人力驱动车辆用控制装置的制作方法

本申请是名称为“人力驱动车辆用控制装置”、申请日为2018年10月26日、申请号为201811258404.5的发明专利申请的分案申请。

本发明涉及人力驱动车辆用控制装置。

背景技术：

作为人力驱动车辆用控制装置，例如已知有专利文献1的人力驱动车辆用控制装置。该人力驱动车辆用控制装置根据向人力驱动车辆输入的人力驱动力而使马达辅助人力驱动车辆的推进，而且，根据向人力驱动车辆输入的人力驱动力而变更人力驱动车辆的变速比。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-123978号公报

在向人力驱动车辆输入的人力驱动力增加时，上述人力驱动车辆用控制装置变更变速比，但未对向人力驱动车辆输入的人力驱动力增加的情况下的马达的适当的控制进行研究。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进的人力驱动车辆用控制装置。

依照本发明的第一侧面的人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力，变更所述马达的输出相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的比率、及所述马达的输出转矩的上限值中的至少一方。

依照上述第一侧面，在变速比处于规定的范围的情况下，根据人力驱动力来变更马达输出的比率及马达的输出转矩的上限值中的至少一方，由此，能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进。

依照所述第一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第二侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定的范围包括第一范围，在所述变速比包含于所述第一范围的情况下，且在所述人力驱动力为第一规定值以上的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加。

依照上述第二侧面，在人力驱动力为第一规定值以上的情况下，使比率及上限值中的至少一方增加，由此，即使不减小变速比，搭乘者也容易继续进行人力驱动车辆的推进。

依照所述第一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第三侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定的范围包括第二范围，在所述变速比包含于所述第二范围的情况下，且在所述人力驱动力为第二规定值以下的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少。

依照上述第三侧面，在人力驱动力为第二规定值以下的情况下，使比率及上限值中的至少一方减少，由此，能够抑制电力的消耗。

依照所述第一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第四侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定的范围包括第一范围及第二范围，所述第二范围包含有比所述第一范围所包含的变速比大的变速比，在所述变速比包含于所述第一范围的情况下，且在所述人力驱动力为第一规定值以上的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加，在所述变速比包含于所述第二范围的情况下，且在所述人力驱动力为第二规定值以下的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少。

依照上述第四侧面，在人力驱动力为第一规定值以上的情况下，使比率及上限值中的至少一方增加，由此，即使不减小变速比，搭乘者也容易继续进行人力驱动车辆的推进。另外，在变速比包含于较大的第二范围的情况下，且在人力驱动力为第二规定值以下的情况下，使比率及上限值中的至少一方减少，由此，能够抑制电力的消耗。

依照所述第二或第四侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第五侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述变速比包含于所述第一范围的情况下，且在所述人力驱动力为所述第一规定值以上的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加，之后，在所述变速比成为所述第一范围外的变速比的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少。

依照上述第五侧面，在使比率及上限值中的至少一方增加之后变更了变速比的情况下，能够将比率及上限值中的至少一方设为增加之前的值，或者，能够将比率及上限值中的至少一方设为接近于增加之前的值。

依照所述第二或第四侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第六侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述变速比包含于所述第一范围的情况下，且在所述人力驱动力为所述第一规定值以上的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加，之后，在所述人力驱动力小于所述第一规定值的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少。

依照上述第六侧面，在使比率及上限值中的至少一方增加之后人力驱动力变小了的情况下，能够将比率及上限值中的至少一方设为增加之前的值，或者，能够将比率及上限值中的至少一方设为接近于增加之前的值。

依照所述第四侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第七侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述变速比包含于所述第二范围的情况下，且在所述人力驱动力为所述第二规定值以下的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少，之后，在所述变速比成为所述第二范围外的变速比的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加。

依照上述第七侧面，在使比率及上限值中的至少一方减少之后变更了变速比的情况下，能够将比率及上限值中的至少一方设为减少之前的值，或者，能够将比率及上限值中的至少一方设为接近于减少之前的值。

依照所述第三或第四侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第八侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述变速比包含于所述第二范围的情况下，且在所述人力驱动力为所述第二规定值以下的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少，之后，在所述人力驱动力变得比所述第二规定值大的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加。

依照上述第八侧面，在使比率及上限值中的至少一方减少之后人力驱动力变大了的情况下，能够将比率及上限值中的至少一方设为减少之前的值，或者，能够将比率及上限值中的至少一方设为接近于减少之前的值。

依照所述第一～第八侧面中任一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第九侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动力包括在所述人力驱动车辆的曲柄臂处于规定的旋转角度的情况下向所述曲柄臂输入的输入转矩。

依照上述第九侧面，使用人力驱动车辆的曲柄臂处于规定的旋转角度的情况下的输入转矩作为人力驱动力，由此，能够减小运算负荷。

依照所述第一～第八侧面中任一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动力包括向所述人力驱动车辆的曲柄臂输入的平均转矩或功率。

依照上述第十侧面，使用向曲柄臂输入的平均转矩或功率作为人力驱动力，由此，能够进行稳定的马达的控制。

依照本发明的第十一侧面的人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据从设置于所述人力驱动车辆的传感器输入的输入信息，变更所述马达的输出相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的比率、及所述马达的输出转矩的上限值中的至少一方。

依照上述第十一侧面，在变速比处于规定的范围的情况下，根据从传感器输入的信息来变更马达输出的比率及马达的输出转矩的上限值中的至少一方，由此，能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进。

依照本发明的第十二侧面的人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据所述人力驱动车辆的搭乘者的姿态，变更所述马达的输出相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的比率、及所述马达的输出转矩的上限值中的至少一方。

依照上述第十二侧面，在变速比处于规定的范围的情况下，根据搭乘者的姿态来变更马达输出的比率及马达的输出转矩的上限值中的至少一方，由此，能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进。

依照所述第十二侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十三侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定的范围包括第一范围，在所述变速比包含于所述第一范围的情况下，且在所述搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加。

依照上述第十三侧面，在从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进。

依照所述第十三侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十四侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定变速比包括第二范围，在所述变速比包含于所述第二范围的情况下，且在所述搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方减少。

依照上述第十四侧面，在从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进。

依照所述第十二～第十四侧面中任一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十五侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动车辆用控制装置还包括检测所述搭乘者的姿态的传感器。

依照上述第十五侧面，能够利用传感器来适当地检测搭乘者的姿态。

依照所述第十一或第十五侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十六侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述传感器包括检测施加于所述人力驱动车辆的曲柄的力的传感器、检测施加于踏板的力的传感器、检测施加于车架的力的传感器、检测施加于鞍座的力的传感器、检测施加于座杆的力的传感器、检测施加于车把的力的传感器、搭载于所述人力驱动车辆的相机、检测所述人力驱动车辆的侧倾方向的倾斜的传感器、及检测人力驱动车辆的侧倾方向的加速度的传感器中的至少一个。

依照上述第十六侧面，能够利用各个种类的传感器来适当地检测搭乘者的姿态。

依照所述第十六侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十七侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在施加于所述鞍座及所述座杆中的至少一方的力从第三规定值以上变为小于第三规定值时，所述控制部使所述比率及所述上限值中的至少一方增加。

依照上述第十七侧面，在施加于鞍座及座杆中的至少一方的力减少的情况下，即使不减小变速比，搭乘者也容易继续进行人力驱动车辆的推进。

依照所述第十七侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十八侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在施加于所述鞍座及所述座杆中的至少一方的力从小于第四规定值变为第四规定值以上时，所述控制部使相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的所述比率及所述上限值中的至少一方减少。

依照上述第十八侧面，在施加于鞍座及座杆中的至少一方的力增加的情况下，能够抑制电力的消耗。

依照所述第十八侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第十九侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述第三规定值与所述第四规定值不同。

依照上述第十九侧面，通过使第三规定值与第四规定值不同，即使施加于所述鞍座及所述座杆中的至少一方的力在第三规定值附近变动或在第四规定值附近变动，也能够抑制所述控制部频繁地进行变更所述比率及所述上限值中的至少一方的处理。

