Agv小车回转式定向装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及AGV小车，尤其是AGV小车回转式定向装置。
【背景技术】
[0002]AGV (自动导引运输车)作为无人物流设备输送设备，在使用过程中AGV小车需要进行转向移动及定向行驶，现有的AGV小车通过设置一套固定脚轮和活动脚轮来实现AGV小车的转向移动及定向行驶。该种结构虽然也能达到目的，但是结构复杂，体积大，而且工作不可靠。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种AGV小车回转式定向装置，替代了传统的固定脚轮和活动脚轮，具有转向移动及定向行驶的功能，而且结构简单，体积小，工作可靠。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:一种AGV小车回转式定向装置，包括安装板、设于所述安装板两侧的脚轮组件和设于两个脚轮组件中间的转换机构；所述脚轮组件包括脚轮、固定在安装板上的轴承和与脚轮固定连接的枢接轴，所述枢接轴上端穿过所述轴承后与定向板连接，所述定向板边缘设有凹槽；所述转换机构包括固定在安装板底部的驱动电机、与驱动电机连接的偏心轮、设置在偏心轮上的第一滚轮和设于安装板底部的滑板，所述滑板上设有第一通孔和第二通孔，所述第一滚轮设于所述第一通孔内，所述安装板上对应所述第二通孔处设有两个第三通孔，所述第二通孔内设有两个第二滚轮，所述第二滚轮枢接在转向杆上，所述转向杆上端穿过所述第三通孔后与转换摆臂的一端连接，所述转换摆臂的另一端设有第三滚轮，所述第三滚轮与定向板边缘的凹槽配合，所述转换摆臂的与安装板枢接，枢接点位于第二滚轮与第三滚轮之间。本实用新型工作原理:当需要AGV小车进行定向行驶时，驱动电机带动偏心轮使第一滚轮转动，由于第一滚轮设置在第一通孔内，第一滚轮转动的同时会推动滑板，使滑板进行前后移动，滑板的移动带动第二通孔移动，由于第二滚轮设置在第二通孔内，第二通孔的移动会带动第二滚轮移动，由于第二滚轮与转向杆连接，从而使转换摆臂绕枢接点进行摆动，转换摆臂摆动时，能够将第三滚轮推入定向板的凹槽内，从而锁定脚轮的方向，使脚轮定向行驶；同理，当驱动电机将滑板复位后，转换摆臂使第三滚轮脱离定向板的凹槽，对脚轮组件的约束解锁，此时脚轮为万向轮，能够实现转向移动。
[0005]作为改进，所述滑板上设有限位孔，所述安装板底部设有限位凸起，所述限位凸起设于所述限位孔内。限位孔与限位凸起的相互作用，使滑板能够沿既定的轨迹运动。
[0006]作为改进，所述滑板的两侧延伸设有凸块，所述滑块的两侧分别设有限位开关，所述限位开关的触头与所述凸块配合。限位开关的作用是限位滑板的行程，从而约束转换摆臂的摆动幅度，使第三滚轮能够精准的进入定向板的凹槽内。
[0007]作为改进，所述安装板上设有固定柱头，所述固定柱头与所述转换摆臂之间设有拉力弹簧，所述拉力弹簧与转换摆臂的连接点位于枢接点与转向杆之间。当第三滚轮进入凹槽内后，为了确保第三滚轮不会脱离凹槽，在转换摆臂的一端设置了拉力弹簧，拉力弹簧始终对转换摆臂施加拉力，使转换摆臂带有第三滚轮的一端压紧定向板的凹槽。
[0008]作为改进，所述安装板包括位于中间的第一安装板和位于第一安装板两侧的第二安装板，第一安装板高于第二安装板，所述脚轮组件安装在第二安装板上，驱动电机和滑板安装在第一安装板上。
[0009]本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是:
[0010]本实用新型利用驱动电机驱动转换摆臂使第三滚轮进入定向板的凹槽或脱离该凹槽，从而实现脚轮的锁定或解锁，使脚轮能够定向行驶或转向移动，替代了传统的固定脚轮和活动脚轮，而且结构简单，体积小，工作可靠。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型立体图。
[0012]图2为本实用新型仰视图。
[0013]图3为机械结构连接图。
[0014]图4为脚轮组件结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。
[0016]如图1至3所示，一种AGV小车回转式定向装置，包括安装板1、设于所述安装板I两侧的脚轮组件2和设于两个脚轮组件2中间的转换机构3。所述安装板I包括位于中间的第一安装板11和位于第一安装板11两侧的第二安装板12，第一安装板11高于第二安装板12，所述脚轮组件2安装在第二安装板12上，转换机构3安装在第一安装板11上。如图4所示，所述脚轮组件2包括脚轮21、固定在第二安装板12上的轴承23和与脚轮21固定连接的枢接轴，所述枢接轴上端穿过所述轴承后与定向板22连接，脚轮21可以自由旋转；所述定向板22边缘设有凹槽221，该凹槽221为小于半圆的圆弧形。