无法实现模块化快速安装，平衡车的生产成本较高；同时，现有的电动平衡车存在结构强度不足的问题，无法承载较大体重的使用者。

技术实现要素：

为了克服现有技术中平衡车安装步骤繁琐、结构强度不足的问题，本发明的目的在于提供一种两轮通轴平衡车。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种两轮通轴平衡车，包括车轮、车体和控制系统，所述车体包括左右并排设置的第一车体和第二车体，所述车轮包括与所述第一车体对应连接的第一车轮和与所述第二车体对应连接的第二车轮，

还包括通轴，所述通轴为一体式结构，所述通轴的第一端伸入所述第一车体中，并与所述第一车轮的第一电机轴固定连接，所述通轴的第二端伸入所述第二车体中，并与所述第二车轮的第二电机轴固定连接，所述第一车体和所述第二车体中的至少一者与所述通轴转动连接；

其中，所述车体包括上壳和下壳，所述控制系统包括控制电路板和检测电路板，所述检测电路板上设有姿势检测传感器，所述控制电路板设置在所述第一车轮和/或所述第二车轮上，所述检测电路板设置在所述上壳上，所述控制电路板与所述检测电路板电连接。

优选地，所述上壳的上表面设有电路板安装槽，所述检测电路板沉设于所述电路板安装槽中并与所述控制电路板电连接。

优选地，所述检测电路板上还设有站人检测开关，

所述车体包括踏板，所述踏板与所述上壳的上表面活动连接，位于所述上壳上的站人检测开关位于所述踏板和所述上壳之间，且与所述踏板下表面的触发件对应设置。

优选地，所述上壳的上表面均设有踏板安装槽；所述电路板安装槽位于所述踏板安装槽中；所述踏板安装槽中设有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔中设有弹簧，所述弹簧的一端抵接在所述踏板的内表面，另一端与所述弹簧安装孔相抵。

优选地，所述踏板的内表面设有弹簧连接柱，所述弹簧连接柱与所述弹簧安装孔的位置对应，且所述弹簧连接柱的直径小于所述弹簧的直径。

优选地，所述踏板的内表面均设有活动连接柱，所述踏板安装槽中设有活动安装孔；所述活动连接柱包括连接活动部和卡头，所述卡头位于所述活动安装孔的下方，且所述卡头的直径大于所述活动安装孔的直径；所述连接活动部的直径小于所述活动安装孔的直径，相对所述活动安装孔上下移动。

优选地，所述踏板的内表面均设有密封沿，所述密封沿的形状与所述电路板安装槽的形状适配；所述密封沿的长度大于所述踏板与所述电路板安装槽之间的最大距离，所述密封沿伸入所述电路板安装槽并与所述电路板安装槽的侧壁紧密配合。

优选地，所述车轮包括轮毂电机，所述轮毂电机包括轮毂、定子、转子和电机轴，所述轮毂单侧开口，具有第一容纳腔，所述定子和所述转子位于所述第一容纳腔中，所述轮毂的开口处设有内端盖，所述内端盖与所述轮毂固定连接，所述电机轴横穿所述轮毂并从所述内端盖一侧穿出，所述控制电路板通过安装部固定在所述电机轴上；

所述轮毂的远离所述车体的一端外侧设有外端盖，所述控制电路板位于所述外端盖和所述轮毂之间；或者

所述控制电路板位于所述第一容纳腔中；或者

所述控制电路板位于所述内端盖靠近所述车体的一侧，固定在所述电机轴的穿出端上。

优选地，所述安装部包括固定座和固定件，所述控制电路板固定在所述固定座上，所述固定座中间设有与所述电机轴适配的第一扁口槽，使所述固定座与所述电机轴相对静止，并通过所述固定件与所述电机轴固定连接。

优选地，当所述控制电路板位于所述外端盖和所述轮毂之间时，所述固定座包括第一凸部，所述第一扁口槽开设在所述第一凸部上；所述电机轴的外端设有扁状的横向部和第一台阶，所述第一台阶与所述轮毂端面之间设有间隙，所述固定座通过所述第一扁口槽与所述横向部套接，并在所述固定件的作用下与所述第一台阶相抵，与所述轮毂的端面保持距离。

优选地，所述固定座包括第一凹部，所述第一凹部环绕所述第一凸部设置，朝向所述轮毂方向凹陷，圆环形的所述控制电路板固定装设于所述第一凹部。

优选地，所述电机轴上设有过线通孔，所述控制电路板的第一线束通过所述过线通孔进入所述车体内。

优选地，所述外端盖与所述轮毂的外侧端面可拆卸连接，覆盖在所述控制电路板上；所述外端盖和所述轮毂的外侧端面之间还设有发光灯带，所述外端盖上设有透光部，与所述发光灯带对应。

优选地，当所述控制电路板置于所述第一容纳腔中时，所述控制电路板位于所述定子与所述内端盖之间，靠近所述车体设置；

所述电机轴靠近所述车体的一端设有扁口结构，所述扁口结构的起始端靠近所述定子，所述扁口结构的起始端设有第二台阶，所述固定座通过所述第一扁口槽与所述扁口结构套接，并在所述固定件的作用下与所述第二台阶相抵，与所述转子和所述定子保持间隙。

优选地，所述固定座朝向所述内端盖一面设有抵靠边，所述抵靠边环绕所述第一扁口槽，所述电机轴上套设有第二轴承，所述第二轴承的内圈与所述抵靠边相抵，所述内端盖上设有第二轴承容纳槽，所述第二轴承套设在所述电机轴上并位于所述第二轴承容纳槽中。

优选地，所述电机轴上设有过线通孔和第一入孔，所述第一入孔靠近所述定子；所述控制电路板设置在所述固定座背离所述定子的一面上，所述固定座上设有第一过线孔，所述控制电路板的第一线束穿过所述第一过线孔，从所述第一入孔进入所述过线通孔，从而穿入所述车体。

优选地，所述内端盖朝向所述轮毂的一面设有电路板容纳腔，所述固定座和所述控制电路板位于所述电路板容纳腔中，且所述控制电路板朝向所述内端盖设置。

优选地，所述定子外侧设有发光灯带，所述外端盖与所述轮毂为一体式结构，所述外端盖上设有透光部，与所述发光灯带对应。

优选地，当所述控制电路板位于所述内端盖靠近所述车体的一侧，固定在所述电机轴的穿出端上时，所述安装部还包括固定盖，所述控制电路板位于所述固定盖和所述固定座之间。

优选地，所述固定盖与所述内端盖的外壁形成第二容纳腔，容纳所述固定座和所述控制电路板；所述内端盖的外壁上设有旋转槽，所述固定盖朝向所述内端盖的一面设有第二环形侧板，所述第二环形侧板和所述旋转槽相适配，均为圆形；所述第二环形侧板伸入所述旋转槽并保持间隔设置。

优选地，所述固定座与所述内端盖的外侧壁间隔设置；

所述固定座与所述固定盖之间设有密封结构，所述密封结构包括凸沿和第二密封槽，所述凸沿和所述第二密封槽中的一者设置在所述固定座上，另一者对应设置在固定盖上；所述凸沿与所述第二密封槽适配密封。

优选地，所述内端盖的内壁设有第二轴承安装槽，所述第二轴承安装槽具有轴承露出孔，所述电机轴穿出所述轴承露出孔，第二轴承套设在所述电机轴上并置于所述第二轴承安装槽中，所述第二轴承的内圈外侧壁在所述轴承露出孔中露出；