依照所述第一～第十九侧面中任一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第二十侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述变速比不在所述规定的范围的情况下，所述控制部根据所述人力驱动力来变更所述变速比。

依照上述第二十侧面，在变速比不在规定的范围的情况下，根据人力驱动力来变更变速比，由此，搭乘者能够效率良好地驱动人力驱动车辆。

依照所述第一～第二十侧面中任一侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第二十一侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动车辆用控制装置还包括检测所述人力驱动力的检测部。

依照上述第二十一侧面，能够利用检测部来适当地检测人力驱动力。

本发明的人力驱动车辆用控制装置能够使马达适当地辅助人力驱动车辆的推进。

本发明提供一种人力驱动车辆用控制装置，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力，变更所述马达的输出相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的比率、及所述马达的输出转矩的上限值中的至少一方，所述规定的范围仅包含所述变速比中的最小的变速比。

本发明提供一种人力驱动车辆用控制装置，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据从设置于所述人力驱动车辆的传感器输入的输入信息，变更所述马达的输出相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的比率、及所述马达的输出转矩的上限值中的至少一方，所述规定的范围仅包含所述变速比中的最小的变速比。

本发明提供一种人力驱动车辆用控制装置，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据所述人力驱动车辆的搭乘者的姿态，变更所述马达的输出相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的比率、及所述马达的输出转矩的上限值中的至少一方，所述规定的范围仅包含所述变速比中的最小的变速比。

本发明提供一种人力驱动车辆用控制装置，其中，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制马达的控制部，所述马达辅助人力驱动车辆的推进，在所述人力驱动车辆的变速比处于规定的范围的情况下，所述控制部根据向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力，变更相对于向所述人力驱动车辆输入的人力驱动力的所述马达的输出转矩的上限值。

附图说明

图1是表示包括第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置在内的人力驱动车辆用控制系统的电力结构的框图。

图2是存储于图1的存储部的表示人力驱动力与比率的关系的一例的映射的图。

图3是由图1的控制部执行的变更变速比的控制的流程图。

图4是由图1的控制部执行的变更比率的控制的流程图。

图5是由第二实施方式的控制部执行的变更比率的控制的流程图。

图6是由第三实施方式的控制部执行的变更比率的控制的流程图。

图7是由第四实施方式的控制部执行的变更比率的控制的流程图。

图8是由第五实施方式的控制部执行的变更比率的控制的流程图。

图9是存储于图1的存储部的表示曲柄的旋转速度与上限值的关系的一例的映射的图。

图10是由第一实施方式的第一变形例的控制部执行的变更上限值的控制的流程图。

图11是由第二实施方式的变形例的控制部执行的变更上限值的控制的流程图。

图12是由第三实施方式的第一变形例的控制部执行的变更上限值的控制的流程图。

图13是由第四实施方式的变形例的控制部执行的变更上限值的控制的流程图。

图14是由第五实施方式的变形例的控制部执行的变更上限值的控制的流程图。

图15是存储于图1的存储部的表示人力输出与马达输出的关系的一例的映射的图。

图16是由第一实施方式的第二变形例的控制部执行的变更比率及上限值的控制的流程图。

图17是由第三实施方式的第二变形例的控制部执行的变更比率的控制的流程图。

附图标记说明

b…人力驱动车辆、12…马达、30…人力驱动车辆用控制装置、32…控制部、36…检测部、42…传感器、42a…传感器、42b…传感器、42c…传感器、42d…传感器、42e…传感器、42f…传感器、42g…相机、42h…传感器、42i…传感器。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1，对实施方式的人力驱动车辆用控制装置30进行说明。人力驱动车辆用控制装置30设置于人力驱动车辆b。人力驱动车辆b是至少能够由人力驱动力进行驱动的车辆。人力驱动车辆b例如包括自行车。人力驱动车辆b的车轮的数量并不被限定，例如也包括独轮车、三轮以上的车辆。自行车例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、载货自行车及斜躺自行车(日文：リカンベント)。以下，在实施方式中，将人力驱动车辆b设为自行车并进行说明。

人力驱动车辆b包括车架、曲柄及驱动轮。向曲柄输入人力驱动力。曲柄包括能够旋转地支承于车架的曲轴、和分别设置于曲轴的两端部的曲柄臂。在各曲柄臂连结有踏板。驱动轮支承于车架。曲柄和驱动轮由驱动机构连结。驱动机构包括与曲轴结合的第一旋转体。曲轴与第一旋转体也可以经由第一单向离合器结合。第一单向离合器构成为在曲柄向前旋转的情况下使第一旋转体向前旋转，在曲柄向后旋转的情况下不使第一旋转体向后旋转。第一旋转体包括链轮、滑轮、或锥齿轮。驱动机构还包括连结构件和第二旋转体。连结构件向第二旋转体传递第一旋转体的旋转力。连结构件例如包括链条、皮带或轴。

第二旋转体与驱动轮连结。第二旋转体包括链轮、滑轮或锥齿轮。优选的是，在第二旋转体与驱动轮之间设置有第二单向离合器。第二单向离合器构成为在第二旋转体向前旋转的情况下使驱动轮向前旋转，在第二旋转体向后旋转的情况下不使驱动轮向后旋转。

人力驱动车辆b包括前轮及后轮。在以下的实施方式中，将后轮设为驱动轮并进行说明，但也可以是前轮为驱动轮。

人力驱动车辆用控制系统10包括马达12、马达12的驱动电路14、变速器16、变速器16的致动器18、操作部20、蓄电池22及人力驱动车辆用控制装置30。

优选的是，将马达12及驱动电路14设置在同一壳体(省略图示)。驱动电路14控制从蓄电池22向马达12供给的电力。驱动电路14能够通过有线或无线进行通信地与人力驱动车辆用控制装置30的控制部32连接。驱动电路14例如能够通过串行通信而与控制部32进行通信。驱动电路14根据来自控制部32的控制信号而对马达12进行驱动。马达12辅助人力驱动车辆b的推进。马达12包括电动马达。马达12被设置成向从踏板到后轮的人力驱动力的传递路径或前轮传递旋转。马达12设置于人力驱动车辆b的车架、后轮或前轮。在一例中，马达12与从曲轴到前旋转体的动力传递路径结合。优选的是，在马达12与曲轴之间的动力传递路径设置单向离合器，以便在使曲轴向人力驱动车辆b前进的方向旋转的情况下，防止马达12由于曲柄的旋转力而旋转。也可以在设置有马达12及驱动电路14的壳体设置马达12及驱动电路14以外的结构，例如，也可以设置对马达12的旋转进行减速并输出的减速器。

变速器16构成为能够变更人力驱动车辆b的变速比r。人力驱动车辆b的变速比r为人力驱动车辆b的曲柄的旋转速度与驱动轮的旋转速度的比率。变速器16构成为能够阶段性地变更变速比r。致动器18使变速器16执行变速动作。变速器16由控制部32控制。致动器18能够通过有线或无线进行通信地与控制部32连接。致动器18例如能够通过电力线通信(plc；powerlinecommunication)而与控制部32进行通信。致动器18根据来自控制部32的控制信号而使变速器16执行变速动作。在一例中，变速器16对从曲柄输入的旋转进行变速并向后轮传递。在该情况下，变速器16包括内置变速器。内置变速器也可以包括cvt(continuouslyvariabletransmission)机构。内置变速器设置于曲轴的附近或后轮的轮毂。内置变速器也可以设置于曲柄与第一旋转体之间的动力传递路径。在另一例中，变速器16通过在多个前链轮或多个后链轮之间更换链条，从而对输入到曲轴的旋转进行变速，并向后轮传递。在该情况下，变速器16包括外置变速器(拨链器)。外置变速器包括在多个前链轮间更换链条的前外置变速器、及在多个后链轮间更换链条的后外置变速器中的至少一方。致动器18包括电动马达。通过对变速器16的致动器18进行驱动，从而进行变速动作，并阶段性地变更人力驱动车辆b的变速比。

