限制车辆车轮最大允许转向的方法和系统的制作方法

限制车辆车轮最大允许转向的方法和系统的制作方法
【专利摘要】本申请涉及一种由用于限制车辆(2)的至少第一车轮(3)的最大允许转向的车轮转向限制系统(1)实施的方法。车辆(2)包括动力转向系统(4)，其包括适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮转向(5)的电机(41)。车轮转向限制系统获得(1003)反映至少第一车轮(3)的至少第一尺寸的第一参数(31)。车轮转向限制系统还获得(1005)与预存尺寸相关的预存值(311)，预存值反映足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向。车轮转向限制系统基于预存值控制(1006)电机，以便防止至少第一车轮的转向超过最大允许转向。本申请还涉及一种根据前述的车轮转向限制系统，以及一种包括至少一部分车轮转向限制系统的车辆。
【专利说明】
限制车辆车轮最大允许转向的方法和系统
技术领域
[0001]本申请涉及一种车轮转向限制系统和在该系统中执行的用于限制车辆的至少第一车轮的最大允许转向的方法。
【背景技术】
[0002]由于车辆已经变得更加沉重，且轮胎宽度和轮胎直径已经增加，需要绕它们的转向轴转动车辆车轮的努力也增加，通常需要主要的物理运用的关键点不是为了动力辅助。
为了减轻这些，汽车制造商已经开始发展动力转向系统(power steering systems)--类似于已知的动力辅助转向系统。
[0003]电子助力转向(Electrical power steering，简称EPS)通常使用连接到转向装置或转向柱的电力-或电子-电机以辅助车辆驾驶员。传感器可检测转向柱的位置和扭矩，且可以通过电机施加辅助扭矩以根据驾驶条件提供变化量的辅助。
[0004]同时，车辆的车辆动力和物理尺寸、底盘、车辆车轮、轮胎和/或适于容纳车辆车轮的轮窝，可以决定使车辆车轮可绕其转向轴线转动一定程度的限制条件。因此，需要提供上限以确保在所有的驾驶环境中保持车轮间隙。这一上限例如可以由通用已知的机械间隔装置表示，其可以沿着转向装置布置以限制齿条的转向行程。使车辆车轮至多可转向某一程度的不同限制条件需要的可区分的上限。因此，可能需要很多种机械间隔装置以覆盖不同的车辆类型、底盘、轮胎尺寸等等。相应地，可能需要很多种不同的转向装置，其意味着更复杂的转向装置和/或其多种的变型。
[0005]例如，DE 10 2008 055 900公开了一种用于车辆的转向装置。然而，尽管DE 102008 055 900能够电动调节最大转向角，解决方案是基于进来的传感器信号，且因此相当复杂，因为其要求传感器包括导航系统。

【发明内容】

[0006]因此这里实施例的一个目的是提供一种能够限制车辆车轮的最大允许转向的更有效的方法。
[0007]根据这里的实施例的第一方面，该目标通过一种由用于限制车辆至少第一车轮的最大允许转向的车轮转向限制系统实施的方法来完成。车辆包括带有电机的动力转向系统，适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮的转向。车轮转向限制系统获得第一参数，例如，预存的第一参数-反映了至少第一车轮的至少第一尺寸。车轮转向限制系统还获得与第一参数相关的预存值，预存值反映了足以用于至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向。此外，车轮转向限制系统基于所述预存值控制电机，从而防止至少第一车轮的转向超过最大允许转向。
[0008]因此，提供了一种方法，其能够电力地限制车辆车轮的最大允许转向，因此减少了区别机械间隔装置的需求。
[0009]此外，由于车轮转向限制系统获得反映至少第一车轮的至少第一尺寸的第一参数，因此车轮转向限制系统可获得例如含有与至少第一车轮的一个或更多个齿轮相关的信息的预存的参数，例如至少第一车轮的轮胎的轮胎面的宽度，轮胎的侧壁的尺寸，和/或与轮胎相关的轮辋的轮辋直径。
[0010]此外，由于车轮转向限制系统此外获得与第一参数相关的预存值，预存值反映了足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向，因此车轮限制系统可获得提前存储的旋转限制。
[0011]此外，由于车轮转向限制系统基于所述预存值控制电机从而防止至少第一车轮的转向超过最大允许转向，因此电机的控制适于考虑预存值，使得至少第一车轮受限以避免绕其例如转向轴线旋转超出由预存值规定的最大允许转向。因此，是考虑足够特别用于至少第一车轮的至少第一尺寸的最大允许转向来控制例如电机;也就是说，电机的控制适于至少第一车轮的特别的一个或更多个尺寸，以维持车轮间隙。因此，提供了灵活的车轮转向限制解决方案，其允许至少第一车轮的最大旋转适于其特定尺寸。因此，引入的创造性的解决方案可以实施于不同车轮尺寸的无限组合，因为至少第一车轮的最大允许转向由软件应用于其一个或更多个尺寸，而不是硬件。
[0012]由于这个原因，提供一种更有效的方法以能够车辆车轮的最大允许转向的限制。
[0013]以上所述方法的技术特征和相应优点将在附图中更详细地讨论。
[0014]通过引入由用于限制车辆至少第一车轮的最大允许转向的车轮转向限制系统实施的方法，提供了一种方法使得车辆道路车轮被限制以避免转向(例如，绕其转向轴线旋转)超过适合的水平。车辆、底盘、车轮、轮胎和/或适于容纳车轮的轮窝的例如车辆动态参数和/或物理尺寸可以表示达到何种程度的限制条件，例如车轮可以转向(例如绕其转向轴线)所达到的最大角度。因此，通过提供车轮最多可以转向的上限以在所有驾驶环境下维持车轮间隙，从而避免了危险环境和/或不合适的车轮的过度转向。表述“至少第一车轮的转向”可以表示“至少第一车轮的旋转”和/或“至少第一车轮绕其转向轴线的旋转”，而表述“限制最大允许转向”可以表示“保持车轮间隙”。
[0015]术语“车轮”，其同样可以表示“道路车轮”，可以表示车辆的任意车轮。车轮可以具有不同的特征和/或尺寸，且包括可以具有不同的特征和/或尺寸的轮胎;例如不同的轮胎表面宽度，不同的轮胎侧壁尺寸，不同的轮胎压力，不同的胎面深度，不同的制造商，不同的型号，和/或被设计为适合不同的轮辋直径。所述特征和/或尺寸影响车轮在维持车轮间隙情况下至多可以转向的程度，其随后反过来影响车轮的转向半径。因此，与第二组尺寸的车轮相比，第一组尺寸的车轮可以与不同的最大允许转向以及不同的转向半径相关。例如，包括具有相对狭小表面宽度的轮胎的车轮与具有较宽表面宽度的轮胎的车轮相比可以与相应于相对紧凑的转向半径的最大允许转向相关。此外，“车辆”可包括任意数量的车轮，例如四个，以及车辆的一个车轮的特征和/或尺寸不需要与所述车辆的其他车轮的尺寸和/或特征一致。此外，术语“车辆”可以表示任意车辆，例如轿车、卡车、运货汽车、厢式货车、客车、摩托车、电动脚踏车、拖拉机、高尔夫球车或军用车辆。车辆可以具有四轮驱动、前轮驱动和/或后轮驱动。此外，车辆可以是适于自主驾驶的自动车辆，即，至少在某种程度上，车辆可以不需要人为干涉的驱动。