所述固定座上设有与所述电机轴适配的第一扁口槽，使所述固定座与所述电机轴相对静止；所述第一扁口槽边缘设有第一凸起，所述第一凸起朝向所述内端盖凸出设置，所述第一凸起伸入所述轴承露出孔并与所述第二轴承的内圈外侧壁抵接；

所述固定盖上设有与所述电机轴适配的第二扁口槽，使所述固定盖与所述电机轴相对静止；所述第二扁口槽的边缘设有第二凸起，所述第二凸起朝向所述固定座凸出设置，所述第二凸起与所述固定座的侧壁相抵，形成容纳所述控制电路板的空间；

所述固定盖的外侧设有固定件，所述固定盖通过所述固定件与所述电机轴固定连接并保持与所述固定座的抵接状态；所述固定座在所述固定盖的作用下与所述第二轴承的内圈保持抵接状态。

优选地，所述固定盖或所述固定座的侧面设有第一密封槽，用于与所述车体的壳体卡接密封，使部分所述固定盖置于所述车体内，

所述控制电路板包括若干朝向车体设置的接线插口，所述固定盖靠近所述车体的一面上设有若干窗口，所述接线插口与所述窗口一一对应，并穿过所述窗口在所述车体内露出，至少一个所述接线插口与所述检测电路板电连接。

优选地，所述电机轴上设有过线通孔和第二入孔，所述第二入孔位于所述固定座和所述固定盖之间，与所述控制电路板的位置对应，所述第二入孔与所述过线通孔连通，用于将所述控制电路板的第一线束引入所述车体内。

优选地，所述电机轴插入所述通轴并与所述通轴固定连接，所述通轴上设有出线孔，所述第一线束通过所述电机轴上的所述过线通孔进入所述通轴，再从所述出线孔穿出，所述第一线束中的至少一根与所述检测电路板电连接。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

1.本发明通过在平衡车的车体内增设一体式结构的通轴，增强平衡车的整体结构强度，提高第一车体和第二车体的连接强度，提高平衡车的承重量，避免出现第一车体和第二车体的连接处变形的情况，保证平衡车的安全运行；

2.同时，本发明将通轴的两端分别与第一车轮和第二车轮固定连接，第一车轮和第二车轮是平衡车与地面接触的部位，平衡车上承载的力可以通过通轴传递至第一车轮和第二车轮，进而传递至地面，平衡车的承载量更高，结构更稳定；

3.由于车体中设置通轴，通轴横穿第一车体和第二车体，占用了车体内的空间，因此，本发明将控制系统从车体内移出；其中，控制电路板安装在车轮上，与车轮形成模块化结构，使用时可直接将模块化的平衡车车轮与车体组装并电连接，简化安装工艺，提高装配效率；

4.因为通轴两端与第一车轮和第二车轮固定连接，使用者对车体的操作无法传递到车轮上的控制电路板上，本发明将检测电路板独立出来，所述检测电路板及其上的姿势检测传感器设置在上壳的上表面，姿势检测传感器用于检测人体的姿势操作，将检测电路板设置在上壳的上表面，距离人的脚部更近，可以检测到人脚原始的操控变化，使得车体的倾斜检测更加真实地反应人体的操控，更能准确反应实际的倾斜角度，旋转检测更加准确，从而使平衡车达到驾驶者预期的操控目的；所述控制电路板与所述检测电路板电连接，实现信号传输，将检测到的操作信号传输至控制电路板，而后控制平衡车作出相应操作。

附图说明

图1为本发明实施例的平衡车的爆炸结构示意图。

图2为本发明实施例的平衡车的另一角度的爆炸结构示意图。

图3为本发明实施例一的平衡车车轮的爆炸结构示意图。

图4为图3中平衡车车轮的另一角度的爆炸结构示意图。

图5为图3中平衡车车轮的剖面结构示意图。

图6为本发明实施例二的平衡车车轮的爆炸结构示意图。

图7为图6中平衡车车轮的另一角度的爆炸结构示意图。

图8为图6中平衡车车轮的剖面结构示意图。

图9为本发明实施例三的平衡车车轮的爆炸结构示意图。

图10为图9中平衡车车轮的另一角度的爆炸结构示意图。

图11为图9中平衡车车轮的剖面结构示意图。

图12为本发明实施例四的平衡车车轮的爆炸结构示意图。

图13为图12中平衡车车轮的另一角度的爆炸结构示意图。

图14为图12中平衡车车轮的剖面结构示意图。

图15为本发明实施例五中的上壳的结构示意图。

图16为本发明实施例五中的下壳的结构示意图。

图17为本发明实施例六中的下壳的结构示意图。

图18为本发明实施例六的车体的结构示意图。

图中：10、车体；101、第一侧板；102、第二侧板；103、容纳槽；104、凹陷；105、第一内凹板；106、第二内凹板；107、过线槽；108、安装孔；11、第一车体；111、第一连接柱；112、第一连接座；113、第一连接槽；12、第二车体；121、盖体；122、底座；123、第一转动半槽；124、第二转动半槽；125、弹簧安装座；126、弹簧活动腔；127、第二连接座；128、第二连接槽；13、上壳；131、电路板安装槽；132、通槽；133、踏板安装槽；134、弹簧安装孔；135、活动安装孔；14、下壳；15、踏板；151、弹簧连接柱；152、触发件；153、活动连接柱；

20、车轮；21、第一车轮；22、第二车轮；23、电机轴；231、过线通孔；232、第一入孔；233、第二入孔；234、第一台阶；235、第二台阶；236、横向部；237、扁口结构；24、轮毂电机；241、转子；242、定子；243、轮毂；2431、第一轴承安装槽；2432、卡扣孔；2433、第一容纳腔；244、第一轴承；245、第二轴承；246、外端盖；2461、卡扣；2462、透光部；247、内端盖；2471、第二轴承安装槽；2472、轴承露出孔；2473、第二轴承容纳槽；2474、电路板容纳腔；2475、旋转槽；2476、旋转凹槽；248、第二线束；25、发光灯带；

30、控制电路板；301、第一线束；302、第二紧固孔；303、接线插口；31、检测电路板；311、插接件；312、站人检测开关；32、固定座；321、第一扁口槽；322、第一凸部；323、第一凹部；324、抵靠边；325、第一过线孔；326、第一紧固孔；327、第一凸起；328、第一环形侧板；33、固定盖；331、第二扁口槽；332、第二容纳腔；333、第一紧固柱；334、第三紧固孔；335、第二环形侧板；336、第二凸起；337、过线缺口；338、窗口；34、紧固件；35、凸沿；36、第二密封槽；37、第一密封槽；38、固定件；

40、通轴；41、第一连接孔；42、转动件；43、复位件；44、挤压件；45、第一紧固件；46、第二紧固件；47、出线孔。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明进行更为详细的描述，需要说明的是，以下参照附图对本发明进行的描述仅是示意性的，而非限制性的，虽然描述了本发明的某些具体实施例，但本发明并不仅限于这些实施例。所描述的具体实施例仅用于解释说明。各个不同实施例之间可以进行相互组合，以构成未在以下描述中示出的其他实施例。本公开还旨在涵盖替代品、修改和等同物。此外，在下面的描述中，为了向本领域普通技术人员提供对所公开技术的透彻理解，阐述了许多具体细节。然而，实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施。

在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。

如附图1至附图18所示，本发明实施例的两轮通轴平衡车，包括车轮20、车体10和控制系统，车体10包括左右并排设置的第一车体11和第二车体12，车轮20包括与第一车体11对应连接的第一车轮21和与第二车体12对应连接的第二车轮22，