操作部20能够由用户进行操作。操作部20构成为对辅助人力驱动车辆b的推进的马达12的控制模式进行变更。控制模式包括根据向人力驱动车辆b输入的人力驱动力来驱动马达12的辅助模式。优选的是，辅助模式包括辅助人力驱动力的辅助力的强度不同的多个辅助模式。也可以是，控制模式还包括不驱动马达12的断开模式、及根据操作部20的操作来驱动马达12的行走模式中的至少一方。操作部20安装于人力驱动车辆b的车把。操作部20例如包括：操作构件、检测操作构件的动作的传感器、以及根据传感器的输出信号而与控制部32进行通信的电路。操作部20能够通过有线或无线进行通信地与控制部32连接。操作部20例如能够通过plc而与控制部32进行通信。通过由用户对操作部20进行操作，从而使操作部20向控制部32发送输出信号。操作部20包括用于变更马达12的控制模式的一个以上的操作构件。各操作构件由按键开关、杆式开关或触摸面板构成。操作部20也可以包括用于在行走模式中驱动马达12的操作构件。

蓄电池22包括一个或多个蓄电池单元。蓄电池单元包括充电电池。蓄电池22向设置于人力驱动车辆b并通过有线与蓄电池22电连接的其他电机部件、例如马达12、致动器18及人力驱动车辆用控制装置30供给电力。蓄电池22能够通过有线或无线进行通信地与控制部32连接。蓄电池22例如能够通过plc而与控制部32进行通信。既可以将蓄电池22安装于车架的外部，也可以将蓄电池22的至少一部分收容于车架的内部。

人力驱动车辆用控制装置30包括控制部32。在一例中，人力驱动车辆用控制装置30还包括存储部34、检测部36及车速传感器40。

检测部36检测人力驱动力ta。检测部36输出与人力驱动力ta相应的信号。检测部36检测经由踏板而向曲柄输入的人力驱动力ta。检测部36既可以设置于从曲轴到前旋转体之间的人力驱动力ta的传递路径，也可以设置于曲轴或前旋转体，还可以设置于曲柄臂或踏板。检测部36例如能够通过使用应变传感器、光学传感器及压力传感器等来实现。应变传感器包括应变仪、磁致伸缩传感器及压电传感器。对于检测部36而言，只要是输出与施加于曲柄臂或踏板的人力驱动力ta相应的信号的传感器，则也能够采用任意的传感器。检测部36能够通过有线或无线进行通信地与控制部32连接。检测部36向控制部32输出与人力驱动力ta相应的信号。

曲柄旋转传感器38检测曲柄的旋转角度。曲柄旋转传感器38安装于人力驱动车辆b的车架或设置有马达12的壳体。曲柄旋转传感器38构成为包括磁传感器，所述磁传感器输出与磁场的强度相应的信号。将磁场的强度沿周向变化的环状的磁铁设置于曲轴或从曲轴到前旋转体之间的动力传递路径。通过使用输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器，能够利用一个传感器来检测曲柄的旋转速度及曲柄的旋转角度，能够使结构及组装简化。除了曲柄的旋转角度之外，曲柄旋转传感器38还能够检测曲柄的旋转速度。曲柄旋转传感器38能够通过有线或无线进行通信地与控制部32连接。曲柄旋转传感器38向控制部32输出与曲柄的旋转角度相应的信号。曲柄旋转传感器38也可以构成为仅能够检测曲柄的旋转速度。

车速传感器40检测车轮的旋转速度。车速传感器40通过有线或无线与控制部32电连接。车速传感器40安装于车架的后下叉(日文：チェーンステイ)。车速传感器40能够通过有线或无线进行通信地与控制部32连接。车速传感器40向控制部32输出与安装于后轮的磁铁和车速传感器40的相对位置的变化相应的信号。控制部32基于车轮的旋转速度来运算人力驱动车辆b的车速v。优选的是，车速传感器40包括构成簧片开关的磁性体簧片或霍尔元件。车速传感器40也可以构成为设置于前叉并检测安装于前轮的磁铁。

控制部32包括执行预先设定的控制程序的运算处理装置。运算处理装置例如包括cpu(centralprocessingunit)或mpu(microprocessingunit)。控制部32也可以包括一个或多个微型计算机。在存储部34中存储用于各种控制程序及各种控制处理的信息。存储部34例如包括非易失性存储器及易失性存储器。控制部32及存储部34例如设置于设置有马达12的壳体。

控制部32控制马达12。控制部32对马达12进行控制，以使马达12的输出相对于向人力驱动车辆b输入的人力驱动力ta的比率成为比率a。人力驱动力ta为向曲柄臂输入的输入转矩。马达12的输出为马达12的输出转矩tm。控制部32至少能够在一部分的车速v中以比率a不同的多个辅助模式来控制马达12。在辅助模式例如包括第一模式、第二模式及第三模式这三个动作模式的情况下，比率a包括第一比率a1、比第一比率a1小的第二比率a2、及比第二比率a2小的第三比率a3。第一模式的比率a为第一比率a1。第二模式的比率a为第二比率a2。第三模式的比率a为第三比率a3。辅助模式也可以包括两个或四个以上的辅助模式。在曲柄未旋转的情况下，不论检测部36的检测结果如何，控制部32都停止马达12的驱动。在车速成为预先设定的速度以上的情况下，不论检测部36的检测结果如何，控制部32都停止马达12的驱动。预先设定的速度例如为时速25km或时速45km。

控制部32根据来自操作部20的信号来变更比率a。控制部32通过根据来自操作部20的信号变更辅助模式，从而变更比率a。

控制部32根据人力驱动力ta来变更比率a。在存储部34中存储有规定人力驱动力ta与比率a的关系的信息。规定人力驱动力ta与比率a的关系的信息包括映射、表格及关系式中的至少一个。控制部32根据存储于存储部34的规定人力驱动力ta与比率a的关系的信息来变更比率a。在存储部34中存储有规定人力驱动力ta与对应于各辅助模式的比率a的关系的信息。

图2示出了存储于存储部34的规定人力驱动力ta与比率a的关系的映射的一例。如图2所示，在各辅助模式中，人力驱动力ta越大，则比率a越大，在人力驱动力ta达到规定值时，将比率a规定为成为恒定。也可以代替人力驱动力ta，而在存储部34中存储规定从开始马达12的驱动的时间点起的曲柄的旋转量或从开始马达12的驱动的时间点起的经过时间与比率a的关系的信息。从开始马达12的驱动的时间点起的曲柄的旋转量与比率a的关系、从开始马达12的驱动的时间点起的经过时间与比率a的关系与图2的映射所示的人力驱动力ta与比率a的关系相同。

人力驱动力ta包括在人力驱动车辆b的曲柄臂处于规定的旋转角度的情况下向曲柄臂输入的输入转矩。在一例中，曲柄臂的规定的旋转角度为曲柄的上止点与下止点的中间的角度。对于曲柄臂的规定的旋转角度而言，曲柄的上止点与下止点的中间的角度包括在曲柄的一次旋转中人力驱动力ta成为最大的角度。

在变速比r处于规定的范围w的情况下和在变速比r不在规定的范围w的情况下，控制部32进行不同的控制。规定的范围w包括第一范围w1。规定的范围w包括第二范围w2。第二范围w2包含有比第一范围w1所包含的变速比r大的变速比r。在一例中，第一范围w1包含有变速比r中的最小的变速比r，第二范围w2包含有最大的变速比r。规定的范围w不包含能够由变速器16设定的多个变速比r中的除了最小的变速比r及最大的变速比r以外的至少一个变速比r。第一范围w1也可以仅包含有变速比r中的最小的变速比r。第二范围w2也可以仅包含有变速比r中的最大的变速比r。例如，第一范围w1也可以仅包含有变速比r中的、链条与多个后链轮中的直径最大的链轮卡合的情况下的变速比r。第二范围w2也可以仅包含有变速比r中的最大的变速比r。例如，第二范围w2也可以仅包含有变速比r中的、链条与多个后链轮中的直径最小的链轮卡合的情况下的变速比r。第一范围w1也可以不包含变速比r中的最小的变速比r。第二范围w2也可以不包含最大的变速比r。与第一范围w1及第二范围w2有关的信息存储于存储部34。第一范围w1及第二范围w2中的至少一方也可以通过外部装置而以能够变更的方式存储于存储部34。外部装置包括个人计算机、平板计算机、智能手机及自行车计算机(日文：サイクルコンピュータ)等。

