一种矿山非轮式探测搜救机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种搜救机器人，特别是关于一种矿山非轮式探测搜救机器人。
【背景技术】
[0002]在灾难搜救中应用救援机器人的研宄起步比较晚，虽然现今机器人搜救技术不断更新，但大多仍停留在实验室阶段，并且还存在很多在搜救过程中难以克服的问题，因此在实际搜救行动中能发挥重要作用的搜救机器人很少。
[0003]现有的灾难搜救机器人与操作者之间的通信方式有无线和有线两种方式，采用有线电缆方式可以方便的给搜救机器人提供电源和有效的进行信号传输，但随着搜寻范围的深入电缆很容易发生缠绕或者被卡住影响机器人运动。而无线通信方式与有线通信方式相比信号传输更为方便，但是由于信号受煤矿井下各种坍塌物体的阻碍，使得通信距离严重缩短，且其稳定性很难保证。而且当有矿难发生时，由于爆炸使得煤矿井下巷道的路面状况变得更为恶劣，机器人在进行搜救工作时必须具有很强的越障能力，但是现有的很多煤矿井下搜救机器人都采用轮式和履带式结构，无法具备较强的翻越障碍的能力。同时，由于矿难搜救环境恶劣，通道较为狭窄，因此搜救机器人无法将氧气，食物，水等救灾物资运送给矿难人员使其展开自救，而且由于搜救机器人本身结构设计不完善，自身承受负载能力较差并且没有足够的空间存放救灾物资。
【发明内容】
[0004]针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种越障能力强且能携带救援物资的矿山非轮式探测搜救机器人。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案:一种矿山非轮式探测搜救机器人，其特征在于:它包括一主体支架、一控制主板、一图像采集装置和六个仿生肢；所述主体支架包括平行设置的上支板和下支板，所述上支板与下支板通过多个支柱紧固连接；所述上支板与所述下支板均设置有中部两个和端部四个突出端；所述六个仿生肢分布在所述上支板和下支板的六个所述突出端的外侧；每一所述仿生肢包括一紧固连接在所述上支板突出端底面的第一圆形连接盘，所述第一圆形连接盘与一设置在所述上支板与下支板之间的腿部电机的转轴紧固连接；在所述腿部电机外侧通过一电机支架紧固连接一转轴为水平方向的内肢电机，所述内肢电机的转轴紧固连接一第二圆形连接盘，所述第二圆形连接盘紧固连接在第一 U形连接架的一个支臂上，所述第一 U形连接架的另一个支臂转动连接在所述电机支架上；在所述第一 U形连接架的底部紧固连接一反向设置的第二 U形连接架，所述第二U形连接架的一个支臂通过一第三圆形连接盘与一外肢电机的转轴紧固连接，所述第二 U形连接架的另一个支臂转动连接在一与所述外肢电机紧固连接的电机支架上；所述外肢电机上部紧固连接一仿胫骨节；所述控制主板包括一电机控制模块和一数据传输模块，所述电机控制模块与位于每一所述仿生肢上的所述腿部电机、内肢电机和外肢电机电连接；所述图像采集装置包括一紧固连接在所述上支板的上方的摄像头支架，在所述摄像头支架上紧固连接一摄像头，在所述摄像头前端安装有一红外传感装置，所述摄像头、红外传感装置均与所述数据传输模块电连接，所述数据传输模块与所述电机控制模块电连接。
[0006]所述仿胫骨节为一薄板状结构，其前端呈锥状，后端为一与所述外肢电机形状相配合的直角沟槽；所述仿胫骨节前端设置橡胶减震器。
[0007]所述腿部电机、内肢电机和外肢电机均采用垂直双舵机。
[0008]在所述上支板上还设置有避障器、瓦斯浓度传感器和温湿度传感器，所述避障器、瓦斯浓度传感器和温湿度传感器与所述控制主板电连接。
[0009]所述主体支架上设置有自救箱。
[0010]本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点:1、本实用新型由于在各关节处安装有垂直双舵机，因此可以有效提高机器人运动的灵活度，同时增加机器人的负载能力。2、本实用新型由于安装有红外传感装置、避障器、瓦斯浓度传感器、温湿度传感器等监测传感器，因此可以有效提高机器人的越障和避障功能，同时实时监测井下环境，并将现场情况反映给外界工作人员，并进一步确定最佳救援方案。3、本实用新型由于在控制主板上设置有数据传输模块，因此在搜救过程中，机器人可以沿途自动播撒数据模块作为信号中转基站，在返回过程中机器人可沿着信号强度强的方向返回，以此方法可以实现机器人的原路返回。4、本实用新型的主体支架上由于设置有自救箱，因此可以携带氧气、药品、水等救灾物资，使遇难者可以展开自救。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型整体结构的主视示意图；
[0012]图2是本实用新型整体结构的俯视示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。
[0014]如图1、图2所示，本实用新型包括一主体支架1、一控制主板2、一图像采集装置3和六个仿生肢4。
[0015]本实用新型的主体支架I包括上、下平行设置的上支板11和下支板12，在上支板11与下支板12之间紧固连接多个支柱13。上支板11与下两支板12形状相同，均由中部向两侧先渐缩又渐扩，使上支板和下支板12均形成中部两个、端部四个共计六个的突出端。
[0016]本实用新型的六个仿生肢4分别分布在上支板11和下支板12的六个突出端的外侦U。每一仿生肢4均包括一紧固连接在上支板11突出端底面的圆形连接盘41，圆形连接盘41与一垂直设置在上支板11与下支板12之间的腿部电机5的转轴紧固连接。腿部电机5外侧通过一电机支架42紧固连接一转轴为水平方向设置的内肢电机6，内肢电机6的转轴紧固连接一圆形连接盘44，圆形连接盘44紧固连接在一 U形连接架45的一个支臂上，U形连接架45的另一个支臂通过一销轴与电机支架43的一端连接，且销轴与内肢电机6的转轴具有同轴关系。在U形连接架45的底部紧固连接另一反向设置的U形连接架46的底部，U形连接架46的一个支臂通过一圆形连接盘47与一外肢电机7的转轴紧固连接，另一支臂通过一销轴与一电机支架48的一端连接，销轴与外肢电机7的转轴具有同轴关系，夕卜肢电机7紧固连接在电机支架48内。外肢电机7上部紧固连接一仿胫骨节49。
[0017]本实用新型的控制主板2紧固连接在上支板11的顶部，控制主板2包括一电机控制模块和