还包括通轴40，通轴40为一体式结构，通轴40的第一端伸入第一车体11中，并与第一车轮21的第一电机轴23固定连接，通轴40的第二端伸入第二车体12中，并与第二车轮22的第二电机轴23固定连接，第一车体11和第二车体12中的至少一者与通轴40转动连接；

其中，车体包括上壳13和下壳14，控制系统包括控制电路板30和检测电路板31，检测电路板31上设有姿势检测传感器，控制电路板30设置在第一车轮21和/或第二车轮22上，检测电路板31设置在上壳13上，控制电路板30与检测电路板31电连接。

本发明通过在平衡车的车体内增设一体式结构的通轴40，增强平衡车的整体结构强度，通轴40横穿第一车体11和第二车体12，作为第一车体11和第二车体12内的骨架，增强第一车体11和第二车体12的结构强度和连接强度，避免第一车体11和第二车体12在连接处形变，使平衡车可以承载更重的重量，保证平衡车的安全运行；同时，本发明将通轴40的两端分别与第一车轮21和第二车轮22固定连接，第一车轮21和第二车轮22是平衡车与地面接触的部位，平衡车上承载的力可以通过通轴40传递至第一车轮21和第二车轮22，进而传递至地面，平衡车的承载量更高，结构更稳定。

由于车体中设置通轴40，通轴40横穿第一车体11和第二车体12，占用了车体内的空间，因此，本发明将控制系统从车体内移出；其中，控制电路板30安装在车轮上，与车轮形成模块化结构，使用时可直接将模块化的平衡车车轮与车体组装并电连接，简化安装工艺，提高装配效率；因为通轴40两端与第一车轮21和第二车轮22固定连接，使用者对车体的操作无法传递到车轮上的控制电路板30上，本发明将检测电路板31独立出来，检测电路板31及其上的姿势检测传感器设置在上壳13的上表面，姿势检测传感器用于检测人体的姿势操作，将检测电路板31设置在上壳13的上表面，距离人的脚部更近，可以检测到人脚原始的操控变化，使得车体的倾斜检测更加真实地反应人体的操控，更能准确反应实际的倾斜角度，旋转检测更加准确，从而使平衡车达到驾驶者预期的操控目的；控制电路板30与检测电路板31电连接，实现信号传输，将检测到的操作信号传输至控制电路板30，而后控制平衡车作出相应操作。

本发明中的第一车体11和第二车体12彼此独立，相对转动，第一车体11可以为平衡车的左车体，对应的，第二车体12为平衡车的右车体；第一车体11也可以为平衡车的右车体，对应的，第二车体12为平衡车的左车体。

控制电路板30可以设置在第一车轮21上，也可以设置在第二车轮22上，也可以分别设置在第一车轮21和第二车轮22上，当平衡车的控制电路板30有两块时，其中一块为主控板，另一块为副控板，两个控制电路板30在车体内电连接。

第一车体11可以与通轴40转动连接，此时，第一车体11的上壳13上设置检测电路板31和姿势检测传感器，检测电路板31与控制电路板30电连接，进行信号传输；或者，第二车体12可以与通轴40转动连接，此时第二车体12的上壳13上设置检测电路板31和姿势检测传感器，检测电路板31与控制电路板30电连接，进行信号传输；当然，第一车体11和第二车体12可同时与通轴40转动连接，同时彼此之间设有限位结构，以限制第一车体11和第二车体12的相对转动角度，此时，第一车体11和第二车体12的上壳13可均设有检测电路板31和姿势检测传感器。

如附图1和附图2所示，以通轴40与第一车体11固定连接，与第二车体12转动连接为例对本发明的两轮通轴40平衡车中通轴40与车体的连接方式进行简单描述。为方便区分，将第一车体11的上壳13称为第一上壳，第一车体11的下壳14称为第一下壳，第二车体12的上壳13称为第二上壳，第二车体12的下壳14称为第二下壳。

如附图1和附图2所示，第一车体11内设有第一连接柱111，第一连接柱111设置在第一车体11靠近第二车体12的一端，通轴40上设有第一连接孔41，第一连接孔41与第一连接柱111对应设置，第一连接柱111插入第一连接孔41使第一车体11与通轴40固定连接。优选地，第一连接柱111的数量大于1个，如附图1和附图2所示，第一连接柱111的数量为2个，第一连接孔41的数量与第一连接柱111的数量对应，使第一连接柱111与第一连接孔41的插接更稳定，第一车体11与通轴40连接更稳定。第一连接柱111的数量还可以为3、4、5等个，根据实际使用需求设置。当第二车体12与通轴40固定连接时，也可以采用相同的结构。

如附图1和附图2所示，第二车体12内设有安装座，通轴40上设有转动件42，安装座内设有转动槽，转动件42与转动槽相适配，通轴40穿过安装座并通过转动件42和转动槽与第二车体12转动连接。更具体地说，安装座包括底座122和盖体121，第二车体12包括第二上壳和第二下壳，底座122与第二上壳为一体式结构，且盖体121位于底座122下方，通过螺丝与底座122固定连接。盖体121上设有第一转动半槽123，底座122上设有第二转动半槽124，第一转动半槽123和第二转动半槽124形成转动槽，转动件42套设在通轴40上，安装在转动槽中。此时，通轴40与第二上壳转动连接，第二上壳作为直接被踩踏的部件，通过上述连接，作用在第二上壳的力可以·直接被传递至通轴40上，进一步提高第二上壳的承载力。当然，底座122可以与第二下壳为一体式结构，其他部件对应修改。当第一车体11与通轴40转动连接时，也可以采用相同的结构。

在上述实施例中，转动件42可以为轴承或套筒，使第二车体12与通轴40的第二端转动更顺畅。更具体地说，当转动件42为轴承时，通轴40的第二端上套设有至少两个轴承，第二转动槽为轴承槽，轴承与轴承槽一一对应，每个轴承的尺寸都相同，设置多个轴承有利于减轻每个轴承受到的压力，提高转动效率。当转动件42为套筒时，第二转动槽为套筒槽，通轴40的第二端上套设有一个套筒，优选地，套筒与通轴40的第二端之间设有润滑层，从而减小转动摩擦力，使套筒与通轴40之间的转动更顺畅。

当车体与通轴40转动连接时，车体与通轴40之间设有复位结构，用来帮助车体自动复位，同时为用户提供更真实的踩踏脚感。当第一车体11与通轴40转动连接时，第一车体11内设有复位结构；当第二车体12与通轴40转动连接时，第二车体12内设有复位结构。第一车体11和第二车体12内可均设有复位结构，第一车体11和第二车体12内设置的复位结构的组成相同，使得第一车体11和第二车体12的脚感相同，方便用户操作，用户体验良好。如附图1和附图2所示，复位结构包括挤压件44和复位件43，挤压件44与通轴40固定连接或为一体化结构，挤压件44与通轴40的固定连接方式有螺丝固定、焊接固定等。位于第一车体11内的复位件43与第一车体11连接，且挤压件44的两端对应设置，位于第二车体12内的复位件43与第二车体12连接，且挤压件44的两端对应设置。

复位结构不仅提供了更真实的控制脚感，还可使平衡车在不工作的状态下自动复位，操作更简单；将复位结构设置在通轴40上，不仅节省了第一车体11和第二车体12内的空间，也使第一车体11和第二车体12与复位件43的距离更近，复位反馈更灵敏。