在变速比r不在规定的范围w的情况下，控制部32根据人力驱动力ta来变更变速比r。具体而言，在变速比r不在规定的范围w的情况下，且在人力驱动力ta为第五规定值tax以上的情况下，控制部32使变速器16动作，以使变速比r变小。在变速比r不在规定的范围w的情况下，且在人力驱动力ta为第六规定值tay以下的情况下，控制部32使变速器16动作，以使变速比r变大。在变速比r不在规定的范围w的情况下，控制部32也可以不根据人力驱动力ta来变更变速比r，而根据操作部20的操作使变速器16动作。

在人力驱动车辆b的变速比r处于规定的范围w的情况下，控制部32根据人力驱动力ta来变更马达12的输出相对于向人力驱动车辆b输入的人力驱动力ta的比率a。

在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a增加。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a增加，之后，在人力驱动力ta小于第一规定值ta1的情况下，控制部32使比率a减少。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，从而使比率a增加。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，从而使比率a减少。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，之后，在人力驱动力ta小于第一规定值ta1的情况下，控制部32使辅助模式返回到比率a低一个阶段的辅助模式。第一规定值ta1例如能够采用与人力驱动车辆b的搭乘者在上坡时在变速比r包含于第一范围w1的状态下进行站立骑行时的人力驱动力ta对应的值。优选的是，第一规定值ta1比第五规定值tax大。

在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a减少，之后，在人力驱动力ta变得比第二规定值ta2大的情况下，控制部32使比率a增加。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，从而使比率a减少。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，从而使比率a增加。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，之后，在人力驱动力ta变得比第二规定值ta2大的情况下，控制部32使辅助模式返回到比率a高一个阶段的辅助模式。第二规定值ta2例如能够采用与人力驱动车辆b的搭乘者在平道或下坡时在变速比r包含于第二范围w2的状态下进行就坐骑行时的人力驱动力ta对应的值。优选的是，第二规定值ta2比第六规定值tay小。

参照图3，对变更变速比r的处理进行说明。在从蓄电池22向控制部32供给电力时，控制部32开始处理，并转移到图3所示的流程图的步骤s11。只要被供给电力，控制部32就按规定周期执行从步骤s11起的处理。控制部32也可以构成为能够切换能够变更变速比r的自动变速模式、和仅通过变速操作部的操作而对变速比r进行变速的手动变速模式。在该情况下，在设定为自动变速模式时，控制部32开始处理并转移到图3所示的流程图的步骤s11。只要设定为自动变速模式，控制部32就按规定周期执行从步骤s11起的处理。

在步骤s11中，控制部32判定变速比r是否包含于规定的范围w。在控制部32判定为变速比r未包含于规定的范围w的情况下，结束处理。在控制部32判定为变速比r包含于规定的范围w的情况下，转移到步骤s12。

在步骤s12中，控制部32判定人力驱动力ta是否为第五规定值tax以上。在控制部32判定为人力驱动力ta为第五规定值tax以上的情况下，转移到步骤s13。控制部32在步骤s13中减小变速比r，并结束处理。具体而言，控制部32使变速器16进行变速动作，以使变速比r成为小一个阶段的变速比r。

在步骤s12中，在控制部32判定为人力驱动力ta小于第五规定值tax的情况下，转移到步骤s14。在步骤s14中，控制部32判定人力驱动力ta是否为第六规定值tay以下。在控制部32判定为人力驱动力ta比第六规定值tay大的情况下，结束处理。

在步骤s14中，在控制部32判定为人力驱动力ta为第六规定值tay以下的情况下，转移到步骤s15。控制部32在步骤s15中增大变速比r，并结束处理。具体而言，控制部32使变速器16进行变速动作，以使变速比r成为大一个阶段的变速比r。

参照图4，对变更比率a的处理进行说明。在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到图4所示的流程图的步骤s21。只要设定了辅助模式，控制部32就按规定周期执行从步骤s21起的处理。

在步骤s21中，控制部32判定变速比r是否包含于第一范围w1。在控制部32判定为变速比r包含于第一范围w1的情况下，转移到步骤s22。在步骤s22中，控制部32判定人力驱动力ta是否为第一规定值ta1以上。在控制部32判定为人力驱动力ta小于第一规定值ta1的情况下，结束处理。在控制部32判定为人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，转移到步骤s22a。

在步骤s22a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最高的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最高的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最高的辅助模式的情况下，转移到步骤s23。控制部32在步骤s23中使比率a增加，并转移到步骤s24。

在步骤s24中，控制部32判定人力驱动力ta是否小于第一规定值ta1。在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32再次进行步骤s24的判定处理。在人力驱动力ta小于第一规定值ta1的情况下，控制部32转移到步骤s25。控制部32在步骤s25中使比率a减少，并结束处理。

在步骤s21中，在控制部32判定为变速比r未包含于第一范围w1的情况下，转移到步骤s26。在步骤s26中，控制部32判定变速比r是否包含于第二范围w2。在控制部32判定为变速比r包含于第二范围w2的情况下，转移到步骤s27。在步骤s27中，控制部32判定人力驱动力ta是否为第二规定值ta2以下。在控制部32判定为人力驱动力ta比第二规定值ta2大的情况下，结束处理。在控制部32判定为人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，转移到步骤s27a。

在步骤s27a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最低的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最低的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最低的辅助模式的情况下，转移到步骤s28。控制部32在步骤s28中使比率a减少，并转移到步骤s29。

在步骤s29中，控制部32判定人力驱动力ta是否比第二规定值ta2大。在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32再次进行步骤s29的判定处理。在人力驱动力ta比第二规定值ta2大的情况下，控制部32转移到步骤s30。控制部32在步骤s30中使比率a增加，并结束处理。

在步骤s26中，在判定为变速比r未包含于第二范围w2的情况下，控制部32结束处理。

(第二实施方式)

参照图1及图5，对第二实施方式的人力驱动车辆用控制装置30进行说明。除了代替图4所示的变更比率a的处理而执行图5所示的变更比率a的处理这样的点以外，第二实施方式的人力驱动车辆用控制装置30与第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置30相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a增加。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a增加，之后，在变速比r成为第一范围w1外的变速比r的情况下，控制部32使比率a减少。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，从而使比率a增加。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，从而使比率a减少。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，之后，在变速比r成为第一范围w1外的变速比r的情况下，控制部32使辅助模式返回到比率a低一个阶段的辅助模式。

在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx中的至少一方减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a减少，之后，在变速比r成为第二范围w2外的变速比r的情况下，控制部32使比率a增加。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，之后，在变速比r成为第二范围w2外的变速比r的情况下，控制部32使辅助模式返回到比率a高一个阶段的辅助模式。

参照图5，对变更比率a的处理进行说明。在图5所示的处理中，除了代替图4的步骤s24而执行图5的步骤s31、代替图4的步骤s29而执行图5的步骤s32这样的点以外，控制部32执行与图4的变更比率a的处理同样的处理。

在控制部32在步骤s23中使比率a增加的情况下，转移到步骤s31。在步骤s31中，控制部32判定变速比r是否成为第一范围w1外的变速比r。在变速比r为第一范围w1所包含的变速比r的情况下，控制部32再次进行步骤s31的判定处理。在变速比r为第一范围w1外的情况下，控制部32转移到步骤s25。控制部32在步骤s25中使比率a减少，并结束处理。控制部32例如在变速比r比第一范围w1所包含的变速比r大时，转移到步骤s25。

在控制部32在步骤s28中使比率a减少的情况下，转移到步骤s32。在步骤s32中，控制部32判定变速比r是否成为第二范围w2外的变速比r。在变速比r为第二范围w2外的情况下，控制部32再次进行步骤s32的判定处理。在变速比r为第二范围w2外的情况下，控制部32转移到步骤s30。控制部32在步骤s30中使比率a增加，并结束处理。控制部32例如在变速比r比第二范围w2所包含的变速比r小时，转移到步骤s30。

(第三实施方式)

