一种搬运车的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及自动搬运设备，具体涉及一种搬运车。
【背景技术】
[0002]搬运机器人，即一种可进行搬运作业的机器人，现多用于工厂物品的搬运。搬运机器人凭借其出色的稳定性和危险环境的适应性为多数厂商所青睐。
[0003]现有的，如公开号CN201849910U、公开日期为2011年6月I日的中国实用新型专利，该实用新型专利公开了一种自动搬运车，包括车体、底盘以及车架，在车体顶端竖直安装支架，在支架上架设摄像头；车体尾端上方安装机械臂，所述机械臂由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。在车体前端安装超声波感知装置，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。该实用新型的自动搬运车实现了可抓取任意角度、能自动判断运行道路的前方有无行人或是障碍物，但是当在运行道路较窄的情况下，该自动搬运车的工作能力势必会大打折扣。
【实用新型内容】
[0004]为了克服上述的技术问题，本实用新型提供一种搬运车，用以解决现有搬运车换向受限的问题。
[0005]为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下:
[0006]一种搬运车，包括车体和多个车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设有单独的驱动电机。
[0007]优选地:车体上安装有轮架，车体宽度方向对应的两车轮与轮架构成车轮自适应机构；所述轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁，横梁的两端分别向下延伸有侧板，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上；横梁上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴，转轴端部枢接有一轴套，轴套与车体固定连接。
[0008]优选地:所述转轴设于横梁宽度方向的中间位置。
[0009]优选地:所述轴套上设有固定座，固定座与车体固定连接；固定座包括两块竖直设置的支撑板，两支撑板分别与轴套固定连接并与车体固定连接。
[0010]优选地:所述车体上设有机械手，该机械手包括顺序设置的四个连接板，相邻两连接板之间通过关节连接。
[0011]优选地:所述车体还设有控制装置，该控制装置用于控制驱动电机及机械手。
[0012]优选地:所述车体顶部还设有载货平台。
[0013]优选地:所述车体还设有传感器组件。
[0014]优选地:所述车体上设置有位于车体内且用于为驱动电机供电的电池组件。
[0015]本实用新型的有益效果在于:
[0016]相比现有技术，车轮采用麦克纳姆轮，经由控制装置控制可实现搬运车全方向移动，使得本实用新型的搬运车能适应一定的狭窄环境；本实用新型的搬运车还采用了车轮的自适应机构，该机构能使得搬运车在遇到比较颠簸的环境，仍能保证车轮与地面可靠接触、减小车架车厢内货物晃动量并防止车架受力反复扭曲变形，从而使得搬运车能更好地适应复杂的路面，实用性强。
【附图说明】
[0017]图1为搬运车结构示意图；
[0018]图2为搬运车结构爆炸图；
[0019]图3为车轮自适应结构示意图。
[0020]图中标识说明:
[0021]1、车体；
[0022]21、车轮；22、横梁；23、侧板；24、转轴；25、轴套；26、支撑板；
[0023]3、控制装置；
[0024]4、机械手；
[0025]5、货物；
[0026]6、电池组件；
[0027]7、传感器组件。
【具体实施方式】
[0028]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细说明。
[0029]参见图1至图3所示，搬运车包括车体I和多个车轮21，其中，该车轮21为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设有单独的驱动电机；搬运车上设有四个麦克纳姆轮。车体I上安装有轮架，车体I宽度方向对应的两车轮与轮架构成车轮自适应机构，且在搬运车上设有一个车轮自适应机构。
[0030]参见图3所示，车轮自适应机构，该车轮自适应机构包括轮架和麦克纳姆轮。轮架包括沿车体I宽度方向延伸的横梁22，横梁22的两端向下延伸有侧板23，麦克纳姆轮的轮轴通过轴承枢接在侧板23上。横梁22上固定有一沿车体I长度方向延伸的转轴24，转轴端部24枢接有一轴套25，轴套25与车体I固定连接。具体地，转轴24设于横梁22宽度方向的中间位置。轴套25上设有固定座，固定座与车体I固定连接。固定座包括两块竖直设置的支撑板26，两支撑板26分别与轴套25固定连接并与车体I固定连接。
[0031]车体I上设有机械手4，该机械手4包括顺序设置的四个连接板，相邻两连接板之间通过关节连接。车体I还设有控制装置3，该控制装置3用于控制驱动电机及机械手4。麦克纳姆轮21通过控制装置3控制其各个轮之间的转速比，从而达到搬运车向前、后、左、右等方向移动的效果。车体I上设有载货平台，该载货平台设于车体I顶部，货物5放在该载货平台上。机械手4在控制装置3控制下，各个关节相互作用组合成特定形态，进而完成货物5的拾取或是放置作业。其中，控制装置3中设有无线通讯模块，用于传输数据，通过该模块可实现远程控制搬运车运行。
[0032]车体I上设置有位于车体I内且用于为驱动电机供电的电池组件6。此外，车体I还设有传感器组件7，传感器组件7用于感应搬运车运行时与周围障碍物的距离参数等。
[0033]本实用新型采用麦克纳姆轮，能在较窄路面下实现360°换向，对环境的适应性强；还采用了车轮的自适应机构，增强其对环境的适应性能。此外，搬运车还搭载有机械手，能更高效地完成货物的拾取或是放置作业；辅以传感器，再增设定位读写及配合无线通讯控制，使得本实用新型的搬运车在实现精确控制行为动作的同时，还能实现远程操作控制，实用性佳。
[0034]上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
【主权项】
1.一种搬运车，包括车体和多个车轮，其特征在于:所述车轮为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设有单独的驱动电机。2.根据权利要求1中所述的搬运车，其特征在于:车体上安装有轮架，车体宽度方向对应的两车轮与轮架构成车轮自适应机构；所述轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁，横梁的两端分别向下延伸有侧板，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上；横梁上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴，转轴端部枢接有一轴套，轴套与车体固定连接。3.根据权利要求2中所述的搬运车，其特征在于:所述转轴设于横梁宽度方向的中间位置。4.根据权利要求2中所述的搬运车，其特征在于:所述轴套上设有固定座，固定座与车体固定连接；固定座包括两块竖直设置的支撑板，两支撑板分别与轴套固定连接并与车体固定连接。5.根据权利要求1中所述的搬运车，其特征在于:所述车体上设有机械手，该机械手包括顺序设置的四个连接板，相邻两连接板之间通过关节连接。6.根据权利要求5中所述的搬运车，其特征在于:所述车体还设有控制装置，该控制装置用于控制驱动电机及机械手。7.根据权利要求1中所述的搬运车，其特征在于:所述车体顶部还设有载货平台。8.根据权利要求1中所述的搬运车，其特征在于:所述车体还设有传感器组件。9.根据权利要求1中所述的搬运车，其特征在于:所述车体上设置有位于车体内且用于为驱动电机供电的电池组件。
【专利摘要】本实用新型提供一种搬运车，涉及自动搬运设备，用以解决现有搬运车换向受限的问题。本实用新型包括车体和多个车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设有单独的驱动电机；车体上安装有轮架，车体宽度方向对应的两车轮与轮架构成车轮自适应机构；所述轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁，横梁的两端分别向下延伸有侧板，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上；横梁上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴，转轴端部枢接有一轴套，轴套与车体固定连接。通过设麦克纳姆轮使搬运车实现全向移动，设有车轮自适应机构能使搬运车适应复杂的路面情况。
【IPC分类】B25J5/00, B62D57/02
【公开号】CN204641931
【申请号】CN201520332937
【发明人】刘东成, 陈永强, 张晋
【申请人】深圳市盛世智能装备有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月21日