[0016]此外，车辆可以适于具有在线能力，例如，通过支持无线上网功能、或通过适应于以无线电通信网络，诸如蜂窝通信网络，例如LTE、EDGE、CDMA、4G、3G、GPRS或GSM，例如通过车辆的信息娱乐系统和/或通过可选的车载移动装置。例如，选项“移动装置”可以指多功能智能电话、移动电话、移动终端或无线终端、可携式计算机、手提电脑、PDA或平板电脑、苏尔板例如iPad、Pocket电脑、和/或移动导航装置，例如具有信息娱乐系统，这样信息和/或数据可以在车辆和移动装置传递。例如这种通信可以通过诸如USB连接物理地完成，和/或诸如蓝牙、WiFi等等无线地完成，另外或可选地，连接可以通过适于与车辆通信的中间系统完成，例如管理和/或辅助系统，诸如例如沃尔沃的随车管家。此外，上述车辆和/或移动装置可以适于确定车辆速度，如现有技术已知的。
[0017]例如，车轮转向限制系统可以至少部分包含在车里，例如在一个或更多个控制单元(CPU)和/或其节点内。另外或可选地，车轮转向限制系统可以至少部分包含在上述可选移动装置内，移动装置可以是车载的。此外，另外或可选地，车轮转向限制系统可以被分配，使得至少车轮转向限制系统的一部分可以远离车辆布置，例如在一个或更多个数据库和/或服务器内，例如可以用来支持云功能和/或众包。
[0018]由于车辆包括动力转向系统，其包括适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮的转向的电机，如现有技术中通常已知的可以提供来使转向道路车轮绕其轴线旋转的转向辅助。也就是说，如通常已知的，例如，传感器可检测例如车辆转向柱的位置和扭矩，且辅助扭矩可以通过电机提供给动力转向系统的转向装置或转向柱。不同量的辅助则可以基于驾驶条件(例如随着车辆速度的变化)由电机提供，使得更多的辅助可以在较低速时给出。动力转向系统，其同样可以表示为动力辅助转向系统，可以表示任意通常已知的动力转向系统，例如电动转向系统(EPS/EPAS) ο相应地，适于提供辅助的电机可以表示为任意通常已知的电机，例如电动机。可选地，动力转向系统可以表示为某种程度包括通常已知的液压和/或电液系统的系统。例如，动力转向系统还可以进一步如通常已知的安装到转向装置和/或至少部分包含在转向装置内。另外或可选地，例如，动力转向系统可以安装到转向柱和/或至少部分包含在转向柱内。此外，表述“适于提供辅助扭矩的电机”可以表示“构造为和/或设置为应用额外扭矩的电机”，而“至少第一车轮的转向”可以表示“至少第一车轮绕其转向轴线旋转”。
[0019]由于车轮转向限制系统获得第一参数-例如预存第一参数-反映至少第一车轮的第一尺寸，车轮转向限制系统获得提前存储的表示一个或更多个与至少第一车轮相关的特征例如其轮胎的信息元素。因此，存储与至少第一车轮的一个或更多个尺寸相关的信息的预存参数，例如至少第一车轮的轮胎的轮胎表面的宽度、轮胎的侧壁的尺寸、和/或与轮胎相关的轮辋直径，可以从车轮转向限制系统里获得，例如通过存储在一个或更多个附加存储器内。这种一个或更多个附加存储器可以是可获得的车载的，例如包含在一个或更多个电子控制单元内，例如存储车辆结构参数的信息的节点内，和随后与车轮转向限制系统通过诸如CAN、FlexRay、MOST等有线通信总线或诸如蓝牙、无线上网等无线通信的第一参数。另外或可选地，这种一个或更多个附加存储器可以从车辆远程获得，例如在一个或更多个数据库或服务器内，且第一参数随后与车轮转向限制系统无线地通过诸如蜂窝通信网络通信。此外，这种一个或更多个附加存储器可以包含在车轮转向限制系统本身内。
[0020]第一参数通常可以考虑适合于在附近情况获得，例如每个驾驶周期一次，如在车辆启动时。“获得”在整个本申请中可以涉及“拿取”、“读取”、“接收”、“要求”、“识别”、“介入”和/或“学习”。此外，“参数”在整个本申请中同样可以表示为“信息元素”，而“尺寸”同样可表示为“特性”和/或“特征”。此外，第一参数“反映”在至少第一车轮的第一尺寸处可以表示第一参数“指示”、“暗指”、“暗示”、“涉及”、“相应于”、“与…相关”和/或“表示”至少第一车轮的至少一个或更多个尺寸。
[0021]根据实施例，表述“获得反映在至少第一车轮的至少第一尺寸处的第一参数”可包括“获得至少表示至少第一车轮的轮胎表面的宽度、至少第一车轮的轮胎侧壁的尺寸;和/或与至少第一车轮的轮胎相关的轮辋的轮辋直径”。
[0022]由于车轮转向限制系统还获得与第一参数相关的预存值，预存值反映了足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向，例如车轮转向限制系统识别特别与第一参数相关的提前存储的值，其表示至少第一车轮的旋转限制-例如，绕其转向轴线-考虑适于至少第一尺寸。因此，反映适于保持车轮间隙的至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向的预存值可以从车轮转向限制系统获得，例如通过存储在其中的一个或更多个存储器。例如预存值可以存储在数据表、矩阵、数组内等，其可以与相应于和/或一致于第一参数的预存单元相关。这一数据表可以因此包括多个例如表示不同的可能车轮尺寸的尺寸件，其可以与反映适于保持车轮间隙的各个车轮尺寸的各个最大允许车轮转向的各个值相关。因此，通过面对数据表，反映至少第一车轮的至少第一尺寸的第一参数的匹配，可以在例如尺寸元素中找到，且随后，可以获得揭露了特别适于考虑中的至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向的相关的预存值。例如，尺寸元素可包括数字、字母、符号等等，第一参数可以与其匹配。
[0023]预存值通常可以考虑适合于在附近情况获得，例如连续地、间隙地、按需求地和/或每个驾驶周期一次地，例如在车辆启动时。术语“值”可以表示一个或更多个“测量值”、“特性”、“数字”和/或“阈值”，而在整个串请中“适于”可以表示“考虑适于”、“适合于”、“受限于”和/或“限制于”。此外，预存值“反映”了最大允许转向，可以表示预存值“指示”、“暗指”、“暗示”、“涉及”、“相应于”、“与…相关”和/或“表示”旋转限制。
[0024]由于车轮转向限制系统基于所述预存值控制电机，使得至少第一车轮的转向被防止超过最大允许转向，因此电机的控制适于考虑预存值以便至少第一车轮受限制以避免旋转例如绕其转向轴线超出由预存值规定的最大允许转向。因此，考虑特别适于至少第一车轮的至少第一尺寸的最大允许转向来控制例如电动机;也就是说，电机的控制适于所讨论的至少第一车轮的特定的一个或更多个尺寸以保持其车轮间隙。因此，提供一种灵活的车轮转向限制解决方案，其基于获得反映至少第一车轮的一个或更多个尺寸的第一参数、获得反映适合的最大允许转向的匹配的预存值、和基于预存值控制电机以便最大允许转向不超过-允许至少第一车轮的最大旋转以适应于其特定的尺寸。相应地，由于第一尺寸的车轮可以与不同于第二尺寸车轮最大允许转向的最大允许转向相关，因此用于第一尺寸的车轮的电机的控制可以相应地不同于用于第二尺寸的车轮的电机的控制。因此，引入的有创造性的解决方案可以用于完成不同车轮尺寸的无限组合，至少第一车轮的最大允许转向是由软件应用于其一个或更多个尺寸，而不是硬件。