参照图1及图6，对第三实施方式的人力驱动车辆用控制装置30进行说明。除了代替图4所示的变更比率a的处理而执行图6所示的变更比率a的处理这样的点以外，第三实施方式的人力驱动车辆用控制装置30与第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置30相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

如在图1中由单点划线示出的那样，人力驱动车辆用控制装置30还包括检测搭乘者的姿态的传感器42。传感器42包括传感器42a、42b、42c、42d、42e、42f、42h、42i及相机42g中的至少一个。

传感器42a检测施加于人力驱动车辆b的曲柄的力。传感器42a既可以包含于检测部36，也可以与检测部36分体。传感器42a输出与施加于曲柄的力相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，施加于曲柄的力较大。控制部32根据由传感器42a检测的施加于曲柄的力的大小来判定搭乘者的姿态。传感器42a包括与检测部36相同的结构。控制部32例如也可以在施加于曲柄的力的大小与曲柄的旋转角度满足规定的关系的情况下，判定为搭乘者为站立骑行。控制部32也可以在施加于曲柄的力的大小为规定值以上时，判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42b检测施加于踏板的力。传感器42b例如包括设置于踏板的踏板力计或功率计。传感器42b输出与施加于踏板的力相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与就坐骑行的情况相比，施加于踏板的力较大。控制部32根据由传感器42b检测的施加于踏板的力的大小来判定搭乘者的姿态。控制部32例如也可以在施加于踏板的力的大小与曲柄的旋转角度满足规定的关系的情况下，判定为搭乘者为站立骑行。控制部32也可以在施加于踏板的力的大小为规定值以上时，判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42c检测施加于车架的力。传感器42c例如设置于车架并检测车架的应变。传感器42c输出与施加于车架的力相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，车架的应变较大。控制部32根据由传感器42c检测的车架的应变的大小来判定搭乘者的姿态。传感器42c例如包括应变传感器。控制部32例如在车架的应变量为规定值以上时，判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42d检测施加于鞍座的力。传感器42d例如设置于鞍座并检测施加于鞍座的搭乘者的载荷。传感器42d输出与施加于鞍座的力相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，施加于鞍座的力较小。控制部32根据由传感器42d检测的施加于鞍座的力的大小来判定搭乘者的姿态。传感器42d例如包括压力传感器。控制部32例如在施加于鞍座的搭乘者的载荷小于规定值时，判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42e检测施加于座杆的力。传感器42e例如设置于座杆并检测施加于座杆的搭乘者的载荷。传感器42e输出与施加于座杆的力相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，施加于座杆的力较小。控制部32根据由传感器42e检测的施加于座杆的力的大小来判定搭乘者的姿态。传感器42e例如包括应变传感器。控制部32例如在座杆的载荷小于规定值时，判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42f检测施加于车把的力。传感器42f例如设置于车把并检测施加于车把的搭乘者的载荷。传感器42f输出与施加于车把的力相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，施加于车把的力较大。控制部32根据由传感器42f检测的施加于车把的力的大小来判定搭乘者的姿态。传感器42f例如包括应变传感器。控制部32例如在车把的载荷为规定值以上时，判定为搭乘者为站立骑行。

相机42g搭载于人力驱动车辆b。相机42g例如设置于车把，并检测比车把靠后方的图像。相机42g输出搭乘者的拍摄图像。控制部32根据由相机42g取得的搭乘者的拍摄数据来判定搭乘者的姿态。控制部32例如对搭乘者的拍摄数据与规定的图像数据进行比较，如果类似度为规定值以上，则判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42h检测人力驱动车辆b的侧倾方向的倾斜。传感器42h例如包括倾斜传感器。倾斜传感器例如包括陀螺仪传感器及加速度传感器中的至少一方。传感器42h例如设置于车架并检测车架的侧倾方向的倾斜。传感器42h输出与人力驱动车辆b的侧倾方向的倾斜相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，车架的侧倾方向的移动量较大。控制部32根据由传感器42h检测的人力驱动车辆b的侧倾方向的倾斜来判定搭乘者的姿态。控制部32例如在车架的侧倾方向的倾斜反复成为规定值以上和小于规定值时，判定为搭乘者为站立骑行。

传感器42i检测人力驱动车辆b的侧倾方向的加速度。传感器42i例如包括加速度传感器。传感器42i例如设置于车架并检测车架的侧倾方向的加速度。传感器42i输出与人力驱动车辆b的侧倾方向的加速度相应的信号。在搭乘者的姿态为站立骑行的情况下，与搭乘者的姿态为就坐骑行的情况相比，车架的侧倾方向的加速度较大。控制部32根据由传感器42i检测的人力驱动车辆b的侧倾方向的加速度来判定搭乘者的姿态。控制部32例如在车架的侧倾方向的加速度反复成为规定值以上和小于规定值时，判定为搭乘者为站立骑行。

在人力驱动车辆b的变速比r处于规定的范围w的情况下，控制部32根据人力驱动车辆b的搭乘者的姿态来变更比率a。

在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，控制部32使比率a增加。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，控制部32将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，之后，在搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，控制部32使辅助模式返回到比率a低一个阶段的辅助模式。

在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，控制部32使比率a减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，控制部32将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，之后，在搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，控制部32使辅助模式返回到比率a高一个阶段的辅助模式。

参照图6，对变更比率a的处理进行说明。在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到图6所示的流程图的步骤s41。只要设定了辅助模式，控制部32就按规定周期执行从步骤s41起的处理。

在步骤s41中，控制部32判定变速比r是否包含于第一范围w1。在控制部32判定为变速比r包含于第一范围w1的情况下，转移到步骤s42。在步骤s42中，控制部32判定搭乘者的姿态是否从就坐骑行变化为站立骑行。在控制部32判定为搭乘者的姿态未从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，结束处理。在控制部32判定为搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，转移到步骤s42a。

在步骤s42a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最高的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最高的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最高的辅助模式的情况下，转移到步骤s43。控制部32在步骤s43中使比率a增加，并转移到步骤s44。

在步骤s44中，控制部32判定搭乘者的姿态是否从站立骑行变化为就坐骑行。在搭乘者的姿态未从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，控制部32再次进行步骤s44的判定处理。在搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，控制部32在步骤s45中使比率a减少，并结束处理。

在控制部32在步骤s41中判定为变速比r未包含于第一范围w1的情况下，转移到步骤s46。在步骤s46中，控制部32判定变速比r是否包含于第二范围w2。在控制部32判定为变速比r包含于第二范围w2的情况下，转移到步骤s47。在步骤s47中，控制部32判定搭乘者的姿态是否从站立骑行变化为就坐骑行。在控制部32判定为搭乘者的姿态未从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，结束处理。在控制部32判定为搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，转移到步骤s47a。

在步骤s47a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最低的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最低的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最低的辅助模式的情况下，转移到步骤s48。控制部32在步骤s48中使比率a减少，并转移到步骤s49。

在步骤s49中，控制部32判定搭乘者的姿态是否从就坐骑行变化为站立骑行。在搭乘者的姿态未从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，控制部32再次进行步骤s49的判定处理。在搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，控制部32转移到步骤s50。控制部32在步骤s50中使比率a增加，并结束处理。

在步骤s46中，在控制部32判定为变速比r未包含于第二范围w2的情况下，结束处理。

(第四实施方式)

参照图1及图7，对第四实施方式的人力驱动车辆用控制装置30进行说明。除了代替图4所示的变更比率a的处理而执行图7所示的变更比率a的处理这样的点以外，第四实施方式的人力驱动车辆用控制装置30与第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置30相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，对与第三实施方式共用的结构标注与第三实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

人力驱动车辆用控制装置30包括传感器42d及传感器42e中的至少一个。控制部32根据由传感器42d及传感器42e中的至少一方检测的施加于鞍座及座杆中的一方的力g来控制马达12。在力g从第三规定值gx以上变为小于第三规定值gx时，控制部32使比率a增加。在施加于鞍座及座杆中的至少一方的力g从小于第四规定值gy变为第四规定值gy以上时，控制部32使比率a减少。第三规定值gx与第四规定值gy不同。例如将第三规定值gx选择为与搭乘者的姿态为就坐骑行时的力g对应的值。例如将第四规定值gy选择为与搭乘者的姿态为站立骑行时的力g对应的值。优选的是，将第三规定值gx设定为比第四规定值gy大的值。

