用于自锁连杆式机器人攀爬装置的制造方法

文档序号:9855708阅读:477来源:国知局
用于自锁连杆式机器人攀爬装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人设备技术领域,尤其涉及用于自锁连杆式机器人攀爬装置。
【背景技术】
[0002]机器人是自动控制机器的俗称,自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动执行任务的人造机器装置,用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物,目前科学界正在向此方向研究开发。

【发明内容】

[0003]针对现有技术存在的不足,本发明的目的在于提供一种结构简单,针对性强,通过传感器监测位置信号,利用连杆自锁原理,实现机器人攀爬的自锁连杆式机器人攀爬装置,其具有广泛的应用前景,适于推广应用。
[0004]为了实现上述目的,本发明采用的技术方案如下:
该自锁连杆式机器人攀爬装置包括:导线、接收器、控制装置、发射器、滑轨、移动装置、杆AB、杆BC、铰链D、固定基座、铰链A、铰链C、铰链B、杆⑶、垫圈、紧固螺母、连接杆、吸盘、传感器、开关、外壳和电源,所述控制装置固定在所述外壳上,并通过所述导线与所述发射器和所述接收器连接,所述电源与所述接收器和所述移动装置连接,所述移动装置设置在所述滑轨上,所述滑轨固定在所述外壳上,所述杆AB与所述移动装置连接,所述杆BC —端通过所述铰链B与所述杆AB连接,一端通过所述铰链C与所述杆CD连接,所述杆AB设置在所述铰链A上,所述铰链A固定在所述固定基座上,所述杆CD设置在所述铰链D上,所述铰链D固定在所述固定基座上,所述固定基座固定在所述外壳上,所述吸盘固定在所述连接杆上,所述连接杆通过所述紧固螺母固定在所述杆CD,所述紧固螺母下方设置有所述垫圈,所述传感器固定在所述外壳右上角,所述开关固定在所述外壳上。
[0005]通过采用上述技术方案,该自锁连杆式机器人攀爬装置包括:导线、接收器、控制装置、发射器、滑轨、移动装置、杆AB、杆BC、铰链D、固定基座、铰链A、铰链C、铰链B、杆CD、垫圈、紧固螺母、连接杆、吸盘、传感器、开关、外壳和电源,所述控制装置固定在所述外壳上,并通过所述导线与所述发射器和所述接收器连接,所述电源与所述接收器和所述移动装置连接,所述接收器接收所述传感器信号,将信号传递给所述控制装置,所述发射器经处理完的信号传递给所述移动装置,控制其运动,所述移动装置设置在所述滑轨上,所述滑轨固定在所述外壳上,所述杆AB与所述移动装置连接,所述移动装置接收所述发射器信号,在所述滑轨上运动,实现所述杆AB位置的变动,以达到压紧所述吸盘的目的,所述杆BC —端通过所述铰链B与所述杆AB连接,一端通过所述铰链C与所述杆CD连接,所述杆AB运动,当所述杆BC与所述杆AB重合时,机构完成自锁操作,实现对所述吸盘的压紧,所述杆AB设置在所述铰链A上,所述铰链A固定在所述固定基座上,所述杆AB可以绕所述铰链A自由运动,所述杆CD设置在所述铰链D上,所述铰链D固定在所述固定基座上,所述杆CD可以绕所述铰链D自由运动,所述固定基座固定在所述外壳上,所述吸盘固定在所述连接杆上,当所述连接杆向下运动时,压紧所述吸盘,机器人吸附在墙壁上,当所述连接杆向上运动时,带动所述吸盘向上运动,此时机器人可以运动,所述连接杆通过所述紧固螺母固定在所述杆CD,所述紧固螺母下方设置有所述垫圈,所述杆CD处于竖直状态时,所述连接杆处于水平状态,对所述吸盘压紧,所述垫圈可以起到防松和防震的效果,所述传感器固定在所述外壳右上角,所述开关固定在所述外壳上。
[0006]本发明进一步设置为:所述移动装置设置在所述滑轨上,所述杆AB与所述移动装置连接。
[0007]通过采用上述技术方案,所述移动装置设置在所述滑轨上,所述杆AB与所述移动装置连接,所述移动装置接收所述发射器信号,在所述滑轨上运动,实现所述杆AB位置的变动,以达到压紧所述吸盘的目的。
[0008]本发明进一步设置为:所述杆BC —端通过所述铰链B与所述杆AB连接,一端通过所述铰链C与所述杆CD连接。