所述转换机构3包括固定在第一安装板11底部的驱动电机31、与驱动电机31连接的偏心轮38、设置在偏心轮38上的第一滚轮33和设于第一安装板11底部的滑板32 ;驱动电机31通过安装架垂直安装与第一安装板11底部，滑板32能够前后移动；所述滑板32 —端设有长条形的第一通孔322，另一端设有方形的第二通孔321，所述第一滚轮33设于所述第一通孔322内，所述安装板I上对应所述第二通孔321处设有两个第三通孔111，所述第二通孔321内设有两个第二滚轮34，所述第二滚轮34枢接在转向杆9上；所述转向杆9上端穿过所述第三通孔111后与转换摆臂4的一端连接，所述转换摆臂4的另一端设有第三滚轮37，所述第三滚轮37与定向板22边缘的凹槽221配合；所述转换摆臂4的与安装板I枢接，枢接点10位于第二滚轮34与第三滚轮37之间。所述滑板32上设有限位孔323，所述安装板I底部设有限位凸起36，所述限位凸起36设于所述限位孔323内，限位孔323与限位凸起36的相互作用，使滑板32能够沿既定的轨迹运动。所述滑板32的两侧延伸设有凸块324，所述滑板的两侧分别设有限位开关5，所述限位开关5的触头与所述凸块324配合，限位开关5的作用是限位滑板32的行程，从而约束转换摆臂4的摆动幅度，使第三滚轮37能够精准的进入定向板22的凹槽221内。所述安装板I上设有固定柱头7，所述固定柱头7与所述转换摆臂4之间设有拉力弹簧6，所述拉力弹簧6与转换摆臂4的连接点位于枢接点10与转向杆9之间；当第三滚轮37进入凹槽221内后，为了确保第三滚轮37不会脱离凹槽221，在转换摆臂4的一端设置了拉力弹簧6，拉力弹簧6始终对转换摆臂4施加拉力，使转换摆臂4带有第三滚轮37的一端压紧定向板22的凹槽221。
[0017]本实用新型工作原理:当需要AGV小车进行定向行驶时，驱动电机31带动偏心轮38使第一滚轮33转动，由于第一滚轮33设置在第一通孔322内，第一滚轮33转动的同时会推动滑板32，使滑板32进行前后移动，滑板32的移动带动第二通孔321移动，由于第二滚轮34设置在第二通孔321内，第二通孔321的移动会带动第二滚轮34移动，由于第二滚轮34与转向杆9连接，从而使转换摆臂4绕枢接点进行摆动，转换摆臂4摆动时，能够将第三滚轮37推入定向板22的凹槽221内，从而锁定脚轮21的方向，使脚轮21定向行驶；同理，当驱动电机31将滑板32复位后，转换摆臂4使第三滚轮37脱离定向板22的凹槽221，对脚轮组件2的约束解锁，此时脚轮21为万向轮，能够实现转向移动。
【主权项】
1.一种AGV小车回转式定向装置，其特征在于:包括安装板、设于所述安装板两侧的脚轮组件和设于两个脚轮组件中间的转换机构；所述脚轮组件包括脚轮、固定在安装板上的轴承和与脚轮固定连接的枢接轴，所述枢接轴上端穿过所述轴承后与定向板连接，所述定向板边缘设有凹槽；所述转换机构包括固定在安装板底部的驱动电机、与驱动电机连接的偏心轮、设置在偏心轮上的第一滚轮和设于安装板底部的滑板，所述滑板上设有第一通孔和第二通孔，所述第一滚轮设于所述第一通孔内，所述安装板上对应所述第二通孔处设有两个第三通孔，所述第二通孔内设有两个第二滚轮，所述第二滚轮枢接在转向杆上，所述转向杆上端穿过所述第三通孔后与转换摆臂的一端连接，所述转换摆臂的另一端设有第三滚轮，所述第三滚轮与定向板边缘的凹槽配合，所述转换摆臂的与安装板枢接，枢接点位于第二滚轮与第三滚轮之间。
2.根据权利要求1所述的AGV小车回转式定向装置，其特征在于:所述滑板上设有限位孔，所述安装板底部设有限位凸起，所述限位凸起设于所述限位孔内。
3.根据权利要求1所述的AGV小车回转式定向装置，其特征在于:所述滑板的两侧延伸设有凸块，所述滑板的两侧分别设有限位开关，所述限位开关的触头与所述凸块配合。
4.根据权利要求1所述的AGV小车回转式定向装置，其特征在于:所述安装板上设有固定柱头，所述固定柱头与所述转换摆臂之间设有拉力弹簧，所述拉力弹簧与转换摆臂的连接点位于枢接点与转向杆之间。
5.根据权利要求1所述的AGV小车回转式定向装置，其特征在于:所述安装板包括位于中间的第一安装板和位于第一安装板两侧的第二安装板，第一安装板高于第二安装板，所述脚轮组件安装在第二安装板上，驱动电机和滑板安装在第一安装板上。
【专利摘要】一种AGV小车回转式定向装置，包括安装板、脚轮组件和转换机构；所述脚轮组件顶部设有定向板，定向板边缘设有凹槽；转换机构包括驱动电机、偏心轮、设置在偏心轮上的第一滚轮和设于安装板底部的滑板，滑板上设有第一通孔和第二通孔，第一滚轮设于所述第一通孔内，安装板上对应所述第二通孔处设有两个第三通孔，第二通孔内设有两个第二滚轮，第二滚轮枢接在转向杆上，转向杆上端穿过所述第三通孔后与转换摆臂的一端连接，转换摆臂的另一端设有第三滚轮，第三滚轮与定向板边缘的凹槽配合，转换摆臂的与安装板枢接。本实用新型利用驱动电机驱动转换摆臂使第三滚轮进入定向板的凹槽或脱离该凹槽，使脚轮能够定向行驶或转向移动，结构简单，体积小，工作可靠。
【IPC分类】B62D63-02, B62D9-00
【公开号】CN204309926
【申请号】CN201420794198
【发明人】王志敏
【申请人】广州普华灵动机器人技术有限公司
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年12月16日