参照图7，对变更比率a的处理进行说明。在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到图7所示的流程图的步骤s21。只要设定了辅助模式，控制部32就按规定周期执行从步骤s21起的处理。

在步骤s21中，控制部32判定变速比r是否包含于第一范围w1。在控制部32判定为变速比r包含于第一范围w1的情况下，转移到步骤s61。在步骤s61中，控制部32判定力g是否从第三规定值gx以上变化为小于第三规定值gx。在力g未从第三规定值gx以上变化为小于第三规定值gx的情况下，控制部32结束处理。在力g从第三规定值gx以上变化为小于第三规定值gx的情况下，控制部32转移到步骤s22a。

在步骤s22a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最高的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最高的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最高的辅助模式的情况下，转移到步骤s23。控制部32在步骤s23中使比率a增加，并转移到步骤s62。

在步骤s62中，控制部32判定力g是否从小于第四规定值gy变化为第四规定值gy以上。在力g未从小于第四规定值gy变化为第四规定值gy以上的情况下，控制部32再次进行步骤s62的判定处理。在力g从小于第四规定值gy变化为第四规定值gy以上的情况下，控制部32转移到步骤s25。控制部32在步骤s25中使比率a减少，并结束处理。

在步骤s21中，在控制部32判定为变速比r未包含于第一范围w1的情况下，转移到步骤s26。在步骤s26中，控制部32判定变速比r是否包含于第二范围w2。在控制部32判定为变速比r包含于第二范围w2的情况下，转移到步骤s27。在步骤s27中，控制部32判定人力驱动力ta是否为第二规定值ta2以下。在控制部32判定为人力驱动力ta比第二规定值ta2大的情况下，结束处理。在控制部32判定为人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，转移到步骤s27a。

在步骤s27a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最低的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最低的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最低的辅助模式的情况下，转移到步骤s28。控制部32在步骤s28中使比率a减少，并转移到步骤s29。

在步骤s29中，控制部32判定人力驱动力ta是否比第二规定值ta2大。在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32再次进行步骤s29的判定处理。在人力驱动力ta比第二规定值ta2大的情况下，控制部32转移到步骤s30。控制部32在步骤s30中使比率a增加，并结束处理。

在步骤s26中，在判定为变速比r未包含于第二范围w2的情况下，控制部32结束处理。

(第五实施方式)

参照图1及图8，对第五实施方式的人力驱动车辆用控制装置30进行说明。除了代替图7所示的变更比率a的处理而执行图8所示的变更比率a的处理这样的点以外，第五实施方式的人力驱动车辆用控制装置30与第四实施方式的人力驱动车辆用控制装置30相同，因此，对与第四实施方式共用的结构标注与第四实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

在人力驱动车辆b的变速比r处于规定的范围w的情况下，控制部32根据从设置于人力驱动车辆b的传感器42输入的输入信息，来变更马达12的输出相对于向人力驱动车辆b输入的人力驱动力ta的比率a。从传感器42输入的输入信息包括施加于鞍座及座杆中的一方的力g。控制部32根据由传感器42d及传感器42e中的至少一方检测的施加于鞍座及座杆中的一方的力g来控制马达12。在力g从第三规定值gx以上变为小于第三规定值gx时，控制部32使比率a增加。在施加于鞍座及座杆中的至少一方的力g从小于第四规定值gy变为第四规定值gy以上时，控制部32使比率a减少。

参照图8，对变更比率a的处理进行说明。在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到图8所示的流程图的步骤s71。只要设定了辅助模式，控制部32就按规定周期执行从步骤s71起的处理。

在步骤s71中，控制部32判定变速比r是否包含于规定的范围w。在控制部32判定为变速比r未包含于规定的范围w的情况下，结束处理。在控制部32判定为变速比r包含于规定的范围w的情况下，转移到步骤s72。在步骤s72中，控制部32判定力g是否从第三规定值gx以上变化为小于第三规定值gx。在力g从第三规定值gx以上变化为小于第三规定值gx的情况下，控制部32转移到步骤s72a。

在步骤s72a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最高的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最高的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最高的辅助模式的情况下，转移到步骤s73。控制部32在步骤s73中使比率a增加，并结束处理。

在步骤s74中，控制部32判定力g是否从小于第四规定值gy变化为第四规定值gy以上。在力g未从小于第四规定值gy变化为第四规定值gy以上的情况下，控制部32结束处理。在力g从小于第四规定值gy变化为第四规定值gy以上的情况下，控制部32转移到步骤s74a。

在步骤s74a中，控制部32判定当前的辅助模式是否为比率a最低的辅助模式。在控制部32判定为当前的辅助模式为比率a最低的辅助模式的情况下，结束处理。在控制部32判定为当前的辅助模式不是比率a最低的辅助模式的情况下，转移到步骤s75。控制部32在步骤s75中使比率a减少，并结束处理。

(变形例)

与上述各实施方式有关的说明仅为依照本发明的人力驱动车辆用控制装置所能够采取的形态的例示，并不意图限制其形态。依照本发明的人力驱动车辆用控制装置例如能够采取以下示出的上述各实施方式的变形例、及将相互不矛盾的至少两个变形例组合而成的形态。在以下的变形例中，对与各实施方式的形态共用的部分标注与实施方式相同的附图标记，并省略其说明。

·在第一实施方式中，也可以是，在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a增加，之后，在人力驱动力ta小于第七规定值taa的情况下，控制部32使比率a减少。具体而言，在图4的流程图的步骤s24中，代替第一规定值ta1，而进行使用第七规定值taa的判定。第七规定值taa比第一规定值ta1小。在设为这样的结构时，在人力驱动力ta在第一规定值ta1附近变动或在第七规定值taa附近变动的情况下，能够抑制频繁地进行频繁地变更比率a的处理的情况。因此，能够减轻控制部32的负荷。

·在第一实施方式中，也可以是，在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a减少，之后，在人力驱动力ta变得比第八规定值tab大的情况下，控制部32使比率a增加。具体而言，在图4的流程图的步骤s29中，代替第二规定值ta2，而进行使用第八规定值tab的判定。第八规定值tab比第二规定值ta2大。在设为这样的结构时，在人力驱动力ta在第二规定值ta2附近变动或在第八规定值tab附近变动的情况下，能够抑制频繁地进行频繁地变更比率a的处理的情况。因此，能够减轻控制部32的负荷。

·在各实施方式中，在使比率a增加的情况下，控制部32也可以不通过变更辅助模式来变更比率a，而是将比率a变更为使当前的比率a加上规定值或乘以规定值而得到的比率a。对于控制部32而言，既可以在能够从结果上变更比率a的情况下，变更用于运算的比率a的数值本身，也可以不变更用于运算的比率a的数值本身，而使马达12的输出转矩tm增加。在该情况下，在第一实施方式中，可以从图4的流程图中省略步骤s22a。另外，在第二实施方式中，可以从图5的流程图中省略步骤s22a。另外，在第三实施方式中，可以从图6的流程图中省略步骤s42a。另外，在第四实施方式中，可以从图7的流程图中省略步骤s22a。另外，在第五实施方式中，可以从图8的流程图中省略步骤s72a。

·在各实施方式中，在使比率a减少的情况下，控制部32也可以不通过变更辅助模式来变更比率a，而是将比率a变更为使当前的比率a减去规定值或乘以规定值而得到的比率a。对于控制部32而言，既可以在能够从结果上变更比率a的情况下，变更用于运算的比率a的数值本身，也可以不变更用于运算的比率a的数值本身，而使马达12的输出转矩tm减少。在该情况下，在第一实施方式中，可以从图4的流程图中省略步骤s27a。另外，在第二实施方式中，可以从图5的流程图中省略步骤s27a。另外，在第三实施方式中，可以从图6的流程图中省略步骤s47a。另外，在第四实施方式中，可以从图7的流程图中省略步骤s27a。另外，在第五实施方式中，可以从图8的流程图中省略步骤s74a。

