一种两轮平衡车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及平衡车技术领域，具体而言，涉及一种两轮平衡车。
【背景技术】
[0002]近年来，随着人们对出行便利性的追求，诞生了电动平衡车这种新型的个人交通工具。电动平衡车普遍采用电力为能源，电动机提供动力，利用陀螺仪检测驾驶者重心，采用倒立摆算法来维持驾驶者的动态平衡。类似的代表性产品有两轮平衡车和独轮平衡车等。
[0003]现有的两轮平衡车通常包括车体、安装在车体两侧的动力轮和安装在车体中部的控制杆。还有另外一种不具有控制杆的两轮平衡车，通过安装在车体的压力传感器检测驾驶者脚部施加的压力来实现转向。
[0004]两轮平衡车相对于独轮平衡车，操作更简单，但是两轮平衡车体积较大，而且有的两轮平衡车不可折叠，无法携带进入公交车、地铁和火车等公共交通工具中。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供两轮平衡车，以改善上述的问题。
[0006]本发明是这样实现的:
[0007]—种两轮平衡车，包括车体以及位于车体两侧的动力轮和旋转伸缩折叠机构；所述旋转伸缩折叠机构包括相互滑动连接的转动座和电机座板，所述转动座与车体转动限位连接，所述转动座的最大转动角度为80°?100° ;所述动力轮包括转动部和驱动转动部转动的驱动电机，所述驱动电机与电机座板固定。
[0008]本发明的两轮平衡车经过折叠后体积减小，便于携带进入公交车、地铁和火车等公共交通工具中。旋转伸缩折叠机构包括能够转动的转动座和能够滑动的电机座板，通过该两个部件的配合实现折叠。
[0009]作为优选，所述车体的两端设置有安装槽，所述转动座嵌设在所述安装槽内并与车体通过转轴转动连接，所述转动座具有与安装槽的内壁相抵的限位部；所述动力轮具有轴心线沿横向的展开位和轴心线沿竖向的折叠位；所述动力轮位于展开位时，所述限位部抵住所述安装槽的内壁。
[0010]作为进一步优选，所述安装槽内设置有与所述限位部相抵的限位台阶。
[0011]其中转动座的转动轴心线与两轮平衡车前进的方向平行，所述电机座板的滑动方向垂直于转动座的转动轴心线。
[0012]动力轮位于展开位时，电机座板能够沿转动座竖向滑动，动力轮位于折叠位时，电机座板能够沿转动座横向滑动。
[0013]作为优选，所述转动座和电机座板分别对应设置有滑槽和滑块，所述滑块的部分嵌设在所述滑槽内，所述滑槽的两端均设置有限位块。
[0014]滑槽和滑块的设置方式有两种，一种是滑槽设置在转动座上，相应地滑块设置在电机座板上；另一种是滑槽设置在电机座板上，滑块设置在转动座上。
[0015]限位块的作用是防止滑块从滑槽内脱离。为了便于将滑块安装到滑槽内，两个限位块中的至少一个是可拆卸连接的。
[0016]作为优选，所述滑槽设置在电机座板上，所述滑块设置在所述转动座上。
[0017]转动座的最大转动角度优选为为90°，相应地，电机座板和动力轮绕转动座的转动轴心线的最大转动角度也是90°。
[0018]动力轮位于展开位时，滑块位于车体的侧面，电机座板能够沿竖向滑动，动力轮位于折叠位时，电机座板能够沿横向滑动。
[0019]动力轮能够绕转动座的转动轴心线转动至车体的底部，并且在滑槽和滑块的作用下，位于车体两侧的动力轮能够相互靠拢，以减小两轮平衡车的整体长度。
[0020]作为优选，所述电机座板的底端设置有能够与所述转动座的底壁贴合的限位块，所述车体的底部设置有容纳所述限位块滑动所需的凹槽。
