建筑机械的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及用于操作自推进式建筑机械的设备，并且尤其是但不限于用于操作滑模摊铺机的设备。
【背景技术】
[0002]用于自推进式建筑机械的一种现有装置包括通常为矩形的机械框架，机械框架具有安装在框架各个角部的摆动腿，并且具有安装在各个摆动腿的自由端的履带。该履带提供建筑机械用的驱动力。在摆动腿上安装履带使得履带可以出于各种原因而相对于机械框架重新定位在水平的平面上。例如，利用这种结构的滑模摊铺机可能需要伸展前部延伸摆动腿从而为摊铺工具或由机械框架支撑的其他设备让出空间。同时，在机械的操作过程中可能需要的是重新安置一个或多个摆动腿和与其关联的履带以避免障碍。此外，摆动腿允许履带为了建筑机械的运输而重新定位。
[0003]已经提出了多种系统以控制摆动腿相对于机械框架的枢转运动。
[0004]在斯威舍(Swisher)的美国专利3，970, 405号中公布的一种系统中限定，各个履带一次一个地单独地从地面升起，然后摆动腿被手动地枢转到期望的取向，在该处利用螺丝扣(turn buckle)将支腿固定就位。该系统的缺陷包括需要单独地一次一个分别从地面升起履带，并且需要在调节支腿取向之后重新对齐转向。
[0005]在阿施利曼(Aeschlimann)的美国专利6，872, 028号中公开了另一种方法，其中摆动腿构造成平行四杆机构，因此当摆动腿向内或向外枢转时，履带的转向方向保持不变。
[0006]在京特尔特(Guntert)的美国专利8，459，898号中提供了另一种方案，其在摆动腿和机械框架之间提供液压撑顶器(hydraulic ram)，其将摆动腿枢转到期望的取向。自动控制器感测摆动腿的枢转角度的变化，并且在摆动腿枢转时响应于枢转角度的变化而保持履带的转向角度。
[0007]阿施利曼和京特尔特的系统提供了一种方案以解决在斯威舍(Swisher)的3，970, 405号美国专利中存在的一个问题，即需要单独地一次一个地从地面升起履带。然而，它们导致了新的问题。类似于阿施利曼和京特尔特的解决方案，其在摆动腿枢转时保持履带的转向角度，导致履带在地表面上横向地滑动。这样横向的滑动促使履带磨损和机械摇摆，这特别在摊铺过程中是不符合要求的。这些机械相当沉重，并且履带的占地面积大，因此对于这样滑动作用的阻力高。
[0008]因此，仍然需要对控制这样的自动建筑机械的摆动腿枢转的装置作出改进。【实用新型内容】
[0009]在一个实施例中，一种建筑机械包括机械框架，可枢转地连接到机械框架的第一摆动腿和第二摆动腿，以及可转向地连接到摆动腿的第一地面接合单元和第二地面接合单元。地面接合单元包括驱动马达，其配置为使得地面接合单元由驱动马达在地表面上驱动。第一转向传感器配置成检测第一地面接合单元相对于第一摆动腿的第一转向角度。第二转向传感器配置成检测第二地面接合单元相对于第二摆动腿的第二转向角度。第一锁配置成相对于机械框架在枢转位置选择性地锁定和解锁第一摆动腿。第二锁配置成选择性地相对于机械框架在枢转位置锁定和解锁第二摆动腿。控制器包括摆动腿枢转模式，其配置成当机械在向前操作方向移动时，允许第一摆动腿和第二摆动腿的每一个响应于连接到各个摆动腿的地面接合单元的转向而相对于机械框架枢转。
[0010]在任何上述的建筑机械中，摆动腿枢转模式可以包括地面接合单元选择部件，其允许操作员选择对第一地面接合单元和第二地面接合单元中的任一个进行单独的转向控制，或者对第一地面接合单元和第二地面接合单元两者进行同步转向控制。
[0011]在任何上述的建筑机械中，地面接合单元选择部件的同步转向控制可以配置成使第一地面接合单元和第二地面接合单元以相反的方向进行转向。
[0012]在任何上述的建筑机械中，第一锁可以包括在机械框架和第一摆动腿之间连接的第一液压控制系统，并且配置成当第一摆动腿相对于机械框架枢转时在长度上变化，第一液压控制系统具有液压锁定位置，该位置防止第一摆动腿枢转，和液压解锁位置，该位置允许第一摆动腿枢转；和第二锁包括在机械框架和第二摆动腿之间连接的第二液压控制系统，并且配置成当第二摆动腿相对于机械框架枢转时在长度上变化，第二液压控制系统具有液压锁定位置，该位置防止第二摆动腿枢转，和液压解锁位置，该位置允许第二摆动腿枢转。
[0013]在任何上述的建筑机械中，摆动腿枢转模式可以构造为使得与待枢转的各个摆动腿关联的液压控制系统移动到解锁位置，和/或使得在摆动腿枢转模式停用时，液压控制系统处于其锁定位置。
[0014]在任何上述的建筑机械中，第一液压控制系统可以包括:第一液压撑顶器，其具有活塞和缸，活塞将缸分成第一端和第二端；第一三通阀，其具有伸展位置、收缩位置，和锁定位置；第一管线和第二管线，其将第一三通阀连接到缸的第一端和第二端；和其中，在第一液压控制系统的液压锁定位置，第一三通阀处于其锁定位置。