·在各实施方式中，也可以是，控制部32不在人力驱动车辆b的变速比r处于规定的范围w的情况下根据人力驱动力ta来变更比率a，而在人力驱动车辆b的变速比r处于规定的范围w的情况下，根据人力驱动力ta来变更马达12的输出转矩tm相对于人力驱动力ta的上限值tmx。优选的是，根据马达12的性能来设定上限值tmx。将上限值tmx设定为比马达12能够输出的输出转矩tm小的值。在一例中，如图9所示，上限值tmx按每个辅助模式进行设定。在各辅助模式中，将上限值tmx设定为恒定，直到曲柄的旋转速度成为规定值，在曲柄的旋转速度成为规定值以上的情况下，曲柄的旋转速度越高，则上限值tmx变得越低。优选的是，将上限值tmx设定为越是比率a高的模式，则上限值tmx变得越高。在该情况下，控制部32通过将辅助模式变更为比率a高一个阶段的辅助模式，从而使上限值tmx增加。在一例中，控制部32通过将辅助模式变更为比率a低一个阶段的辅助模式，从而使上限值tmx减少。在辅助模式例如包括第一模式、第二模式及第三模式这三个动作模式的情况下，上限值tmx包括第一上限值tmx1、比第一上限值tmx1小的第二上限值tmx2、及比第二上限值tmx2小的第三上限值tmx3。第一模式的上限值tmx为第一上限值tmx1。第二模式的上限值tmx为第二上限值tmx2。第三模式的上限值tmx为第三上限值tmx3。辅助模式也可以包括两个或四个以上的辅助模式。

例如，在第一实施方式中，在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使上限值tmx增加。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使上限值tmx增加，之后，在人力驱动力ta小于第一规定值ta1的情况下，控制部32使上限值tmx减少。具体而言，控制部32代替图4的步骤s23的处理，而执行图10的步骤s81的处理，代替图4的步骤s25的处理，而执行图10的步骤s82的处理。在步骤s81中，控制部32使上限值tmx增加。在步骤s82中，控制部32使上限值tmx减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使上限值tmx减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使上限值tmx减少，之后，在人力驱动力ta变得比第二规定值ta2大的情况下，控制部32使上限值tmx增加。具体而言，控制部32代替图4的步骤s28的处理，而执行图10的步骤s83，代替图4的步骤s30的处理，而执行图10的步骤s84的处理。在步骤s83中，控制部32使上限值tmx减少。在步骤s84中，控制部32使上限值tmx增加。

例如，在第二实施方式中，在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使上限值tmx增加。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使上限值tmx增加，之后，在变速比r成为比第一范围w1所包含的变速比r大的变速比r的情况下，控制部32使上限值tmx减少。具体而言，控制部32代替图5的步骤s23的处理，而执行图11的步骤s85的处理，代替图5的步骤s25的处理，而执行图11的步骤s86的处理。在步骤s85中，控制部32使上限值tmx增加。在步骤s86中，控制部32使上限值tmx减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx中的至少一方减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使上限值tmx减少，之后，在变速比r成为比第二范围w2所包含的变速比r小的变速比r的情况下，控制部32使上限值tmx增加。具体而言，控制部32代替图5的步骤s28的处理，而执行图11的步骤s87的处理，代替图5的步骤s30的处理，而执行图11的步骤s88的处理。在步骤s87中，控制部32使上限值tmx减少。在步骤s88中，控制部32使上限值tmx增加。

例如，在第三实施方式中，在人力驱动车辆的变速比r处于规定的范围w的情况下，控制部32根据人力驱动车辆b的搭乘者的姿态来变更上限值tmx。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在搭乘者的姿态从就坐骑行变化为站立骑行的情况下，控制部32使上限值tmx增加。具体而言，控制部32代替图6的步骤s43的处理，而执行图12的步骤s89的处理，代替图6的步骤s45的处理，而执行图12的步骤s90的处理。在步骤s89中，控制部32使上限值tmx增加。在步骤s90中，控制部32使上限值tmx减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在搭乘者的姿态从站立骑行变化为就坐骑行的情况下，控制部32使上限值tmx减少。具体而言，控制部32代替图6的步骤s48的处理，而执行图12的步骤s91的处理，代替图6的步骤s50的处理，而执行图12的步骤s92的处理。在步骤s91中，控制部32使上限值tmx减少。在步骤s92中，控制部32使上限值tmx增加。

例如，在第四实施方式中，在力g从第三规定值gx以上变为小于第三规定值gx时，控制部32使上限值tmx增加。在施加于鞍座及座杆中的至少一方的力g从小于第四规定值gy变为第四规定值gy以上时，控制部32使上限值tmx减少。具体而言，控制部32代替图7的步骤s23的处理，而执行图13的步骤s93的处理，代替图7的步骤s25的处理，而执行图13的步骤s94的处理。在步骤s93中，控制部32使上限值tmx增加。在步骤s94中，控制部32使上限值tmx减少。

例如，在第五实施方式中，在力g从第三规定值gx以上变为小于第三规定值gx时，控制部32使比率a增加。在施加于鞍座及座杆中的至少一方的力g从小于第四规定值gy变为第四规定值gy以上时，控制部32使比率a减少。第三规定值gx与第四规定值gy不同。具体而言，控制部32代替图8的步骤s73的处理，而执行图14的步骤s95的处理，代替图8的步骤s75的处理，而执行图14的步骤s96的处理。在步骤s93中，控制部32使上限值tmx增加。在步骤s94中，控制部32使上限值tmx减少。

·人力驱动力也可以包含有向人力驱动车辆b的曲柄臂输入的功率。例如在各实施方式及变形例中，也可以是，不将人力驱动力设为向曲柄臂输入的人力转矩，而将人力驱动力设为向人力驱动车辆b的曲柄臂输入的人力驱动力wa，不将马达12的输出设为马达12的输出转矩tm，而将马达12的输出设为马达12的输出wm。人力驱动力wa用功率(watt)表示。马达12的输出wm用功率(watt)表示。在该情况下，人力驱动力wa能够通过使向曲柄臂输入的人力转矩乘以曲柄的旋转速度来进行求解。马达12的输出wm能够通过使马达12的输出转矩tm乘以马达12的旋转速度来进行求解。控制部32也可以在辅助模式的各模式中，使马达12的功率相对于向人力驱动车辆b的曲柄臂输入的功率的比率不同。例如，如图15所示，马达12的输出wm相对于第一模式的人力驱动力wa的比率比马达12的输出wm相对于第二模式的人力驱动力wa的比率大。马达12的输出wm相对于第二模式的人力驱动力wa的比率比马达12的输出wm相对于第三模式的人力驱动力wa的比率大。

·人力驱动力也可以包含有向人力驱动车辆b的曲柄臂输入的平均转矩。例如在各实施方式及变形例中，也可以是，在人力驱动车辆b的曲柄臂处于规定的旋转角度的情况下，不将人力驱动力设为向曲柄臂输入的输入转矩，而将人力驱动力设为对曲柄的一次旋转中的输入转矩进行平均而得到的值。平均转矩既可以是曲柄小于一次旋转的期间的输入转矩的平均值，也可是曲柄超过一次旋转的期间的输入转矩的平均值。

·也可以是，在人力驱动车辆b的变速比r处于规定的范围w的情况下，控制部32根据人力驱动力ta来变更比率a及上限值tmx。例如，在第一实施方式中，在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx增加。在变速比r包含于第一范围w1的情况下，且在人力驱动力ta为第一规定值ta1以上的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx增加，之后，在人力驱动力ta小于第一规定值ta1的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx减少。具体而言，控制部32代替图4的步骤s23的处理，而执行图16的步骤s97的处理，代替图4的步骤s25的处理，而执行图16的步骤s98的处理。在步骤s97中，控制部32使比率a及上限值tmx增加。在步骤s98中，控制部32使比率及上限值tmx减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使上限值tmx减少。在变速比r包含于第二范围w2的情况下，且在人力驱动力ta为第二规定值ta2以下的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx减少，之后，在人力驱动力ta比第二规定值ta2大的情况下，控制部32使比率a及上限值tmx增加。具体而言，控制部32代替图4的步骤s28的处理，而执行图16的步骤s99，代替图4的步骤s30的处理，而执行图16的步骤s100的处理。在步骤s99中，控制部32使比率a及上限值tmx减少。在步骤s100中，控制部32使比率a及上限值tmx增加。