[0021]作为优选，限位板的顶面能够与转动座的底面贴合，限位板的顶面设置有伸缩触头，转动座的底面设置有触点，当限位板的顶面能够与转动座的底面贴合时，触头和触点接触。触头和触点分别连接电源电路和驱动电机，由控制系统来控制电机的转速。
[0022]进一步优选，当动力轮处于折叠位时，限位板嵌设在车体底板的凹槽内并且能够沿凹槽滑动。限位板和凹槽内分别设置有互相吸引的磁铁，当两轮平衡车完全折叠后，两个磁体相互吸引固定，防止动力轮滑动。
[0023]作为优选，所述驱动电机为轮毂电机，所述轮毂电机的固定轴与电机座板连接。
[0024]动力轮的转动部为轮胎，轮毂电机包括内定子和外转子，轮毂电机的外转子与轮胎连接，轮毂电机的内定子连接有固定轴，该固定轴与电机座板连接。轮毂电机为现有技术，现在的电动车普遍采用轮毂电机，对于轮毂电机的其他结构以及轮毂电机与轮胎的连接方式在此不再赘述。
[0025]作为优选，所述车体的两侧分别设置有一组轮罩，所述轮罩与电机座板固定。
[0026]作为优选，所述车体上设置有提把。
[0027]进一步优选，提把设置在车体中部。设置提把是为了方便使用者携带两轮平衡车。
[0028]对于有控制杆的两轮平衡车，通过转动控制杆很容易实现转向，但是有控制杆的两轮平衡车体积庞大不在本发明的讨论范围内。
[0029]现有技术中，没有控制杆的两轮平衡车体积相对较小，其左右转向是通过驾驶者的脚部施加给左右脚踏板的不同压力来实现的。脚踏板下方的压力传感器测量驾驶者双脚施加给两个脚踏板的压力值，通过比较两个脚踏板受到的压力值来判断是否需要转向。当两个压力值的差值大于设定的阈值时，两轮平衡车的控制系统会发出转向指令，控制相应的动力轮增加或者降低转速，从而实现了两轮平衡车的转向。
[0030]这种测量计算方式只适用于绝对理想的路面情况，即路面绝对水平和绝对光滑。这种理想化的路面在现实情况下是不存在的。如果两轮平衡车行驶在倾斜路面或者行驶过程遇到阻碍发生颠簸，两轮平衡车会意外转向。
[0031 ] 对于倾斜路面:人体自身是一个自平衡系统，在站立时，大脑会根据路面倾斜角度自动调节人体的重心，使人体保持直立。例如，人站立于左高右低的倾斜地面上时，人体有向右倾倒的趋势，为避免倾倒人体会本能的向反方向调整自身的重心，也就是说人体的重心会左移，左脚对地面的作用力大于右脚。在驾驶两轮平衡车时，如果车身在倾斜的路面上行驶，人体也会调节自身的重心对抗倾斜。这时，即使驾驶者没有转向的意愿，但由于人体重心改变，使左右两个踏板受到的压力不同，该压力的改变被压力传感器检测到后，两轮平衡车的控制系统会发出产生错误的转向指令，违背了驾驶者的意图。
[0032]对于颠簸路面:现实中的路面存在凹凸不平的状况。当两轮平衡车驶过颠簸路面时，车体由于路面起伏而瞬间倾斜，两个脚踏板瞬间形成高度差，驾驶者的脚部会对位置较高的脚踏板瞬间增大或者对高度较低的脚踏板的压力瞬间减小。这种情况也会导致压力传感器读取的数据发生变化，使两个脚踏板的压力值之差大于阈值，进而导致两轮平衡车发生意外转向。
[0033]为了克服两轮平衡车面对以上所述的复杂路面意外转向的问题，本发明还提供了以下优选方案。
[0034]作为优选，所述两轮平衡车还包括设置在车体内的转向控制机构，所述转向控制机构包括设置在车体内的压力传感器、电子水平仪和多轴陀螺仪；所述壳体的顶部设置有两个脚踏板，所述压力传感器为两组且分别位于两个脚踏板的下方。
[0035]每组压力传感器的数量至少为一个，为了提高精度，每组压力传感器的数量可以为多个。当然如果每组设置了多个传感器，那