电动助力转向装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电动助力转向装置，该电动助力转向装置具有产生施加给转向机构的转向辅助扭矩的电动马达。
【背景技术】
[0002]近年来，在电动助力转向装置中，要求构建例如双重系统，以便即使I个要素发生异常也可以维持正常的动作。针对扭矩传感器的异常发生，考虑了通过具有2个扭矩传感器来构建双重系统，然而在该情况下，导致成本增高。
[0003]因此，作为不用设置2个扭矩传感器而构建双重系统的技术，有例如专利文献I记载的技术。该技术是这样的技术:在扭矩传感器正常时使用扭矩传感器值来进行转向辅助控制，在扭矩传感器发生异常时，使用利用马达旋转角传感器和转向角传感器计算出的转向扭矩来进行转向辅助控制。这里，通过对马达旋转角传感器的检测信号的周期和转向角传感器的检测信号的周期分别进行计数，来计算各自的绝对角度，根据它们的绝对角度的差值(相对角度)计算转向扭矩。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2012 — 228922号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]然而，在专利文献I记载的技术中，需要具有转向角传感器和马达旋转角传感器双方。并且，在利用转向角传感器和马达旋转角传感器计算出的转向扭矩与正常时的扭矩传感器值之间有误差的情况下，无法适当地进行扭矩传感器发生异常时的转向辅助控制，有可能给驾驶员带来不适感。
[0009]因此，本发明的课题是提供一种电动助力转向装置，可以不使用扭矩传感器而精度良好地检测转向扭矩，进行适当的转向辅助控制。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了解决上述课题，本发明的电动助力转向装置的一个方式具有电动马达，该电动马达对转向系统施加减轻驾驶员的转向负担的转向辅助力，所述电动助力转向装置具有:扭矩传感器，其检测被输入到转向机构中的转向扭矩；转向扭矩运算部，其根据由该电动助力转向装置检测出或者经由车载网络取得的转向轮的转向角和所述电动马达的旋转角中的至少一方，来运算被输入到转向机构中的转向扭矩；以及扭矩传感器异常检测部，其检测所述扭矩传感器的异常。并且，所述电动助力转向装置具有:校正值运算部，其在利用所述扭矩传感器异常检测部未检测出所述扭矩传感器的异常时，对由所述转向扭矩运算部运算出的转向扭矩与由所述扭矩传感器检测出的转向扭矩进行比较，运算由所述转向扭矩运算部运算出的转向扭矩的校正值；以及校正值存储部，其将由所述校正值运算部运算出的校正值存储在非易失性存储器内。所述电动助力转向装置还具有马达控制部，其在利用所述扭矩传感器异常检测部未检测出所述扭矩传感器的异常时，根据由所述扭矩传感器检测出的转向扭矩对所述电动马达进行驱动控制，在利用所述扭矩传感器异常检测部检测出所述扭矩传感器的异常时，根据利用由所述校正值存储部存储的校正值校正了由所述转向扭矩运算部运算出的转向扭矩后的转向扭矩，对所述电动马达进行驱动控制。
[0012]这样，在扭矩传感器发生异常的情况下，可以使用根据角度信号(转向角和马达旋转角中的至少一方)运算出的转向扭矩来继续转向辅助控制。即，不用设置多个扭矩传感器就可以构建双重系统，可以向驾驶员提供稳定的转向感。
[0013]并且，在扭矩传感器正常时，对由扭矩传感器检测出的转向扭矩与根据角度信号计算出的转向扭矩进行比较，运算根据角度信号运算出的转向扭矩的校正值并将其存储。并且，在扭矩传感器发生异常时，使用所存储的校正值校正根据角度信号运算出的转向扭矩，将其用于转向辅助控制。因此，即使在扭矩传感器发生异常的情况下，也可以精度良好地运算转向扭矩，可以进行适当的转向辅助控制。而且，通过将上述校正值存储在非易失性存储器内，即使在下次起动时，也可以将该校正值作为初始值使用。