在第二实施方式中，控制部32在图5的步骤s23中使比率a及上限值tmx增加。控制部32在图5的步骤s25中使比率a及上限值tmx减少。控制部32在图5的步骤s28中使比率a及上限值tmx减少。控制部32在图5的步骤s30中使比率a及上限值tmx增加。

在第三实施方式中，控制部32在图6的步骤s43中使比率a及上限值tmx增加。控制部32在步骤s45中使比率a及上限值tmx减少。控制部32在图6的步骤s48中使比率a及上限值tmx减少。控制部32在图6的步骤s50中使比率a及上限值tmx增加。

在第四实施方式中，控制部32在图7的步骤s23中使比率a及上限值tmx增加。控制部32在图7的步骤s25中使比率a及上限值tmx减少。

在第五实施方式中，控制部32在图8的步骤s73中使比率a及上限值tmx增加。控制部32在图8的步骤s75中使比率a及上限值tmx减少。

·在上述各变形例中，在使上限值tmx增加的情况下，控制部32也可以不通过变更辅助模式来变更上限值tmx，而是通过使当前的上限值tmx加上规定值或乘以规定值，由此变更上限值tmx。在该情况下，在第一实施方式中，可以从图4的流程图中省略步骤s22a。另外，在第二实施方式中，可以从图5的流程图中省略步骤s22a。另外，在第三实施方式中，可以从图6的流程图中省略步骤s42a。另外，在第四实施方式中，可以从图7的流程图中省略步骤s22a。另外，在第五实施方式中，可以从图8的流程图中省略步骤s72a。

另外，在上述各变形例中，在使上限值tmx减少的情况下，控制部32也可以不通过变更辅助模式来变更上限值tmx，而是通过使当前的上限值tmx减去规定值或乘以规定值，由此变更上限值tmx。在该情况下，在第一实施方式中，可以从图4的流程图中省略步骤s27a。另外，在第二实施方式中，可以从图5的流程图中省略步骤s27a。另外，在第三实施方式中，可以从图6的流程图中省略步骤s47a。另外，在第四实施方式中，可以从图7的流程图中省略步骤s27a。另外，在第五实施方式中，可以从图8的流程图中省略步骤s74a。

·在第二实施方式的图5的流程图中，也可以在步骤s23与步骤s31之间加入第一实施方式的图4的步骤s24的处理。在该情况下，在控制部32在步骤s31中判定为否定的情况下，转移到步骤s24。在控制部32在步骤s24中判定为肯定的情况下，转移到步骤s25。也可以替换步骤s31和步骤s24。

·在第二实施方式的图5的流程图中，也可以在步骤s28与步骤s32之间加入第一实施方式的图4的步骤s29的处理。在该情况下，在控制部32在步骤s32中判定为否定的情况下，转移到步骤s29。在控制部32在步骤s29中判定为肯定的情况下，转移到步骤s30。也可以替换步骤s32和步骤s29。

·在第三实施方式的图6的流程图中，也可以在步骤s44与步骤s45之间加入第二实施方式的图5的步骤s31的处理。在该情况下，在控制部32在步骤s31中判定为否定的情况下，转移到步骤s44。在控制部32在步骤s31中判定为肯定的情况下，转移到步骤s45。也可以替换步骤s44和步骤s31。

·在第三实施方式的图6的流程图中，也可以在步骤s49与步骤s50之间加入第二实施方式的图5的步骤s32的处理。在该情况下，在控制部32在步骤s49中判定为否定的情况下，转移到步骤s49。在控制部32在步骤s32中判定为肯定的情况下，转移到步骤s50。也可以替换步骤s49和步骤s32。

·在第四实施方式的图7的流程图中，也可以在步骤s62与步骤s25之间加入第二实施方式的图5的步骤s31的处理。在该情况下，在控制部32在步骤s62中判定为否定的情况下，转移到步骤s31。在控制部32在步骤s31中判定为肯定的情况下，转移到步骤s25。也可以替换步骤s62和步骤s31。

·在第四实施方式的图7的流程图中，也可以在步骤s29与步骤s30之间加入第二实施方式的图5的步骤s32的处理。在该情况下，在控制部32在步骤s29中判定为否定的情况下，转移到步骤s32。在控制部32在步骤s32中判定为肯定的情况下，转移到步骤s30。也可以替换步骤s29和步骤s32。

·也可以将第一实施方式的图4、第二实施方式的图5、第三实施方式的图6及第四实施方式的图7的流程图的步骤s27变更为第四实施方式的图7的流程图的步骤s62的处理。

·也可以将第一实施方式的图4及第四实施方式的图7的流程图的步骤s27变更为第四实施方式的图7的流程图的步骤s62的处理。

·在第三实施方式及其变形例中，如图17所示，也可以使控制部32执行从图6的流程图中省略步骤s44及步骤s45后的控制流程。另外，如图17所示，也可以使控制部32执行从图6的流程图中省略步骤s49及步骤s50后的控制流程。

·在第一实施方式及其变形例中，也可以省略图4的流程图中的步骤s26、s27、s28、s29及s30。在省略步骤s26的情况下，在控制部32在步骤s21中判定为否定的情况下，结束处理。在省略步骤s26、s27、s28、s29及s30的情况下，也可以使规定的范围w不包括第二范围w2。另外，也可以省略图4的流程图中的步骤s21、s22、s23、s24及s25。在省略步骤s21的情况下，在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到步骤s26。在省略步骤s21、s22、s23、s24及s25的情况下，也可以使规定的范围w不包括第一范围w1。

·在第二实施方式及其变形例中，也可以省略图5的流程图中的步骤s26、s27、s28、s32及s30。在省略步骤s26、s27、s28、s32及s30的情况下，也可以使规定的范围w不包括第二范围w2。在省略步骤s26的情况下，在控制部32在步骤s21中判定为否定的情况下，结束处理。另外，在第二实施方式及其变形例中，也可以省略图5的流程图中的步骤s21、s22、s23、s31及s25。在省略步骤s21的情况下，在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到步骤s26。在省略步骤s21、s22、s23、s31及s25的情况下，也可以使规定的范围w不包括第一范围w1。

·在第三实施方式及其变形例中，也可以省略图6的流程图中的步骤s46、s47、s48、s49及s50。在省略步骤s46的情况下，在控制部32在步骤s41中判定为否定的情况下，结束处理。在省略步骤s46、s47、s48、s49及s50的情况下，也可以使规定的范围w不包括第二范围w2。另外，在第三实施方式及其变形例中，也可以省略图6的流程图中的步骤s41、s42、s43、s44及s45。在省略步骤s41的情况下，在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到步骤s46。在省略步骤s41、s42、s43、s44及s45的情况下，也可以使规定的范围w不包括第一范围w1。

·在第四实施方式及其变形例中，也可以省略图7的流程图中的步骤s26、s27、s28、s29及s30。在省略步骤s26的情况下，在控制部32在步骤s21中判定为否定的情况下，结束处理。在省略步骤s26、s27、s28、s29及s30的情况下，也可以使规定的范围w不包括第二范围w2。另外，也可以省略图7的流程图中的步骤s21、s61、s23、s62及s25。在省略步骤s21的情况下，在对操作部20进行操作并设定辅助模式时，控制部32开始处理并转移到步骤s26。在省略步骤s21、s61、s23、s62及s25的情况下，也可以使规定的范围w不包括第一范围w1。

·在第五实施方式及其变形例中，也可以省略图8的步骤s74及s75。在省略步骤s74的情况下，在控制部32在步骤s72中判定为否定的情况下，结束处理。另外，也可以省略图8的步骤s72及s73。在省略步骤s72的情况下，在控制部32在步骤s71中判定为肯定时，转移到步骤s74。

·在第五实施方式及其变形例中，规定的范围w也可以仅包括第一范围w1及第二范围w2中的一方。