以第二车体12与复位结构为例对复位结构进行描述，复位件43与第二车体12连接，且挤压件44的两端对应设置。在第二车体12相对通轴40转动时，复位件43与挤压件44其中一端的距离变小，复位件43形变蓄力，使第二车体12具有复位的趋势，在第二车体12上施加的力消失后，第二车体12在复位件43的作用下复位。复位件43可以与挤压件44连接，也可以与挤压件44分体设置。

优选地，复位结构与安装座结合，节省车体内的空间，使车体的结构更紧凑。如附图1和附图2所示，当转动件42为轴承，且轴承的数量为两个时，复位结构设置在两个轴承之间，更具体地说，复位件43位于两个轴承槽之间，挤压件44位于两个轴承之间。

当底座122与第二上壳为一体式结构，挤压件44设置在通轴40的下部上，盖体121位于挤压件44的下方，且挤压件44位于盖体121的弹簧活动腔126中，盖体121与底座122通过螺丝固定连接。复位件43为弹簧，挤压件44为板状结构，称为挤压板，两端位于通轴40的两侧，弹簧的数量至少为两个，分别与挤压板的两端对应；底座122上设有至少两个弹簧安装座125，盖体121中设有弹簧活动腔126。弹簧活动腔126的尺寸大于弹簧安装座125的尺寸，并为弹簧提供了活动压缩空间。挤压板为非形变材料制成，比如钢材，可与通轴40的材料一致。在安装座跟随第二车体12转动时，挤压板一端与弹簧槽对应侧的距离缩短，该侧的弹簧被压缩蓄力，使安装座具有复位的趋势，同时安装座与第二车体12固定连接，第二车体12具有复位的趋势。

优选地，为了保证弹簧保持竖直状态，方便与挤压板的挤压面接触受力，弹簧安装座125包括弹簧槽和弹簧安装柱，弹簧槽为圆柱形槽，中间设有弹簧安装柱，弹簧套设在弹簧安装柱上。在一些实施例中，弹簧安装柱的端部与挤压板的挤压面之间设有间隙，当弹簧被挤压到一定程度，挤压板与弹簧安装柱的端部碰触，挤压板与安装座之间的相对转动停止，第二车体12不可再朝向该方向转动，从而起到限制第二车体12与通轴40的转动角度的作用。弹簧与挤压板的挤压面之间的间隙尺寸可依据实际需要设置，以第二车体12可相对通轴40的转动角度为依据。

在另一具体的实施方式(未画出)中，弹簧的数量为四个，分为两组，分别设置在通轴40的两侧；四个弹簧可以提供更大的复位力，同时使复位结构与第二车体12之间的连接更稳定，第二车体12复位更平稳。为了与四个弹簧对应，挤压板为“工”字型板，具有四个端部，每个弹簧分别与挤压件44的端部对应，保证每个弹簧受力平衡。

平衡车的第一车体11和第二车体12用于踩踏承力，作用力经第一车体11、第二车体12以及通轴40传递至第一车轮21和第二车轮22，如附图1和附图2所示，当第一车体11与通轴40固定连接，第二车体12与通轴40转动连接时，第一车轮21的电机轴23与通轴40固定连接，同时与第一车体11固定连接，第二车轮22的电机轴23与通轴40固定连接，同时，电机轴23与通轴40的连接处与第二车体12转动连接。

更具体地说，如附图1至附图2所示，第一车轮21的电机轴23与通轴40通过第一紧固件45固定连接，第一车体11中设有第一连接座112，电机轴23与通轴40固定连接后形成第一连接处，第一连接座112中设有第一连接槽113，第一连接槽113的形状与第一连接处的形状相适配，第一紧固件45穿过第一连接处与第一连接槽113固定连接，从而使电机轴23、通轴40均与第一车体11固定连接。第一连接座112可以设置在上壳13，与上壳13一体成型，也可以设置在下壳14，与下壳14一体成型。第一紧固件45为螺丝，第一紧固件45与电机轴23、通轴40以及第一连接槽113为螺纹连接。优选地，第一紧固件45的数量大于1个，如附图1所示，第一紧固件45的数量为2个，使第一紧固件45与第一连接处和第一车体11的连接更牢固。第一紧固件45的数量还可以为3、4、5等个，根据实际使用需求设置。第一连接柱111和第一紧固件45将第一车体11的两端均固定在通轴40上，使第一车体11与通轴40的稳定连接得到进一步加固。

第二车轮22的电机轴23与通轴40通过第二紧固件46固定连接，第二车体12中设有第二连接座127，电机轴23与通轴40固定连接后形成第二连接处，第二连接座127中设有第二连接槽128，第二连接槽128的形状与第二连接处的形状相适配，为半圆形，方便圆管型的通轴40在第二连接槽128中转动，第二车体12可相对通轴40和电机轴23转动，第二紧固件46不与第二连接槽128接触。第二连接座127可以设置在上壳13，与上壳13一体成型，也可以设置在下壳14，与下壳14一体成型。第二紧固件46为螺丝，第二紧固件46与电机轴23和通轴40为螺纹连接。优选地，第二紧固件46的数量大于1个，使第一紧固件45与第一连接处和第一车体11的连接更牢固，具体数量可根据实际使用需求设置。

本发明的控制系统的主要功能可与常规设计中平衡车的控制系统的功能相同，具有姿势检测传感器和控制电路板。由于本发明的控制电路板设置在车轮的电机轴上，同时，第一车轮和第二车轮均与通轴固定连接，电机轴无法反映车体的转动情况，也无法判断人体的操作姿势，因此，本发明将姿势检测传感器独立出来。更具体地说，本发明的控制系统包括控制电路板和检测电路板，检测电路板上设有姿势检测传感器，检测电路板设置在上壳上，控制电路板与检测电路板电连接，进行信号传输，将人体的操作和车体的转动反馈到控制电路板，从而控制平衡车。姿势检测传感器可以为陀螺仪，将检测电路板设置在上壳上侧，踏板的下侧，距离人的脚部更近，陀螺仪可以检测到人脚原始的操控变化，使得车体的倾斜检测更加真实地反应人体的操控，更能准确反应实际的倾斜角度，旋转检测更加准确，从而使平衡车达到驾驶者预期的操控目的。

如附图1和附图2所示，为安装和保护检测电路板，上壳13的上表面内凹形成电路板安装槽131，检测电路板31位于电路板安装槽131，且检测电路板31的厚度不大于电路板安装槽131的深度，检测电路板31沉设于电路板安装槽131中并与控制电路板30电连接。当第一车体10可相对通轴40转动时，上壳13可为第一上壳，当第二车体10可相对通轴40转动时，上壳13可为第二上壳。

检测电路板31与控制电路板30可采用线缆连接，更具体地说，检测电路板31朝向车体10内的一面上设有插接件311，电路板安装槽131的底部与插接件311对应的位置设有通槽132，插接件311向车体10内部延伸并在通槽132中露出，控制电路板30上的第一线束301进入车体10后可与检测电路板31上的插接件311插接，方便控制电路板30与检测电路板31电连接。不同尺寸的检测电路板31，其上的插接件311的位置也不同，对应的，通槽132位置也不同，通槽132位置需要避开上壳13下方的通轴40及其他部件。

常规设计中，平衡车一般包括踏板15，位于上壳13体的上表面并与上壳13体活动连接，因此，踏板15可起到覆盖件的作用，检测电路板31位于踏板15下方，置于踏板15与上壳13之间，采用更具针对性的密封结构，密封性更好，可更好地保护检测电路板31。