[0025]术语“控制”可以表示“适于控制”、“运行”和/或“驱动”，而表述“基于”可表示为“与…相关”、“考虑”、“利用”和/或“鉴于”。此外，术语“防止”可以表示“软件上防止”，而术语“超过”可以表示为“转向超出”和/或“转向进一步超过”。
[0026]根据实施例，“基于预存值控制电机，以便防止至少第一车轮的转向超过最大允许转向”可包括“基于预存值通过应用辅助扭矩控制所述电机，以便防止至少第一车轮的转向超过最大允许转向”。因此，通过基于预存值应用辅助扭矩，可以控制电机以便防止至少第一车轮超过最大允许转向。
[0027]根据实施例，当至少第一车轮的转向接近最大允许转向时，车轮转向限制系统可以减小辅助扭矩和/或提供反作用扭矩。因此，如果至少第一车轮接近预存值规定的最大允许转向，则辅助扭矩适于提供较少的辅助，和/或提供反作用扭矩，从而防止至少第一车轮超过规定的最大允许转向而转向。例如可以控制电机以便当至少第一轮胎的转向(例如由驾驶员通过方向盘启动的)接近最大允许转向时，辅助扭矩减小;越接近最大允许转向，辅助扭矩越减小，直到至少第一车轮的转向足够接近最大允许扭矩而不是开始反作用扭矩。表达“反作用扭矩”可以表示由电机提供的扭矩以抵消至少第一车轮的转向，而“达到”可以表示“相对接近或靠近”、“相对邻近或接近”、“在……附近”和/或“达到预定百分比”。例如，这种预定百分比可以表示最大允许转向的75%、85%和/或95%。
[0028]根据另一个实施例，电机可以适于控制动力转向系统的转向装置的齿条，齿条适于机械地直接或间接地与至少第一车轮连接使得至少第一车轮的转向是基于齿条的转向行程(steering travel)的变化。预存值则表示齿条的最大允许转向行程，最大允许转向行程对应于至少第一车轮的最大允许转向。此外，车轮转向限制系统则基于预存值控制电机，以便防止转向行程超过最大允许转向行程。因此，由于预存值表示对应于至少第一车轮的最大允许转向的齿条的最大允许转向行程，反映至少第一车轮的至少第一尺寸的第一参数与足够用于所述至少第一尺寸的最大允许转向行程相关。此外，由于基于预存值、并因此基于由预存值规定的最大允许转向行程控制电机，控制电机以便防止齿条的转向行程超过最大允许转向行程。也就是说，控制电机以便转向行程被限制为最大允许转向行程。
[0029]“转向装置”可以表示现有技术中已知的任意转向装置，且相应地，“齿条”可以表示现有技术中已知的任意齿条。所以，齿条“适于机械地直接或间接地与至少第一车轮连接使得至少第一车轮的转向基于齿条的转向行程的变化”，可以如现有技术中已知的实施。“基于齿条的转向行程的变化”的至少第一车轮的转向可以表示“受齿条的转向行程的移动影响的”至少第一车轮的转向。此外，“相应于”至少第一车轮的最大允许转向的最大允许转向行程，可以表示最大允许转向行程“与至少第一车轮的最大允许转向成正比”、“反映最大允许转向”、“代表最大允许转向”、和/或“与最大允许转向相关”。术语“指示”在上下文中可以表示“包括”、“与相关”、“表示”和/或“代表”。
[0030]根据另一个实施例，车轮转向限制系统还可以获得反映车辆当前速度的车辆速度参数。车轮转向限制系统则获得额外与车辆速度参数相关的预存值，其中预存值反映在当前车速下足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向。因此，由于获得车辆速度参数，车轮转向限制系统识别当前车速。此外，由于车轮转向限制系统识别预存值，其额外与第一参数相关，与车辆速度参数相关，预存值反映不仅足够用于至少第一尺寸而且足够用于当前车速的至少第一车轮的最大允许转向。相应地，对于至少第一车轮的一个和相同的至少第一尺寸，与预存值相关，且随后由预存值规定的最大允许转向可以随着车辆速度变化。因此，在处于相对低的车辆速度时，其中较少的动力车轮移动允许在车轮的较大转向处维持车轮间隙，可以实施较大的最大允许转向。结果，例如在低速泊车期间，通过实施较大的最大允许转向，可以完成较紧的转向半径。车辆速度参数可以每次考虑适于附近情况来获得，例如连续地、间隙地、和/或按需要地。随后，通过相应地连续、间隙、和/或按需要地获得预存值，至少第一车轮的最大允许转向可以适于当前车速。
[0031]例如预存值可以存储在数据表、矩阵、数组等等中，除了与相应于和/或一致于第一参数的预存单元相关，其可以与相应于和/或一致于车辆速度参数的预存单元相关。例如，除了包括多个例如表示不同可能车轮尺寸的尺寸元素，数据表可以相应地包括多个车辆速度元素，其可以与反映适于各个车轮尺寸和各个车辆速度的各个最大允许车轮转向的各个值相关以维持车轮间隙。相应地，通过比较数据表，除了在例如尺寸元素中找到第一参数的匹配值，也可在例如车辆速度元素中找到车辆速度参数的匹配值。随后，可以获得显示特别适于考虑中的至少第一尺寸和当前车速至少第一车轮的最大允许转向的相关预存值。例如，车辆速度元素可包括数字、字母和/或符号等，和/或车辆速度参数可以匹配的特定范围。
[0032]车辆速度可以如现有技术中所知的确定，且因此车辆速度参数可以以任意已知的方式获得。也就是说，例如，车辆速度参数可以存储在一个或更多个易存取存储器中。这种一个或更多个易存取存储器可以是车载易获得的，例如包括在一个或更多个电子控制单元例如主节点内，且车辆速度参数随后通过有线通信例如通过CAN、FlexRay、MOST等，或通过无线例如通过蓝牙、WiFi等与车轮转向限制系统通信。此外，如一个或更多个易存取存储器可以包含在车轮转向限制系统本身内。
[0033]车辆速度参数“反映”车辆的当前速度，可以表示车辆速度参数“包括”、“意味着”、“间接意味着”、“暗示”、“涉及”、“相应于”、“与……相关”和/或“代表”车辆的当前速度。此外，表达式“当前速度”可以表示“本质上的当前速度”。
[0034]根据一个实施例，表达式“获得反映车辆当前速度的车辆速度参数”可包括“确定车辆的当前车速并获得反映当前车速的车辆速度参数”。
[0035]根据另一个实施例，车轮转向限制系统可以额外获得反映车辆的车辆类型的预存车辆类型参数。车辆类型与适于容纳至少第一车轮的车轮轮窝的一个或更多个轮窝尺寸相关。车轮转向限制系统还额外获得与预存车辆类型参数相关的预存值，由此预存值反映适用至少第一尺寸和车辆类型的至少第一车轮的最大允许转向。因此，由于车轮转向限制系统，除了获得反映至少第一车轮的至少第一尺寸的第一参数外，还获得反映车辆的车辆类型的预存车辆类型参数，可以考虑适于容纳至少第一车轮的车辆的车轮轮窝的一个或更多个轮窝尺寸。此外，由于车轮转向限制系统获得预存值，除了与第一参数相关，还与预存车辆类型参数相关，获得的预存值反映了不仅足够用于至少第一尺寸而且额外适于由车辆类型参数规定的车辆类型的至少第一车轮的最大允许转向。相应地，对于至少第一车轮的一个和相同的至少第一尺寸，预存值与其相关，且随后由预存值规定的最大允许转向可以随车辆类型而变化，且随后随适于容纳至少第一车轮的车辆的车轮轮窝的一个或更多个车轮轮窝尺寸变化。因此，在第一车辆类型比第二车辆类型允许在车轮的较大转向处维持车轮间隙，可以实施较大的最大允许转向。结果，例如对于提供普通车轮轮窝尺寸的车辆类型，通过实施较大的最大允许转向，可以完成较紧凑的转向半径。