[0015]在任何上述的建筑机械中，第一液压控制系统还可以包括第一旁通阀和第二旁通阀，其分别连接到第一管线和第二管线，各个旁通阀包括锁定位置和旁通位置，旁通位置将相应管线连通到流体储器；在第一液压控制系统的液压锁定位置，第一旁通阀和第二旁通阀处于其各自的锁定位置；和在第一液压控制系统的第一液压解锁位置，第一三通阀处于其锁定位置，并且第一旁通阀和第二旁通阀处于它们的旁通位置；和在第一液压控制系统的第二液压解锁位置，第一旁通阀和第二旁通阀处于其锁定位置，并且第一三通阀处于其伸展位置或者收缩位置，并且控制器构造为使得第一液压撑顶器主动地促进第一摆动腿的枢转。
[0016]在任何上述的建筑机械中，在第一液压控制系统或第二液压控制系统的液压解锁位置，第一三通阀处于其伸展位置或收缩位置，控制器可以构造为使得第一液压撑顶器或第二液压撑顶器主动地促进第一摆动腿或者第二摆动腿的枢转，和/或控制器进一步构造为使得控制器根据算法确定枢转的主动促进的程度。
[0017]在任何上述的建筑机械中，第一液压控制系统还可以包括供给管线和安置在供给管线中的压力控制阀；并且，控制器进一步构造为使得通过第一液压撑顶器对第一摆动腿的枢转的主动促进限于将液压压力提供到由压力控制阀控制的第一液压撑顶器。
[0018]在任何上述的建筑机械中，第一液压控制系统可以包括:第一液压撑顶器，其具有活塞和缸，活塞将缸分成第一端和第二端；第一管线和第二液压管线，其将流体储器分别连接到缸的第一端和第二端；和第一旁通阀和第二旁通阀，其分别连接到第一液压管线和第二液压管线，各个旁通阀包括锁定位置和旁通位置，旁通位置将第一液压撑顶器的相应端连通到流体储器；以及其中，在第一液压控制系统的液压锁定位置，第一旁通阀和第二旁通阀处于其各自的锁定位置；并且其中，在第一液压控制系统的液压解锁位置，第一旁通阀和第二旁通阀处于其各自的旁通位置。
[0019]在任何上述的建筑机械中，控制器可以构造为使得摆动腿枢转模式包括手动子模式，其允许地面接合单元通过机械操作员的手动控制来转向，和/或控制器构造为使得摆动腿枢转模式包括自动子模式，其中由控制器响应与期望的摆动腿位置对应的操作员输入自动地控制转向。
[0020]在任何上述的建筑机械中，控制器可以促使待枢转的摆动腿的地面接合单元沿着地表面以S形曲线转向，开始平行于待枢转的摆动腿的地面接合单元的初始方向，然后远离初始方向转向，接着朝向初始方向返回，和/或促使待枢转的摆动腿的地面接合单元被转向返回到与初始方向平行的最终方向，和/或促使待枢转的摆动腿的地面接合单元转向，以返回到与机械的当前方向对应的最终方向。
[0021]在任何上述的建筑机械中，还可以包括:第一转向传感器，其配置成检测第一地面接合单元相对于第一摆动腿的第一转向角度；第二转向传感器，其配置成检测第二地面接合单元相对于第二摆动腿的第二转向角度。
[0022]在任何上述的建筑机械中，可以包括:第一枢转传感器，其配置成检测第一摆动腿相对于机械框架的第一枢转角度；和第二枢转传感器，其配置成检测第二摆动腿相对于机械框架的第二枢转角度。
[0023]在任何上述的建筑机械中，所述机械是滑模摊铺机。
[0024]该建筑机械的操作如下:
[0025](a)在至少第一地面接合单元和第二地面接合单元的驱动下在地表面上移动机械；
[0026](b)当机械移动时，相对于第一地面接合单元的初始方向连续地以非零的转向角度对第一地面接合单元进行转向，以使得第一地面接合单元沿着地面的运动在与初始方向垂直的方向上具有垂直分量，并在与初始方向平行的方向上具有平行分量，从而作为第一地面接合单元的方向的垂直分量的结果，从初始枢转位置在第一枢转方向上将第一摆动腿枢转到相对于机械框架的改变后的枢转位置；和
[0027](c)在将第一摆动腿相对于机械框架枢转到改变后的枢转位置之后，保持第一摆动腿的改变后的枢转位置。
[0028]可替换的操作方案如下:
[0029](a)在至少第一地面接合单元和第二地面接合单元的驱动下在地表面上移动机械，第一锁和第二锁位于锁定位置，以使得第一摆动腿和第二摆动腿相对于机械可枢转地固定;
[0030](b)解锁至少第一锁，以使得第一摆动腿能够相对于机械框架枢转；
[0031](c)当第一锁解锁时，在地表面上移动机械，并且使至少一个地面接合单元转向，以使得第一摆动腿相对于机械框架从初始枢转位置枢转到最终枢转位置；和
[0032](d)在第一摆动腿达到最终枢转位置之后，锁定第一锁，以使得第一摆动腿保持在最终枢转位置。
[0033]在任何上述实施例中，第二地面接合单元可以在与第一地面接合单元相反的方向上与第一地面接合单元同时转向。
[0034]在任何上述实施例中，第一枢转腿和第二枢转腿可以朝向彼此摆动或者远离彼此摆动。
[0035]在任何上述实施例中，该机械可以包括第一线性致动器和第二线性致动器，其配置成相