如附图1和附图2所示，检测电路板31上还设有站人检测开关312，车体10包括踏板15，踏板15活动连接在上壳13的上表面，位于上壳13上的站人检测开关312位于踏板和上壳13之间，且与踏板15下表面的触发件152对应设置。站人检测开关312可以为红外光电开关、电磁开关，机械开关等，触发件152为薄板结构，当踏板上站人，踏板的下表面与上壳13的间隙变小时，触发件152插入站人检测开关312中，平衡车开始工作；同时，在踏板上的力消失后，踏板需要复位，停止触发站人检测开关312。

为容纳、安装踏板，上壳13的上表面均设有踏板安装槽133；电路板安装槽131位于踏板安装槽133中。在一具体的实施方式中，踏板通过弹簧(未画出)实现与上壳13之间的间隙变化，踏板安装槽133中设有弹簧安装孔134，弹簧安装孔134中设有弹簧，弹簧的一端抵接在踏板的内表面，另一端与弹簧安装孔134相抵。当人站在踏板上时，弹簧被压缩，踏板与上壳13之间的间隙变小，触发件152插入站人检测开关312，平衡车开始工作；当人从踏板上下来，踏板上的力消失，弹簧将踏板顶起，触发件152和站人检测开关312分离。

优选地，踏板的内表面设有弹簧连接柱151，弹簧连接柱151与弹簧安装孔134的位置对应，且弹簧连接柱151的直径小于弹簧的直径，弹簧连接柱151的设置目的在于防止弹簧在压缩时产生不可控形变，影响载人检测的准确度。

该实施方式中，为实现踏板与上壳13之间的间隙变化，踏板的内表面设有活动连接柱153，踏板安装槽133中设有活动安装孔135；活动连接柱153包括连接活动部和卡头，卡头位于活动安装孔135的下方，且卡头的直径大于活动安装孔135的直径；连接活动部的直径小于活动安装孔135的直径，相对活动安装孔135上下移动。连接活动柱可以为螺丝，连接活动部为螺丝的杆部，卡头为螺丝头，踏板的内表面设有螺丝孔，螺丝的端部与螺丝孔固定连接，方便踏板安装。

基于上述实施例，为进一步加强踏板对检测电路板31的密封，优选地，踏板的内表面设有密封沿(未画出)，密封沿的形状与电路板安装槽131的形状适配；密封沿的长度大于踏板与电路板安装槽131之间的最大距离，密封沿伸入电路板安装槽131并与电路板安装槽131的侧壁紧密配合，这样，在踏板与上壳13体之间间隙变化时，密封沿也不会脱离电路板安装槽131，保证了电路板安装槽131的密封性，从而保护其内的检测电路板31。

本发明的车轮20包括轮毂电机24，轮毂电机24还包括转子241和定子242，轮毂243内设有第一容纳腔2433，转子241和定子242位于第一容纳腔2433中，转子241固定设置在第一容纳腔2433的侧腔壁上，定子242固定在电机轴23上，电机轴23与轮毂转动连接，轮毂外覆盖有轮胎，用于和地面接触，在运行过程中，轮毂在电磁作用下绕着定子242或者电机轴23旋转，从而带动平衡车移动。为方便安装转子241、定子242和电机轴23，轮毂为筒形，单侧开口，内端盖247通过紧固件34固定在轮毂的开口方向上，转子241固定在轮毂环形侧壁的内表面。轮毂的平面侧壁中间设有第一轴承安装槽2431，其内设有第一轴承244，内端盖247上设有第二轴承安装槽2471，其内设有第二轴承245，第二轴承安装槽2471中设有轴承露出孔2472，电机轴23的一端位于第一轴承安装槽2431中，通过第一轴承244与轮毂转动连接，另一端穿过轴承露出孔2472，为穿出端，电机轴23的中段与第二轴承245连接，电机轴23通过第二轴承245与内端盖247转动连接。

平衡车车轮20需要与平衡车的车体10连接，一般通过电机轴23固定连接，因此，电机轴23横穿轮毂并从内端盖247一侧穿出，在车轮20安装完成后，内端盖247更靠近车体10，电机轴23的穿出端可与车体10固定连接。

本发明将控制电路板30设置在车轮20上，与电机轴23固定连接，固定方式为：在固定座32中间设置与电机轴23适配的第一扁口槽321，使固定座32与电机轴23相对静止，在通过固定件38使固定座32与电机轴23本身或其他部件相抵固定。

控制电路板30具有电机驱动功能、平衡车主控功能、无线通信功能(蓝牙)，以及霍尔电机检测传感器等，也即将平衡车上的控制部件大部分放入平衡车车轮20中，使得平衡车车轮20集成更多的功能，形成可移植的、方便安装的一个大模块。

控制电路板30在车轮20上的安装位置有多种，下面将以举例的方式描述其中几种情况。为方便描述，以轮毂靠近车体10的一侧为内端，轮毂远离车体10的一侧为外端。

实施例一

如附图3至附图5所示，控制电路板30位于轮毂的外端外侧，为方便控制电路板30与电机轴23安装，同时保护控制电路板30，轮毂的外端上设有外端盖246，外端盖246与轮毂分体可拆卸设置，控制电路板30位于外端盖246和轮毂之间。

在实施例中，安装部包括固定座32和固定件，控制电路板30固定在固定座32上，固定座32中间设有与电机轴23适配的第一扁口槽321，电机轴23的外端设有扁状的横向部236，第一扁口槽321的形状与横向部相适配，固定座32套设在电机轴23上，防止固定座32和电机轴23相对旋转和晃动，同时，横向部236靠近轮毂243的一侧设有第一台阶234，第一台阶234与轮毂243端面之间设有间隙。固定件38为卡簧或螺母，位于固定座32的外侧，固定座32在固定件38的作用下与第一台阶234相抵，与轮毂的端面保持距离，避免固定座32与转动的轮毂碰触，损坏固定座32。电机轴23的外端设有对应的卡簧槽或螺纹槽，用于固定卡簧或螺母。

如附图5所示，轮毂243的外端侧面需要安装第一轴承244，向外突出，为缩短整个车轮20的宽度，固定座32包括第一凸部322，第一凸部322朝向外侧突起，朝向轮毂243的一面设有凹腔，用于容纳轮毂243外侧端面上的凸起，第一凸部322位于固定座32的中间位置，第一扁口槽321开设在第一凸部322上。

如附图3所示，控制电路板30设置在固定座32背离轮毂243的一面上，避免控制电路板30过于靠近轮毂。控制电路板30和固定座32上有相对应的第一紧固孔326和第二紧固孔302，通过紧固件34将控制电路板30固定在固定座32上，紧固件34为螺钉。固定座32可以为阻热材料，防止轮毂电机24的温度影响控制电路板30。控制电路板30具有一定厚度，为缩短整个车轮20的宽度，固定座32包括第一凹部323，第一凹部323环绕第一凸部322设置，朝向轮毂方向凹陷104，圆环形的控制电路板30固定装设于第一凹部323。

控制电路板30上的第一线束301需要穿入车体10内，与车体10内的其他部件电连接，而现有的轮毂电机24具有第二线束248，常规技术中，第二线束248通过电机轴23上的过线通孔231进入车体10与控制电路板30连接。在本实施例中，电机轴23上的过线通孔231可以为贯穿孔，贯穿整个电机轴23，第一线束301从电机轴23的外端通过过线通孔231进入车体10内，而后通过通轴40上的出线孔47穿出通轴40，与车体10内部件以及检测电路板31电连接。电机轴23上还可设置第一入孔232，第一入孔232位于第一容纳腔中，用于供第二线束248进入过线通孔231，进而进入车体10内，第一线束301和第二线束248可在车体10内电连接。