[0009]通过采用上述技术方案,所述杆BC —端通过所述铰链B与所述杆AB连接,一端通过所述铰链C与所述杆CD连接,所述杆AB运动,当所述杆BC与所述杆AB重合时,机构完成自锁操作,实现对所述吸盘的压紧。
[0010]本发明进一步设置为:所述吸盘固定在所述连接杆上。
[0011 ] 通过采用上述技术方案,所述吸盘固定在所述连接杆上,当所述连接杆向下运动时,压紧所述吸盘,机器人吸附在墙壁上,当所述连接杆向上运动时,带动所述吸盘向上运动,此时机器人可以运动。
[0012]本发明进一步设置为:所述连接杆通过所述紧固螺母固定在所述杆CD,所述紧固螺母下方设置有所述垫圈。
[0013]通过采用上述技术方案,所述连接杆通过所述紧固螺母固定在所述杆CD,所述紧固螺母下方设置有所述垫圈,所述杆CD处于竖直状态时,所述连接杆处于水平状态,对所述吸盘压紧,所述垫圈可以起到防松和防震的效果。
[0014]本发明进一步设置为:所述传感器固定在所述外壳右上角。
[0015]通过采用上述技术方案,所述传感器固定在所述外壳右上角,用于监测周围位置信号,并将信号传递给所述接收器。
[0016]本发明进一步设置为:所述控制装置固定在所述外壳上,并通过所述导线与所述发射器和所述接收器连接。
[0017]通过采用上述技术方案,所述控制装置固定在所述外壳上,并通过所述导线与所述发射器和所述接收器连接,所述接收器接收所述传感器信号,将信号传递给所述控制装置,所述发射器经处理完的信号传递给所述移动装置,控制其运动。
[0018]本发明进一步设置为:各连杆均可以绕各铰链自由转动。
[0019]通过采用上述技术方案,各连杆均可以绕各铰链自由转动,杆AB绕所述铰链A转动至水平状态,此时所述杆CD处于竖直状态,可以使所述吸盘吸附墙壁,实现机器人的攀爬。
[0020]与现有技术相比,本发明用于自锁连杆式机器人攀爬装置具有以下有益效果: (I)本发明通过传感器监测位置信号,利用连杆自锁原理,实现机器人攀爬。
[0021](2)本发明移动装置接收发射器信号,在滑轨上运动,实现杆AB位置的变动,以达到压紧吸盘的目的。
[0022](3)本发明杆BC与杆AB重合时,机构完成自锁操作,实现对吸盘的压紧。
[0023](4)本发明连接杆向下运动时,压紧吸盘,机器人吸附在墙壁上,当连接杆向上运动时,带动吸盘向上运动,此时机器人可以运动。
[0024](5)本发明杆⑶处于竖直状态时,连接杆处于水平状态,对吸盘压紧。
[0025](6)本发明垫圈可以起到防松和防震的效果。
[0026](7)本发明结构简单,安全可靠,具有良好的市场推广价值。
【附图说明】
[0027]图1为本发明的结构示意图。
[0028]其中,附图标记对应的零部件名称为:
I一导线,2—接收器,3一控制装置,4一发射器,5一滑轨,6—移动装置,7一杆AB,8一杆BC,9一铰链D,10—固定基座,11 一铰链A,12—铰链C,13—铰链B,14一杆CD,15—垫圈,16—紧固螺母,17—连接杆,18—吸盘,19—传感器,20—开关,21—外壳,22 —电源。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明,本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。
实施例
[0030]为了实现上述目的,本发明采用的技术方案如下:
该自锁连杆式机器人攀爬装置包括:导线1、接收器2、控制装置3、发射器4、滑轨5、移动装置6、杆AB7、杆BC8、铰链D9、固定基座1、铰链All、铰链C12、铰链B13、杆⑶14、垫圈
15、紧固螺母16、连接杆17、吸盘18、传感器19、开关20、外壳21和电源22,控制装置3固定在外壳21上,并通过导线I与发射器4和接收器2连接,电源22与接收器2和移动装置6连接,移动装置6设置在滑轨5上,滑轨5固定在外壳21上,杆AB7与移动装置6连接,杆BC8 —端通过铰链B13与杆AB7连接,一端通过铰链C12与杆⑶14连接,杆AB7设置在铰链All上,铰
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