[0036]预存值例如可以存储在数据表、矩阵、数组等内，除了与相应于和/或一致于第一参数的预存单元相关，其可以与相应于和/或一致于车辆类型的预存单元相关。例如，除了包括多个例如表示不同可能车轮尺寸的尺寸元素，数据表可以相应地包括多个车辆类型元素，其可以与反映适于各个车轮尺寸和各个车辆类型的各个最大允许车轮转向的各个值相关以维持车轮间隙。相应地，通过比较数据表，除了在例如尺寸元素中找到第一参数的匹配值，也可在例如车辆类型元素中找到车辆类型参数的匹配值。随后，可以获得显示特别适于考虑中的至少第一尺寸和车辆类型的至少第一车轮的最大允许转向的相关预存值。例如，车辆类型元素可包括数字、字母和/或符号等，和/或车辆类型参数可以匹配的特定范围。
[0037]车轮转向限制系统可以获得预存车辆类型参数，例如通过存储在一个或更多个易存取存储器中。这种一个或更多个易存取存储器可以是车载易获得的，例如包括在一个或更多个电子控制单元例如在车辆结构参数上保持信息的主节点内，且车辆类型参数随后通过有线通信例如通过CAN、FlexRay、MOST等，或通过无线例如通过蓝牙、WiFi等与车轮转向限制系统通信。额外或可选地，这样一个或更多个易存取存储器可以远离车辆获得，例如，在一个或更多个数据库或服务器，且车辆类型参数随后通过例如蜂窝通信网络与车轮转向限制系统无线地通信。此外，这种一个或更多个易存取存储器可以包含在车轮转向限制系统本身内。
[0038]预存车辆类型参数可以每次考虑适于附近情况来获得，例如每驾驶周期一次，例如车辆启动时，或仅仅一次。此外，预存车辆类型参数“反映”车辆的车辆类型，可以表示预存车辆类型参数“包括”、“意味着”、“间接意味着”、“暗示”、“涉及”、“相应于”、“与……相关”和/或“代表”车辆的车辆类型。例如，“车辆类型”可以表示“底盘轮胎”。此外，与一个或更多个车轮轮窝尺寸“相关”的车辆类型，可以表示“代表”和/或“提供” 一个或更多个车轮轮窝尺寸的车辆类型。此外，“车轮轮窝尺寸”可以表示车轮轮窝、车轮罩、和/或轮罩拱的尺寸，而“适于容纳至少第一车轮”可以表示“其中至少第一车轮适于安装”。
[0039]根据一个实施例，对于多个不同的可能车轮尺寸，车轮转向限制系统还可以确定反映至少第一车轮的最大允许转向的各个满足值。车轮转向限制系统则还存储与相应的可能车轮尺寸相关的各个满足值。因此，由于反映最大允许转向的各个满足值建立用于多个变化的可能的车轮尺寸，车轮转向限制系统可以提供具有考虑的适于相应车轮尺寸的各个满足值的不同可能车轮尺寸的映射。此外，由于各个满足值存储来与相应可能的车轮尺寸相关，例如在一个或更多个存储器中，例如在车辆的生产和/或维护期间，不同可能车轮尺寸的映射和相应的各个满足值可以通过车轮转向限制系统获得，例如在较后的阶段，且因此可以被认为是“预存的”。
[0040]例如，车轮转向限制系统存储与相应满足值相关的不同可能车轮尺寸，在之前讨论的数据表、矩阵、数组等中。例如数据表可以相应地包括多个表示不同可能车轮尺寸的尺寸元素、与各个值相关的反映适于各个车轮尺寸以维持车轮间隙的各个最大允许车轮转向的值单元。
[0041]另外，对于多个不同可能车辆类型，车轮转向限制系统还可以确定反映至少第一车轮的最大允许转向的各个满足值。车轮转向限制系统则还存储与相应的可能车轮尺寸相关的各个满足值。因此，由于反映最大允许转向的各个满足值建立不仅用于多个变化的可能的车轮尺寸，还用于多个变化可能的车轮轮胎，车轮转向限制系统可以提供具有不同可能车辆类型，以及具有考虑的适于相应车轮尺寸和相应车辆类型的各个满足值的不同可能车轮尺寸的映射。此外，由于各个满足值除了存储来与相应可能的车轮尺寸相关，还存储来与相应可能车辆类型相关，例如在一个或更多个存储器中，例如在车辆的生产和/或维护期间，不同可能车轮尺寸、不同可能车辆类型的映射和相应的各个满足值可以通过车轮转向限制系统获得，例如在较后的阶段，且因此可以被认为是“预存的”。
[0042]例如，车轮转向限制系统可以存储除了与可能车轮尺寸相关还与相应满足值相关的不同可能车辆类型，在之前讨论的数据表、矩阵、数组等中。例如数据表可以相应地除了包括多个表示不同可能车轮尺寸的尺寸元素、还包括例如代表不同可能车辆类型的多个车辆类型元素，与各个值相关的反映适于各个车轮尺寸和各个车辆类型以维持车轮间隙的各个最大允许车轮转向的各个值，例如值单元。
[0043]存储与相应可能车轮尺寸和/或相应可能车辆类型“相关”的各个满足值，可以表示存储与相应的可能车轮尺寸和/或相应可能车辆类型“有联系”的和/或“表示”它们的各个满足值。此外，在上下文中“确定”表示“映射”、“识别”和/或“建立”。此外，“多个不同可能车轮尺寸”可以表示“多于一个可能车轮尺寸”，而“多个不同可能车辆类型”可以表示“多于一个可能车辆类型”。贯穿本申请的“满足值”可以表示“适合的值”、“确定的值”和/或“匹配的值”。此外，“反映”最大允许转向的满足值，贯穿本申请中可以表示“表示”、“间接表示”、“暗示”、“涉及”、“与相应”、“与相关”、“代表”和/或“包含”最大允许转向，例如最大允许转向行程。
[0044]根据另一个实施例，对于多个不同可能车轮尺寸，对至少两个不同可能车辆速度，车轮转向限制系统还可以确定反映在各个可能车辆速度时至少第一车轮的最大允许转向的各个满足值。车轮转向限制系统还可以存储与相应可能车轮尺寸和相应的可能车辆速度相关的各个满足值。因此，由于反映最大允许转向的各个满足值建立不仅用于多个变化的可能车轮尺寸，还另外用于至少两个不同可能车辆速度，车轮转向限制系统可以提供具有不同可能车辆速度以及具有考虑的适于相应车轮尺寸和相应车辆速度的各个满足值的不同可能车轮尺寸的映射。此外，由于各个满足值除了存储来与相应可能的车轮尺寸相关，还存储来与相应可能车辆速度相关，例如在一个或更多个存储器中，例如在车辆的生产和/或维护期间，不同可能车轮尺寸、不同可能车辆类型的映射和相应的各个满足值可以通过车轮转向限制系统获得，例如在较后的阶段，且因此可以被认为是“预存的”。
[0045]例如，车轮转向限制系统可以存储除了与可能车轮尺寸相关还与相应满足值相关的至少两个可能车辆速度，在之前讨论的数据表、矩阵、数组等中。例如数据表可以相应地除了包括多个表示不同可能车轮尺寸的尺寸元素、还包括代表不同可能车辆速度的多个车辆速度元素，与各个值相关的反映适于各个车轮尺寸和各个车辆速度以维持车轮间隙的各个最大允许车轮转向的值单元。
[0046]存储与相应可能车轮尺寸和/或相应可能车辆速度“相关”的各个满足值，可以表示存储与相应的可能车轮尺寸和/或相应可能车辆速度“有联系”的和/或“表示”它们的各个满足值。此外，“至少两个不同可能车辆速度”可以表示“多个不同可能车辆速度”。