外端盖246与轮毂的外侧端面可拆卸连接，覆盖在控制电路板30上；如附图3和附图4所示，外端盖246上设有卡扣2461，轮毂243的外侧端面上设有卡扣孔2432，卡扣2461卡入卡扣孔2432中，外端盖246可快速安装在轮毂243上。

优选地，如附图3和附图5所示，外端盖246和轮毂243的外侧端面之间还设有发光灯带25，发光灯带25的形状可以不限制与控制电路板30的形状，从而设计出更多的炫光样式。此时，控制电路板30与发光灯带25的距离很近，发光灯带25的线束直接连接在控制电路板30上，受控制电路板30控制。发光灯带25可以设置在轮毂243的外侧端面上，也可以设置在其他的部位，比如外端盖246内侧。外端盖246上设有透光部2462，与发光灯带25对应，供发光灯带25的光透出。透光部2462可以半透明塑料制成。

实施例二

本实施例的控制电路板30置于第一容纳腔2433中，控制电路板30可以固定在定子242与轮毂243的外侧端面之间，可以固定在定子242与内端盖247之间。为方便控制电路板30和固定座32的安装，优选地，控制电路板30通过固定座32固定在定子242与内端盖247之间。

如附图6至附图8所示，本实施例的控制电路板30位于定子242与内端盖247之间，靠近车体10设置，固定座32的中心设有第一扁口槽321，电机轴23靠近车体10的一端设有扁口结构237，扁口结构237为设置在电机轴23侧面的平面，扁口结构237从电机轴23靠近定子242的位置延伸至电机轴23的末端，该末端指的是电机轴23靠近车体10的一端，使固定座32可从电机轴23的末端套设在电机轴23上。第一扁口槽321的形状与电机轴23的形状相适配，防止固定座32及其上的控制电路板30相对电机轴23转动或晃动。为定位固定座32，同时避免固定座32与转子241碰触，扁口结构237的起始端设有第二台阶235，第二台阶235与定子242之间设于一定间隙，固定座32在固定件的作用下与第二台阶235相抵，与转子241和定子242保持间隙，以保护固定座32。此时，固定件可以为卡簧或螺母，电机轴23的对应位置上设有卡簧槽或螺纹，使卡簧或螺母可固定在电机轴23上。

如附图8所示，本实施例中的固定件也可为第二轴承，更具体地说，固定座32朝向内端盖247一面设有抵靠边324，抵靠边324环绕第一扁口槽321，电机轴23上套设有第二轴承245，第二轴承245的内圈与抵靠边324相抵，内端盖247上设有第二轴承容纳槽2473，第二轴承245套设在电机轴23上并位于第二轴承容纳槽2473中，当内端盖247与轮毂243通过紧固件34固定连接后，固定座32的一侧抵接在第二台阶235上，另一端与第二轴承245的内圈相抵，利用第二轴承245和内端盖247来定位固定座32。

设置第二台阶235的目的在于：为节省成本，固定座一般为塑料等材质，而第二轴承起到很重要的定子固定功能，如果全部抵靠在固定座上，容易产生松动，而且整个内端盖紧固时产生的压接力较大，通过第二轴承压接抵靠边有可能破坏固定座，需要将一部分的压接力压接在第二台阶上，保护固定座，同时使第二轴承安装更稳定。

如附图6、附图8所示，控制电路板30设置在固定座32背离轮毂243的一面上，远离转动轮毂243和转子241，以保护控制电路板30。固定座32可以为阻热材料，防止轮毂电机24的温度影响控制电路板30。

此时，控制电路板30上的第一线束301需要穿入车体10内，与车体10内的其他部件电连接，而轮毂电机具有第二线束，常规技术中，第二线束通过电机轴上的过线通孔进入车体与控制电路板连接。在本实施例中，电机轴23上的过线通孔231可以为贯穿孔，贯穿整个电机轴23，也可以为非贯穿孔，只要连通车体10内部即可。电机轴23上设有第一入孔232，第一入孔232位于第一容纳腔中，不仅可供第二线束248进入过线通孔231，还可供第一线束301穿入，充分利用电机轴23的本身结构。而由于控制电路板30设置在固定座32背离定子242的一面上，固定座32上设有第一过线孔325，控制电路板30的第一线束301穿过第一过线孔325，从第一入孔232进入过线通孔231，从而穿入车体10。第一线束301和第二线束248可在车体10内电连接。

如附图8所示，控制电路板30背离轮毂243设置，也是朝向内端盖247设置，因此，为保护控制电路板30，内端盖247朝向轮毂243的一面设有电路板容纳腔2474，固定座32和控制电路板30位于电路板容纳腔2474中。

优选地，如附图8所示，定子242和轮毂243的外侧端面之间还设有发光灯带25，发光灯带25的形状可以不限制与控制电路板30的形状，从而设计出更多的炫光样式。此时，外端盖246与轮毂243为一体式结构，发光灯带25可固定在外端盖246的内侧。发光灯带25的线束可通过电机轴23的过线通孔231穿入车体10内，并与控制电路板30电连接。外端盖246上设有透光部2462，与发光灯带25对应，供发光灯带25的光透出。

实施例三

本实施例的控制电路板30位于内端盖247的外侧，靠近车体10，固定在电机轴23的穿出端上，电机轴23的穿出端为电机轴23露出在车轮20外的部分。本实施例的安装部包括固定座32和固定盖33，控制电路板30位于固定座32和固定盖33之间，固定在固定座32上或固定在固定盖33上。

如附图9至附图11所示，控制电路板30固定在固定座32，固定座32与电机轴23的穿出端固定连接，该实施方式的好处是，避免对控制电路板30进行过多加工，固定座32可采用注塑的方式加工，降低成本。优选地，固定座32可采用隔热材料制成，防止电机轴23将轮毂电机24的热量传导至控制电路板30。

如附图9和附图10所示，固定座32为圆盘形，固定座32包括垂直于平面板的第一环形侧板328，控制电路板30位于圆环形结构；固定座32的平面板位置设有第一紧固孔326，控制电路板30上设有第二紧固孔302，螺丝等紧固件34穿过第一紧固孔326和第二紧固孔302将控制电路板30固定在固定座32中。此时，控制电路板30置于固定座32背离内端盖247的一面，固定座32呈圆盘形，控制电路板30的正面朝向固定座32的开口方向设置。

优选地，固定座32与内端盖247的外侧壁间隔设置，避免固定座32与旋转的内端盖247碰触。

如附图9至附图11所示，固定盖33为单侧开口的盆型，尺寸大于固定座32的尺寸，固定盖33覆盖在固定座32和控制电路板30上，固定盖33与内端盖247的外壁形成第二容纳腔332，容纳固定座32和控制电路板30。

固定盖33的主要作用为保护控制电路板30。控制电路板30通过固定座32与电机轴23的穿出端，固定盖33覆盖在控制电路板30上，可以在平衡车车轮20运输、存储以及装配的过程中保护控制电路板30，避免控制电路板30和其上的元器件受外力挤压损坏、脱落。