[0014]并且，在上述中，优选的是，所述转向扭矩运算部根据所述转向轮的转向角和所述电动马达的旋转角中的至少一方的每单位时间的变化量，来运算所述转向扭矩。由此，不使用扭矩传感器就可以比较容易地运算转向扭矩。
[0015]而且，在上述中，优选的是，所述校正值运算部运算由所述转向扭矩运算部运算出的转向扭矩与由所述扭矩传感器检测出的转向扭矩的差值作为所述校正值。
[0016]由此，可以运算出下述这样的校正值，该校正值对在扭矩传感器正常时由扭矩传感器检测出的转向扭矩与根据角度信号运算出的转向扭矩的偏差进行校正。因此，可以在扭矩传感器发生异常时，抑制使用基于角度信号的转向扭矩进行转向辅助控制时的驾驶员的不适感。
[0017]并且，在上述中，优选的是，当利用所述扭矩传感器异常检测部检测出所述扭矩传感器的异常时，所述马达控制部根据下述值对所述电动马达进行驱动控制，该值是由所述校正值存储部存储的校正值乘以外部因素增益得到的值加上由所述转向扭矩运算部运算出的转向扭矩得到的。由此，即使在扭矩传感器发生异常的情况下，也可以适当运算基于角度信号的转向扭矩。
[0018]而且，在上述中，优选的是，所述外部因素增益是电源电压感应增益、车速感应增益、周围温度感应增益和横摆率感应增益中的至少一个。这样，由于使用与电源电压、车速、周围温度、横摆率等外部因素对应的增益，因而可以精度良好地运算基于角度信号的转向扭矩。
[0019]发明效果
[0020]在本发明的电动助力转向装置中，在扭矩传感器发生异常时，不使用扭矩传感器就可以运算转向扭矩，因而可以适当继续转向辅助控制。因此，不用设置多个扭矩传感器就可以构建双重系统。
【附图说明】
[0021]图1是示出具有本实施方式的转向扭矩检测装置的电动助力转向装置的整体结构图。
[0022]图2是示出控制器的结构的框图。
[0023]图3是示出由控制器执行的转向辅助控制处理顺序的流程图。
[0024]图4是说明校正后替代扭矩的运算方法的图。
【具体实施方式】
[0025]以下，根据【附图说明】本发明的实施方式。
[0026](结构)
[0027]图1是示出具有本实施方式的转向扭矩检测装置的电动助力转向装置的整体结构图。
[0028]图中，标号I是车辆的转向轮，从驾驶员对该转向轮I作用的转向力被传递到具有输入轴2a和输出轴2b的转向轴2。该转向轴2的输入轴2a的一端与转向轮I连结，另一端经由扭矩传感器3与输出轴2b的一端连结。在所述输入轴2a和输出轴2b之间插装有未图示的扭杆。并且，在输入轴2a配设有检测转向轮I的转向角Θ a的转向角传感器18。
[0029]并且，传递到输出轴2b的转向力经由万向接头4被传递到中间轴5，而且，经由万向接头6被传递到小齿轮轴7。传递到该小齿轮轴7的转向力经由转向齿轮8被传递到横拉杆9，使未图示的换向轮转向。这里，转向齿轮8构成为具有与小齿轮轴7连结的小齿轮8a和与该小齿轮8a啮合的齿条8b的齿条一小齿轮形式，将传递到小齿轮8a的旋转运动通过齿条8b转换成直线运动。
[0030]将转向辅助力传递到输出轴2b的转向辅助机构10与转向轴2的输出轴2b连结。该转向辅助机构10具有:减速齿轮11，其与输出轴2b连结；和电动马达12，其与该减速齿轮11连结并针对转向系统产生辅助转向力。
[0031]扭矩传感器3用于检测施加给转向轮I并传递到输入轴2a的转向扭矩，构成为使利用未图示的扭杆连结的输入轴2a和输出轴2b的相对位移(旋转位移)对应于线圈对的阻抗变化进行检测。从该扭矩传感器3输出的扭矩检测值Ti被输入到控制器(ECU) 14。