[0047]根据这里实施例的第二方面，该目标通过一种用于限制车辆的至少第一车轮的最大允许转向的车轮转向限制系统实现。车辆包括具有适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮的转向的电机的动力转向系统。车轮转向限制系统包括适于获得反映至少第一车轮的至少第一尺寸的第一参数、例如预存第一参数尺寸的获得单元。车轮转向限制系统还包括适于获得与第一参数相关的预存值的值获得单元，预存值反映足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向。此外，车轮转向限制系统包括适于基于预存值控制电机的控制单元，这样防止至少第一车轮的转向超过最大允许转向。
[0048]根据一个实施例，电机可以适于控制动力转向系统的转向装置的齿条，其中齿条适于机械地直接或间接地与至少第一车轮连接使得至少第一车轮的转向基于齿条的转向行程的变化。预存值则表示齿条的最大允许转向行程，其中最大允许转向行程对应于至少第一车轮的最大允许转向。此外，控制单元则适于基于预存值控制电机，这样防止转向行程超过最大允许转向行程。
[0049]根据另一个实施例，控制单元还可以适于在至少第一车轮的转向接近最大允许转向时减小辅助扭矩和/或提供反作用扭矩。
[0050]根据又一个实施例，车轮转向限制系统可包括适于获得反映车辆当前速度的车辆速度参数的速度获得单元。值获得单元还适于获得与车辆速度参数额外相关的预存值，其中预存值反映适于在当前车速处至少第一尺寸的至少第一车轮的最大允许转向。
[0051]根据再一个实施例，尺寸获得单元还可以适于获得反映车辆的车辆类型的预存车辆类型参数。车辆类型与适于容纳至少第一车轮的车辆的车轮轮窝的一个或更多个车轮轮窝尺寸相关。值获得单元还适于获得额外与预存车辆类型参数相关的预存值，其中预存值反映足够用于至少第一尺寸和车辆类型的至少第一车轮的最大允许转向。
[0052]根据一个实施例，对于多个不同可能车轮尺寸，车轮转向限制系统还可包括适于确定反映至少第一车轮的最大允许转向的各个满足值。车轮转向限制系统还包括适于存储与相应可能车轮尺寸相关的各个满足值的存储单元。
[0053]另外或可选地，对于多个不同可能车辆类型，值确定单元可以适于确定反映至少第一车轮的最大允许转向的各个满足值。存储单元适于存储与相应可能车辆类型相关的各个满足值。
[0054]根据进一步的实施例，对于多个不同可能车轮尺寸，值确定单元还可以适于确定至少两个不同可能车辆速度，反映在各个可能车辆速度处至少第一车轮的最大允许转向的各个满足值。存储单元还适于存储与相应可能车轮尺寸和相应可能车辆速度相关的各个满足值。
[0055]与第一方面相关的以上提及的类似优点相应地适于第二方面，因此这些优点不再讨论。
[0056]根据这里实施例的第三方面，目标通过一种车辆来实现，该车辆包括至少第一车轮、包括适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮的转向的电机的动力转向系统、以及以上讨论的车轮转向限制系统的至少一部分。
[0057]再一次，与第一方面相关的以上提及的类似优点相应地适于第三方面，因此这些优点不再讨论。
[0058]根据这里实施例的第四方面，目标通过包括计算机程序的计算机程序产品完成，计算机程序包含计算机程序代码，布置为使得计算机或处理器执行以上讨论的车轮转向限制系统的步骤，存储在计算机可读介质或载波上。再次，与第一方面相关的以上提及的类似优点相应地适于第四方面，因此这些优点不再讨论。
[0059]应当预期的是车轮转向限制系统中介绍的方法可能要求车辆、动力转向系统和/或电机处于各自的“开启”状态。
【附图说明】
[0060]本发明的非限制性实施例的各个方面，包括特定特征和优点，将从以下详细描述和附图中更容易地理解，其中:
[0061]图1示出了根据本公开实施例的示例车轮转向限制系统的整体示意图；
[0062]图2示出了根据本公开实施例的示例可选值数据表的整体示意图；
[0063]图3是示出了根据本公开实施例的示例车轮转向限制系统的示意框图；和
[0064]图4是描述了由根据本公开实施例的车轮转向限制系统实施的示例方法的流程图。
【具体实施方式】
[0065]本申请的非限制性实施例将现在参考附图在下文更加全面地描述，其中示出了本申请的当前可选实施例。然而，本申请可以以许多不同的形式体现且不构成为限制这里所阐述的实施例。相同的参考特征表示相同的部件。图中一些框图的虚线表示这些单元或动作是可选的而不是强制的。
[0066]在下面，根据这里涉及限制车辆的至少第一车轮的最大允许转向的实施例，这里将公开电子地限制车辆车轮的最大允许转向的创造性构思。
[0067]现在参考附图，特别是图1，这里描述了根据本公开实施例的示例性车轮转向限制系统I的整体示意图。车轮转向限制系统1(将在说明书中进一步详细地描述)可至少部分地包含在车辆2中；这里仅仅部分描述了乘用车。车辆2至少包括第一车轮3，和动力转向系统4，动力转向系统4包括电机41，电机41适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮3例如绕其转向轴线(比如在与地面表面一致的平面内)的转向5。这里的动力转向系统4是电动动力转向(EPS)系统，且这里的电机41是电动机。在所示实施例中的电机41适于控制动力转向系统4的转向装置43的齿条42，其中齿条42适于机械地直接或间接地与至少第一车轮3连接，使得至少第一车轮3的转向5是基于齿条42的转向行程421的变化，如现有技术中所知的。
[0068]图2示出了根据本公开的实施例的示例性可选值数据表6的整个示意图。值数据表6，或类似的任意设置的数据表、矩阵和/或数组，可任意地存储在存储器中，例如车轮转向限制系统I的存储器中。这里的可选值数据表6包括代表多个不同可能车轮尺寸7、多个不同可能车辆类型8和/或至少两个不同可能车辆速度9的元素(elements)。尺寸元素7此处由表示与不同可能轮胎相关的尺寸的数字、字母和符号的组合表示，即示例性的235/55R19和275/45R20。相应地，车辆类型元素8此处由表示不同车辆轮胎的字母的组合表示，即示例性的Va和Vb。在相似的方式中，车辆速度元素9，其可以指示车辆速度范围，在这里由数字、字母和符号表示，即> Vikm/h、< Vikm/h、> V2km/t^P < V2km/h，例如可以表示从2_200km/h范围内的值。
[0069]可选值数据表6还可包括代表多个反映足够用于各个可能车轮尺寸7的至少第一车轮3的最大允许转向的满足值11的元素。满足值元素(adequate value elements) 11可以由最大转向行程值表示，在这里由字母的组合表示，8卩d1、d2和d3，例如可以表示10-500mm范围内的值。各个满足值11，例如各个满足值元素11，可以与相应可能车轮尺寸7(例如各个尺寸元素11)相关地存储。可选地，各个满足值11额外与相应可能车辆类型8(例如各个车辆类型元素8)相关地存储，因此反映足够用于各个可能车辆类型8的至少第一车轮3的最大允许转向。此外，各个满足值11可额外与相应可能车辆速度9(例如各个车辆速度元素9)相关地存储，因此反映足够用于各个可能车辆速度9的至少第一车轮3的最大允许转向。