更具体地说，如附图11所示，控制电路板30上的元器件朝向固定盖33设置，背向内端盖247，同时，固定盖33的开口朝向内端盖247的方向设置，与内端盖247的外壁形成第二容纳腔332，容纳控制电路板30。第二容纳腔332需要保持一个相对密封的环境，防止进水损坏控制电路板30。同时，内端盖247需要跟随车轮20转动，固定盖33无法与内端盖247直接连接。优选地，内端盖247的外壁上设有旋转槽2475，固定盖33朝向内端盖247的一面设有第二环形侧板335，第二环形侧板335垂直于固定盖33的平面，呈环形设置，构成固定盖33的弧形侧壁，第二环形侧板335的宽度大于控制电路板30的厚度，第二容纳腔332中具有足够控制电路板30安装的空间。第二环形侧板335和旋转槽2475相适配，均为圆形；第二环形侧板335的边缘伸入旋转槽2475并保持间隔设置，第二环形侧板335的三个面与旋转槽2475均保持微小距离，起密封作用，同时，圆形的第二环形侧板335和旋转槽2475使车轮20在运行时，固定盖33与内端盖247互不干涉。

此时，固定座32和固定盖33均与电机轴23的穿出端固定连接，更具体地说，如附图10所示，内端盖247的内壁设有第二轴承安装槽2471，第二轴承安装槽2471具有轴承露出孔2472，电机轴23穿出轴承露出孔2472，第二轴承套设在电机轴23上并置于第二轴承安装槽2471中，第二轴承的内圈外侧壁在轴承露出孔2472中露出；

固定座32上设有与电机轴23适配的第一扁口槽321，使固定座32与电机轴23相对静止；第一扁口槽321边缘设有第一凸起327，第一凸起327朝向内端盖247凸出设置，第一凸起327伸入轴承露出孔2472并与第二轴承的内圈外侧壁抵接，第一凸起327使固定座32与内端盖247保持一定距离，避免固定座32与旋转的内端盖247碰触；

固定盖33上设有与电机轴23适配的第二扁口槽331，使固定盖33与电机轴23相对静止；第二扁口槽331的边缘设有第二凸起336，第二凸起336朝向固定座32凸出设置，第二凸起336与固定座32的侧壁相抵，形成容纳控制电路板30的空间，以保护控制电路板30及其上的元器件；

固定盖33的外侧设有固定件38，固定盖33通过固定件38与电机轴23固定连接并保持与固定座32的抵接状态；固定座32在固定盖33的作用下与第二轴承245的内圈保持抵接状态。

优选地，该固定件可以为卡簧，对应的，电机轴23的穿出端上设有固定卡簧的定位槽；或者，该固定件可以为螺母，电机轴23的穿出端上设有与螺母相适配的螺纹。

为控制定子242与转子241的工作，轮毂电机24具有第二线束248，第二线束248需要从第一容纳腔中引出至车轮20外，引入车体10内，电机轴23上设有过线通孔231和第一入孔232，通过第一入孔232进入过线通孔231，再从过线通孔231进入车体10。此时，在电机轴23上增设第二入孔233，第二入孔233位于固定座32和固定盖33之间，与控制电路板30的位置对应，第二入孔233与过线通孔231连通，用于将控制电路板30的第一线束301引入车体10内。

如附图11所示，固定盖33通过第二凸起336与固定座32形成容纳控制电路板30的空间，第二凸起336上设有过线缺口337，过线缺口337与第一入孔232的位置对应，第一线束301穿过过线缺口337和第一入孔232进入过线通孔231，避免第一线束301暴露在固定座32和固定盖33之外，进一步提高控制电路板30组件的密封性。

基于本实施例，第一线束301和第二线束248均通过电机轴23进入车体10内，无需在车体10的侧板上开设除电机轴23孔以外的孔，简化了模块化的平衡车车轮20与平衡车车体10的组装工序，这样加强了密封作用。

实施例四

如附图12至附图14所示，本实施例的控制电路板30位于内端盖247的外侧，靠近车体10，固定在电机轴23的穿出端上，电机轴23的穿出端为电机轴23露出在车轮20外的部分。本实施例的安装部包括固定座32和固定盖33，控制电路板30位于固定座32和固定盖33之间，固定在固定座32上或固定在固定盖33上。固定盖33和固定座32将控制电路板30单独包围起来，达到密封保护的作用，防止水渍、杂质进入，对控制控制电路板30造成破坏。采用该种结构，可以防止控制电路板30在运输过程、装配过程中损坏。优选地，固定座32可采用隔热材料制成，防止电机轴23将轮毂电机24的热量传导至控制电路板30。

在本实施例中，如附图14所示，固定座32与固定盖33的尺寸相当，固定座32的第一环形侧板328朝向固定盖33凸起，固定盖33的第二环形侧板335朝向固定座32凸起，且第一环形侧板328和第二环形侧板335的直径相同。

固定座32与固定盖33之间设有密封结构，密封结构包括凸沿35和第二密封槽36，凸沿35和第二密封槽36中的一者设置在固定座32上，另一者对应设置在固定盖33上；凸沿35与第二密封槽36适配密封。更具体地说，在一具体的实施方式中，凸沿35设置在第一环形侧板328朝向第二环形侧板335的一面，第二密封槽36设置在第二环形侧板335朝向第一环形侧板328的一面，凸沿35与第二密封槽36卡接，使固定座32与固定盖33之间形成一个相对密闭的空间，以保护控制电路板30；在另一具体的实施方式中，如附图14所示，第二密封槽36设置在第一环形侧板328朝向第二环形侧板335的一面，凸沿35设置在第二环形侧板335朝向第一环形侧板328的一面，凸沿35与第二密封槽36卡接，使固定座32与固定盖33之间形成一个相对密闭的空间，以保护控制电路板30。固定盖33和固定座32还可采用其他的方式固定密封，比如采用胶水粘贴固定或通过螺丝紧密固定等。

优选地，如附图12和附图13所示，固定座32为圆盘形，控制电路板30为圆环形控制电路板30，固定座32的平面板上设有第一紧固孔326，控制电路板30上设有第二紧固孔302，固定盖33上设有第一紧固柱333，第一紧固柱333位于固定盖33的内壁上，且朝向固定座32突出，第一紧固柱333上设有第三紧固孔334，紧固件34穿过第三紧固孔334、第二紧固孔302和第一紧固孔326，将固定盖33和控制电路板30固定在固定座32上，使固定座32、固定盖33和控制电路板30形成稳定的整体结构，从而提高控制电路板30的安装稳定性。

此时，固定座32和固定盖33均与电机轴23的穿出端固定连接，更具体地说，如附图13所示，内端盖247的内壁设有第二轴承安装槽2471，第二轴承安装槽2471具有轴承露出孔2472，电机轴23穿出轴承露出孔2472，第二轴承套设在电机轴23上并置于第二轴承安装槽2471中，第二轴承的内圈外侧壁在轴承露出孔2472中露出；

固定座32上设有与电机轴23适配的第一扁口槽321，使固定座32与电机轴23相对静止；第一扁口槽321边缘设有第一凸起327，第一凸起327朝向内端盖247凸出设置，第一凸起327伸入轴承露出孔2472并与第二轴承的内圈外侧壁抵接，第一凸起327使固定座32与内端盖247保持一定距离，避免固定座32与旋转的内端盖247碰触；

固定盖33上设有与电机轴23适配的第二扁口槽331，使固定盖33与电机轴23相对静止；第二扁口槽331的边缘设有第二凸起336，第二凸起336朝向固定座32凸出设置，第二凸起336与固定座32的侧壁相抵，形成容纳控制电路板30的空间，以保护控制电路板30及其上的元器件；