[0070]图2中还示出第一参数31(这里为预存的)，反映至少第一车轮3的至少第一尺寸。预存第一参数31在这里由275/45R20表示。图2还描述了可选的预存车辆类型参数22，其反映车辆2的车辆类型。车辆类型与车辆2的适于容纳至少第一车轮3的车轮轮窝的一个或更多个车轮轮窝尺寸相关。预存车辆类型参数22在这里由Vb表示。此外图2还示出了反映车辆2当前速度的可选车辆速度参数21。车辆速度参数21在这里由8km/h表示，其小于￥11^/11的示例性速度。
[0071]图2还描述了与第一参数31相关的预存值311，预存值311反映足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮3的最大允许转向。预存值311在这里由d3表示。在所示实施例中，预存值311表示齿条42的最大允许转向行程3111，最大允许转向行程3111对应于至少第一车轮3的最大允许转向。可选地，预存值311额外地与车辆速度参数21相关，其中预存值311反映在当前车速下足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮3的最大允许转向。此外，可选地，预存值311额外地与车辆类型参数22相关，其中预存值311反映足够用于至少第一尺寸和车辆类型的至少第一车轮3的最大允许转向。
[0072]进一步如图3所示，其是示出了根据本公开实施例的示例性车轮转向限制系统I的示意框图，车轮转向限制系统1(如前结合图1-2描述的)适于限制车辆2的至少第一车轮3的最大允许转向，车辆2包括动力转向系统4，其包括适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮3的转向5的电机41。车轮转向限制系统I包括尺寸获得单元101、值获得单元102和控制单元103，这些将在以下进一步详细地描述。此外，车轮转向限制系统I可还包括可选的速度获得单元104、可选的值确定单元105和/或可选的存储单元106，其以相似的方式在之后的说明书中进一步详细描述。
[0073]此外，这里的用于限制车辆2的至少第一车轮3的最大允许转向的实施例可以通过一个或更多个处理器实施，例如处理器107，这里标注为CPU，与计算机程序代码一起用于执行这里实施例的功能和作用。所述程序代码还可以提供为计算机程序产品，例如以当装载在车轮转向限制系统I中时装载计算机程序代码以实施这里的实施例的数据载体的形式。一种这样的载体可以是⑶ROM盘的形式。然而其他数据载体，例如记忆棒，也是可行的。计算机程序代码还可以提供为在服务器上的纯程序代码并下载到车轮转向限制系统I。
[0074]车轮转向限制系统I还可包括具有一个或更多个存储单元的存储器(memory)108。存储器108可被设置为用来存储例如信息，并进一步存储数据、结构、计划和应用，以及例如第一参数31、预存值311、最大允许转向行程3111、车辆速度参数21、车辆类型参数22、可能车轮尺寸7、可能车辆类型8、满足值11、车辆速度9等等，以当在车轮转向限制系统I内被执行时实施这里的方法。
[0075]此外，尺寸获得单元101、值获得单元102、控制单元103、可选的速度获得单元104、可选的值确定单元105、可选的存储单元106、可选的处理器107和/或可选的存储器108，例如可以在一个或更多个任意节点处实施，例如位置设置在车辆2上(即包含在车辆2内和/或在适于在车辆上应用的之前讨论的移动装置中的第一节点109，和/或至少部分远程实施，例如在可以支持例如云功能和/或众包(crowd sourcing)的一个或更多个数据库和/或服务器内。节点109可以是电子控制单元(ECU)或任意合适的通用电子装置，且可以包含例如动力转向节点或主中央节点。在例如节点109和例如远程设置的数据库和/或服务器之间的功能的布置可以根据适当的考虑任意选择。根据可选实施例，作为由例如一个或更多个集成ECU代表的补充，节点109可以由插入式解决方案表示，例如软件狗。在那种方式中，售后解决方案可以提供给任意合适的车辆。
[0076]本领域技术人员可以意识到尺寸获得单元101、值获得单元102、控制单元103、可选的速度获得单元104、可选的值获得单元105和/或可选的存储单元106，可以表示为模拟和数字电路的组合，和/或与软件和/或固件一起构成的一个或更多个处理器，例如存储在诸如存储器108的内存中，当由一个或更多个处理器诸如处理器107执行时，如以下更详细地描述的实施。一个或更多个这些处理器，以及其他数字硬件，可以包含在单个ASIC(专用集成电路)中，或若干个处理器和不同的数字硬件可以在若干个分离的部件之间分配，无论是否分配组装或装配到SoC(芯片上的系统)中。
[0077]图3进一步示出的是可选第二节点12以及可选第三节点13，第一参数31和/或预存车辆类型参数22可以从可选第二节点12获得，车辆速度参数21可以从可选第三节点13获得。
[0078]图4是描述了由根据本公开实施例的车轮转向限制系统I执行的示例性方法的流程图。在车轮转向限制系统I中的该方法，如先前所示，用于限制车辆2的至少第一车轮3的最大允许转向，车辆2包括动力转向系统4，其包括适于提供辅助扭矩以辅助至少第一车轮3转向5的电机41。
[0079]可以连续重复的示例性方法包括由图1-3支持的所讨论的以下动作。这些动作可以以任意合适的次序执行，和/或一个或更多个动作甚至可以在可应用时同时执行。例如，动作1003和1004可以基本同时和/或以交替的次序执行。
[0080]动作1001
[0081 ]在可选动作1001中，车轮转向限制系统I可以例如通过值确定单元105确定例如多个不同的可能车轮尺寸7的映射、反映至少第一车轮3的最大允许转向的各个满足值U。相应地，值确定单元105可以适于确定，例如多个不同的可能车轮尺寸7的映射、反映至少第一车轮3的最大允许转向的各个满足值11。
[0082]另外或替代地，车轮转向限制系统I可以例如通过值确定单元105确定例如例如多个不同可能车辆类型8的映射、反映至少第一车轮3的最大允许转向的各个满足值U。相应地，值确定单元105可以适于确定，例如多个不同的可能车辆类型8的映射、反映至少第一车轮3的最大允许转向的各个满足值11。
[0083]可选地，车轮转向限制系统I可以例如通过值确定单元105确定例如多个不同可能车轮尺寸7和至少两个不同的可能车辆速度9的映射、反映在各个可能车辆速度9处至少第一车轮3的最大允许转向的各个满足值11。相应地，值确定单元105可以适于确定例如多个不同的可能车轮尺寸7和至少两个不同的可能车辆速度9的映射、反映至少第一车轮3的最大允许转向的各个满足值11。
[0084]因此，车轮转向限制系统I可以提供具有考虑合适的各个满足值11的不同可能车轮尺寸7、不同可能车辆类型8和/或不同可能车辆速度9的映射。
[0085]动作1002
[0086]在可选动作1002中，车轮转向限制系统I可以例如通过存储单元106存储与相应可能车轮尺寸7相关的各个满足值11。相应地，存储单元106可以适于存储与相应可能车轮尺寸7相关的各个满足值11。
[0087]另外或替代地，车轮转向限制系统I可以例如通过存储单元106存储与相应可能车辆类型8相关的各个满足值11。相应地，存储单元106可以适于存储额外与相应可能车辆类型8相关的各个满足值11。
[0088]可选地，车轮转向限制系统I可以通过例如存储单元106存储例如与相应可能车轮尺寸7和与相应可能车辆速度9相关的各个满足值11。相应地，存储单元106还可以适于存储与相应可能车轮尺寸7和与相应可能车辆速度9相关的各个满足值11。
[0089]因此，具有相应各个满足值的不同可能车轮尺寸7、不同可能车辆类型8和不同可能车辆速度9的映射可以通过车轮转向限制系统I例如在较后的阶段获得和随后获得，并可能因此考虑为“预存的”。
[0090]动作1003
[0091]在动作1003中，车轮转向限制系统I例如通过尺寸获得单元101获得反映至少第一车轮3的至少第一尺寸的第一第一参数31。相应地，尺寸获得单元101适于获得反映至少第一车轮3的至少第一尺寸的第一第一参数31。
[0092]可选地，车轮转向限制系统I可例如通过尺寸获得单元101额外获得反映车辆2的车辆类型的预存车辆类型参数22。相应地，尺寸获得单元101还可以适于获得反映车辆2的车辆类型的预存车辆类型参数22。车辆类型与适于容纳至少第一车轮3的车辆2的车轮轮窝的一个或更多个车轮轮窝尺寸相关。
[0093]动作1004
[0094]在可选动作1004中，车轮转向限制系统I可以例如通过速度获得单元104获得反映车辆2当前速度的车辆速度参数21。相应地，速度获得单元104可以适于获得反映车辆2当前速度的车辆速度参数21。
[0095]动作1005
[0096]在动作1005中，车轮转向限制系统I例如通过值获得单元102获得与至少第一车轮3的至少第一尺寸相关的预存值311。相应地，值获得单元102适于获得与至少第一车轮3的至少第一尺寸相关的预存值311。预存值311反映了足够用于至少第一尺寸的至少第一车轮3的最大允许转向。
[0097]如果电机41适于控制动力转向系统4的转向装置43的齿条42，齿条42适于机械地直接或间接地与至少第一车轮3连接使得至少第一车轮3的转向5基于齿条42的转向行程421的变化，则预存值311可以指示齿条42的最大允许转向行程3111。最大允许转向行程3111对应于至少第一车轮3的最大允许转向。
[0098]可选地，车轮转向限制系统I可以例如通过值获得单元102获得额外与车辆类型参数22相关的预存值311。相应地，值获得单元102还可以适于获得额外与车辆类型参数22相关的预存值311。预存值311则反映足够用于至少第一尺寸和车辆类型的至少第一车轮3的最大允许转向。
[0099]此外，可选地，紧随获得车辆速度参数21的可选动作1004，车轮转向限制系统I可以例如通过值获得单元102获得额外与车辆速度参数21相关的预存值311。相应地，值获得单元102还可以适于获得额外与车辆速度参数21相关的预存值311。预存值311反映适于在当前车速时至少第一尺寸的至少第一车轮3的最大允许转向。
[0100]动作1006
[0101]在动作1006中，车轮转向限制系统I例如通过控制单元103基于预存值311控制电机41，以便防止至少第一车轮3的转向5超过最大允许转向。相应地，控制单元适于基于预存值311控制电机41，以便防止至少第一车轮3的转向5超过最大允许转向。
[0102]可选地，如果预存值311指示齿条42的最大允许转向行程3111，则车辆转向限制系统I还可以基于预存值311例如通过控制单元103控制电机41，以便防止转向行程421超过最大允许转向行程3111。相应地，控制单元103可因此还适于基于预存值311控制电机41，以便防止转向行程421超过最大允许转向行程3111。
[0103]此外，可选地，车轮转向限制系统I还可以例如通过控制单元103减小辅助扭矩和/或提供反作用扭矩，当至少第一车轮3的转向5接近最大允许转向时，例如当转向行程421接近最大允许转向行程3111时。相应地，控制单元103还适于减小辅助扭矩和/或提供反作用扭矩，当至少第一车轮3的转向5接近最大允许转向时，例如当转向行程421接近最大允许转向行程3111时。
[0104]因此，如前所示，根据所介绍的方法，例如考虑特别适于至少第一车轮3的至少第一尺寸的最大允许转向来控制电机41，也就是说，电机41的控制适于所讨论的至少第一车轮3的特别的一个或更多个尺寸，以维持其车轮间隙。因此，已示出了灵活的车轮转向限制解决方案，其基于获得1003反映至少第一车轮3的一个或更多个尺寸的第一参数31，获得1005反映足够的最大允许转向的匹配的预存值311，和考虑预存值311以便不超过最大允许转向来控制1006电机，使得至少第一车轮3的最大旋转能适合于其特定尺寸。
[0105]本领域技术人员认识到本申请绝不限制上述可选实施例。相反，许多变形和改变在附加权利要求的范围内是可能的。例如，这里描述的一种方法或一种车轮转向限制系统可以用来限制一个或更多个车辆的一个或更多个车轮的最大允许转向。例如，单个车轮转向限制系统可以用来限制多个车辆的多个车轮的最大允许转向。另外，尽管权利要求涉及适合于限制车辆的至少第一车轮的最大允许转向的车轮转向限制系统和实施其的方法，这种系统和方法可以用于任意应用中，其中可转向物体的最大允许转向需要限制。例如，这里所述的系统和方法可以用来限制车辆内任意可转向物体的最大允许转向，不仅是车轮本身。还应当注意的是附图没必要按比例绘制且某特征的尺寸还可以为了清楚的目的而扩大。重点实际放在这里的实施例的原理上。另外，在权利要求中，词语“包括”不排除其他部件或步骤，且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。
【主权项】
1.一种由用于限制车辆(2)的至少第一车轮(3)的最大允许转向的车轮转向限制系统(I)实施的方法，所述车辆(2)包括动力转向系统(4)，所述动力转向系统(4)包括适于提供辅助扭矩以辅助所述至少第一车轮(3)的转向(5)的电机(41)，所述方法包括: 获得(1003)反映所述至少第一车轮(3)的至少第一尺寸的第一参数(31); 获得(1005)与所述第一参数(31)相关的预存值(311)，所述预存值(311)反映足够用于所述至少第一尺寸的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向；和 基于所述预存值(311)控制(1006)所述电机(41)，以便防止至少第一车轮(3)的所述转向(5)超过所述最大允许转向。2.