固定盖33的外侧设有固定件，固定盖33通过固定件与电机轴23固定连接并保持与固定座32的抵接状态；固定座32在固定盖33的作用下与第二轴承的内圈保持抵接状态。

优选地，该固定件可以为卡簧，对应的，电机轴23的穿出端上设有固定卡簧的定位槽；或者，该固定件可以为螺母，电机轴23的穿出端上设有与螺母相适配的螺纹。

优选地，固定座32与内端盖247的外侧壁间隔设置，避免固定座32与旋转的内端盖247碰触。

优选地，如附图12所示，内端盖247的外侧壁上设有旋转凹槽2476，旋转凹槽2476与固定座32的尺寸相适配，使固定座32部分置入旋转凹槽2476。值得注意的是，虽然固定座32部分嵌入旋转凹槽2476，但固定座32仍与内端盖247的外侧壁保持间隔设置。采用这种方式将固定座32稍微嵌入内端盖247中，目的是为了缩短的车轮20的整体宽度以及电机轴23的整体长度。

优选地，如附图12和附图13所示，控制电路板30上设置接线插口303，用于控制电路板30与车体10内的部件以及检测电路板31电连接，此时，接线插口303需露出在车体10内，轮毂电机24的第二线束248通过电机轴23进入车体10内，与其中一个接线插口303插接，车体10内的其他部件也可与接线插口303插接，实现信号传输和控制。

固定盖33覆盖在控制电路板30上，为使接线插口303可在车体10内暴露，固定盖33上设有若干窗口338，接线插口303与窗口338一一对应，并穿过窗口338并露出。

优选地，控制电路板30为圆环形电路板，接线插口303沿圆环形电路板的边缘弧形分布，接线插口303之间具有一定距离，方便接线插拔，同时避开第一连接座或第二连接座，避开通轴。

优选地，控制电路板30及固定座32等结构部分置于车体10内，具体结构如下文实施例中描述。

基于实施例三和实施例四，当控制电路板30及固定座32等结构可以整体置于平衡车的车体10外侧，也可以部分置于车体10内。

由于在车轮20上增设了控制电路板30及相关结构，增加了车轮20的重量，容易导致车体10的不平衡，优选地，将控制电路板30及固定座32等结构部分置于车体10中，部分置于车体10外，使其直接与车体10连接，增加了接触面积，加强了控制电路板30组件以及车轮20与车体10的连接，同时缩短了电机轴23的长度和平衡车车体10的整体宽度，使平衡车的结构更紧凑。

为安装部分置于车体10内的控制电路板30及相关结构，车体10的侧边设有安装孔108，固定座32或固定盖33的侧壁与安装孔108密封卡接，车体10的侧边内部设有容纳部分控制电路板30组件的容纳槽103。由上述实施例可知，形成安装孔108的侧板边缘与固定座32或固定盖33上的第一密封槽37配合卡接，实现控制电路板30及相关结构与车体10的密封。

车体10包括上壳13和下壳14，安装孔108设置在上壳13的第一侧板101和下壳14的第二侧板102之间，固定座32或固定盖33的侧壁上设有第一密封槽37，安装时，形成安装孔108的第一侧板101和第二侧板102分别嵌入第一密封槽37中，以实现控制电路板30组件与车体10的密封。

实施例五

如附图15和附图16所示，本实施例中，平衡车车轮20设置在车体10的侧边，电机轴23与车体10内的通轴40固定连接，同时，电机轴23和通轴40形成的连接处安置在第一连接座或第二连接座中。由于第一连接座和第二连接座的存在，为形成容纳槽，第一连接座112和第二连接座需要适当内移。

更具体地说，以第一连接座为例，当上壳13的内表面设有第一连接座112，第一连接座112的外侧壁与上壳13的第一侧板101之间设有凹陷104，此时，下壳14的第二侧板102内侧设置了不与第二侧板102紧贴的部件，可直接将第二侧板102对应部分挖空，与第一侧板101对应部分形成安装孔108，容纳槽103的上部由上壳13上的凹陷104形成，容纳槽103的下部由第二侧板102内侧对应位置形成。

当下壳14的内表面设有第一连接座112，第一连接座112的外侧壁与下壳14的第二侧板102之间设有凹陷104，电机轴23固定座32的外侧壁与下壳14的第二侧板102之间设有凹陷104，此时，上壳13的第一侧板101内侧或设置了不与第一侧板101紧贴的部件，可直接将第一侧板101对应部分挖空，与第二侧板102对应部分形成安装孔，容纳槽的上部由挖空的第一侧板101对应部分形成，容纳槽的下部由下壳14的凹陷104形成。

上壳13上的电路板安装槽131与第一连接座112或第二连接座错位设置，避免干涉，方便接线。

容纳槽的形状与控制电路板30及相关结构置于车体10内的部分相适配，安装孔的边缘伸入第一密封槽37中，对整个安装孔进行密封，防止杂质从容纳孔进入平衡车内部，损坏各种部件。将控制电路板30及相关结构的一部分伸入安装孔中，也即伸入车体10的内部，缩短了车轮20与平衡车侧板外壁的距离，也就缩短了整个平衡车的宽度，相对于原有平衡车，设计上的改动较小，较为节省成本。

基于本实施例，接线插口303与第一连接座112或第二连接座错位分布，方便接线。以第一连接座112为例，当第一连接座112位于上壳13的第一侧板101内侧，则接线插口303设置在控制电路板30与下壳14对应的位置上，与容纳槽的下半部对应；当第一连接座112位于下壳14的第二侧板102内侧，接线插口303设置在控制电路板30与上壳13对应的位置上，与容纳槽的上半部对应。

实施例六

如附图17和附图18所示，本实施例与实施例五的区别在于，增设了内凹板，进一步加强车体10的密封性。更具体地说，上壳13的第一侧板101内侧设有第一内凹板105，第一内凹板105与第一侧板101形成第一内凹槽；下壳14的第二侧板102内侧设有第二内凹板106，第二内凹板106与第二侧板102形成第二内凹槽；第一内凹槽和第二内凹槽形成容纳部分控制电路板30组件的容纳槽。

以第一连接座112为例，在第一连接座112设置在上壳13的内表面的具体实施方式中，第一内凹板105相当于第一连接座112的外侧壁，第一内凹槽相当于实施例五中的凹陷104，第一内凹槽形成了容纳槽103的上半部，第二内凹槽形成了容纳槽103的下半部；在第一连接座112设置在下壳14的内表面的具体实施方式中，第二内凹板106相当于第一连接座112的外侧壁，第二内凹槽相当于实施例五中凹陷104，第一内凹槽形成了容纳槽的上半部，第二内凹槽形成了容纳槽的下半部。第一内凹板105或第二内凹板106的设置，增强了壳体的内侧隔挡功能。

基于本实施例，接线插口303与第一连接座112或第二连接座错位分布，以第一连接座112为例，当第一连接座112位于上壳13的第一内凹板105内侧，如附图18所示，则第二内凹板106靠近第一内凹板105的边缘设有供线束穿过的凹槽，凹槽与第一内凹板105形成过线槽107；当第一连接座112位于下壳14的第二内凹板106内侧，则第一内凹板105靠近第二内凹板106的边缘设有供线束穿过的凹槽，凹槽与第二内凹板106形成过线槽107。

值得注意的是，实施例五和实施例六可与上述实施例结合，形成新的实施例。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。