根据权利要求1的方法，其中所述电机(41)适于控制所述动力转向系统(4)的转向装置(43)的齿条(42)，齿条(42)适于机械地直接或间接地与所述至少第一车轮(3)连接使得至少第一车轮(3)的所述转向(5)是基于所述齿条(42)的转向行程(421)的变化； 其中所述预存值(311)指示所述齿条(42)的最大允许转向行程(3111)，所述最大允许转向行程(3111)对应于至少第一车轮(3)的所述最大允许转向；和 其中所述控制(1006)包括基于所述预存值(311)控制所述电机(41)，以便防止所述转向行程(421)超过所述最大允许转向行程(3111)。3.根据权利要求1或2的方法，其中基于所述预存值(311)控制(1006)所述电机(41)包括当至少第一车轮(3)的所述转向(5)接近所述最大允许转向时减小辅助扭矩和/或提供反作用扭矩。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括: 获得(1004)反映所述车辆(2)的当前速度的车辆速度参数(21); 其中所述获得(1005)预存值(311)还包括: 获得额外与所述车辆速度参数(21)相关的预存值(311)，所述预存值(311)反映在所述当前车速处足够用于所述至少第一尺寸的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其中所述获得(1003)第一参数(31)还包括额外获得反映所述车辆(2)的车辆类型的预存车辆类型参数(22)，所述车辆类型与所述车辆(2)的适于容纳所述至少第一车轮(3)的车轮轮窝的一个或更多个车轮轮窝尺寸相关； 其中所述获得(1005)预存值(311)还包括: 获得额外与所述预存车辆类型参数(22)相关的预存值(311)，所述预存值(311)反映足够用于所述至少第一尺寸和所述车辆类型的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向。6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，还包括: 对于多个不同的可能车轮尺寸(7)，和/或对于多个不同的可能车辆类型(8)，确定(1001)反映所述至少第一车轮(3)的最大允许转向的各个满足值(11);和 存储(1002)与相应的可能车轮尺寸(7)和/或相应的可能车辆类型(8)相关的各个满足值(11)。7.根据权利要求6的方法，其中所述确定(1001)各个满足值(11)还包括: 对于所述多个不同的可能车轮尺寸(7)，对至少两个不同的可能车辆速度(9)，确定反映在各个可能的车辆速度(9)处的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向的各个满足值(II);和 其中所述存储(1002)包括: 存储与相应的可能车轮尺寸(7)和相应的可能车辆速度(9)相关的各个满足值(11)。8.—种用于限制车辆(2)的至少第一车轮(3)的最大允许转向的车轮转向限制系统(I)，所述车辆(2)包括动力转向系统(4)，所述动力转向系统包括适于提供辅助扭矩以辅助所述至少第一车轮(3)的转向(5)的电机(41)，所述车轮转向限制系统(I)包括: 尺寸获得单元(101)，适于获得(1003)反映所述至少第一车轮(3)的至少第一尺寸的第一参数(31)； 值获得单元(102)，适于获得(1005)与所述第一参数(31)相关的预存值(311)，所述预存值(311)反映足够用于所述至少第一尺寸的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向；和 控制单元(103)，适于基于所述预存值(311)控制(1006)所述电机(41)，以便防止至少第一车轮(3)的所述转向(5)超过所述最大允许转向。9.根据权利要求8的车轮转向限制系统(I)，其中所述电机(41)适于控制所述动力转向系统(4)的转向装置(43)的齿条(42)，齿条(42)适于机械地直接或间接地与所述至少第一车轮(3)连接使得至少第一车轮(3)的所述转向(5)是基于所述齿条(42)的转向行程(421)的变化； 其中所述预存值(311)指示所述齿条(42)的最大允许转向行程(3111)，最大允许转向行程(3111)对应于至少第一车轮(3)的所述最大允许转向；和 其中所述控制单元(103)适于基于所述预存值(311)控制所述电机(41)，以便防止所述转向行程(421)超过所述最大允许转向行程(3111)。10.根据权利要求8或9的车轮转向限制系统(I)，其中所述控制单元(103)还适于当至少第一车轮(3)的所述转向(5)接近所述最大允许转向时减小所述辅助扭矩和/或提供反作用扭矩。11.根据权利要求8-10任意一项所述的车轮转向限制系统(I)，还包括: 适于获得(1004)反映所述车辆(2)的当前速度的车辆速度参数(21)的速度获得单元(104); 其中所述值获得单元(102)还适于: 获得额外与所述车辆速度参数(21)相关的预存值(311)，所述预存值(311)反映在所述当前车速处足够用于所述至少第一尺寸的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向。12.根据权利要求8-11任意一项所述的车轮转向限制系统(I)，其中所述尺寸获得单元(101)还适于获得反映所述车辆(2)的车辆类型的预存车辆类型参数(22)，所述车辆类型与所述车辆(2)的适于容纳所述至少第一车轮(3)的车轮轮窝的一个或更多个车轮轮窝尺寸相关; 其中所述值获得单元(102)还适于: 获得额外与所述预存车辆类型参数(22)相关的预存值(311)，所述预存值(311)反映足够用于所述至少第一尺寸和所述车辆类型的所述至少第一车轮(3)的最大允许转向。13.根据权利要求8-12任意一项所述的车轮转向限制系统(I)，还包括: 值确定单元(105)，对于多个不同的可能车轮尺寸(7)、和/或对于多个不同的可能车辆类型(8)，所述值确定单元(105)适于确定(1001)反映所述至少第一车轮(3)的最大允许转向的各个满足值(11);和 存储单元(106)，其适于存储(1002)与相应的可能车轮尺寸(7)和/或相应的可能车辆类型(8)相关的各个满足值(11)。14.根据权利要求13的车轮转向限制系统(I)，其中所述值确定单元(105)还适于: 对于所述多个不同的可能车轮尺寸(7)、对至少两个不同的可能车辆速度(9)，确定反映在各个可能车辆速度(9)处所述至少第一车轮(3)的最大允许转向的各个满足值(11);和 其中所述存储单元(106)还适于: 存储与相应的可能车轮尺寸(7)和相应的可能车辆速度(9)相关的各个满足值(11)。15.—种车辆(2)，包括: 至少第一车轮(3); 动力转向系统(4)，其包括适于提供辅助扭矩以辅助所述至少第一车轮(3)的转向(5)的电机(41);和 至少一部分根据权利要求8-14任意一项所述的车轮转向限制系统(I)。
【文档编号】B62D5/04GK105835944SQ201610169415
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年1月13日
【发明人】D·达尔格伦, R·比韦比, T·布兰丁, A·汉松, H·约翰松
【申请人】沃尔沃汽车公司