圆锥外墙壁面攀爬作业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，特别涉及一种圆锥外墙壁面攀爬作业机器人。
【背景技术】
[0002]高空攀爬是一项非常危险，劳动强度大且效率低的工作。比如高空烟囱航标喷涂，路灯的检查及更换，高空建筑的清洁，桥梁的检测等等。如今高空作业如高空烟囱等圆锥外墙类的清洗、喷涂等作业主要是依靠人工，具有劳动强度大，危险系数高，工作效率低等缺点。
【发明内容】
[0003]本发明涉及一种新型的圆锥外墙壁面攀爬装置，该装置具有自动攀爬，安全系数高，工作效率高，工人的劳动强度低等优点。
[0004]为实现上述功能，本发明提供了一种新型的攀爬装置，该装置主要由下支架1，抬起器2，上支架3，固定器4组成。下支架I与上支架3的结构相同，共同构建了整个机构的主体，下支架I与上支架3通过3个均布的抬起器2连接。在下支架I与上支架3的内部各安装有3个均布的固定器4，固定器4用来将下支架I或上支架3固定在圆锥外墙壁面上，固定器4与抬起器2的结构相同，其尺寸略有差异。
[0005]下支架I主要由支架下梁1-1，支架连杆1-2，支架上梁1-3，支架固定梁1_4，支架内梁1-5组成。其中，支架下梁1-1与支架上梁1-3是两个直径相同的圆形外梁，两个梁通过支架连杆1-2连接固定，这样支架下梁1-1、支架连杆1-2和支架上梁1-3共同形成了支架下支架外梁。在下支架外梁的内侧固联有支架固定梁1-4，支架固定梁1-4的内端固联有支架内梁1-5，两支架内梁1-5之间通过支架连杆1-2连接，这样就构成了整个下支架I。
[0006]抬起器2由固定架2-1，连接架2-2，驱动电机2-3，端盖2-4，连杆2-5，轴承2-6，内轴2-7，驱动电机连接器2-8，连接螺栓2-9，可动螺母2-10，螺栓轴2-11组成。下支架I的两端分别安装一个固定架2-1，下支架I安装在上支架3上，通过固定架2-1实现了下支架1、抬起器2、上支架3的连接。连接架2-2固联在固定架2-1上，其通过端盖2-4，轴承2_6内轴2-7实现了连杆2-5与连接架2-2的相对转动。上下两连杆2-5通过连接螺栓2_9连接，并固定在驱动电机连接器2-8和可动螺母2-10上，连杆2-5也可相对于驱动电机连接器2-8或可动螺母2-10相对转动。驱动电机连接器2-8上安装着驱动电机2-3，驱动电机2-3上安装着螺栓轴2-11，螺栓轴2-11通过螺纹实现了与可动螺母2-10的相对运动。
[0007]上支架3的结构与下支架I的结构完全相同，两支架通过抬起器2连接，并通过抬起器2的运动实现了整个装置在圆锥外表面上的爬动。
[0008]固定器4由固定器固定架4-1，固定器连接架4-2，固定器驱动电机4_3，防滑橡胶4-4，固定器端盖4-5，固定器连杆4-6，固定器轴承4-7，固定器内轴4_8，固定器驱动电机连接器4-9，固定器连接螺栓4-10，固定器可动螺母4-11，固定器螺栓轴4-12组成。其中固定器固定架4-1安装在下支架I或上支架3上，固定器连接架4-2固联在固定器固定架4-1上，其通过固定器端盖4-5，固定器轴承4-7，固定器内轴4-8实现了固定器连杆4-6与固定器连接架4-2的相对转动。前后两固定器连杆4-6通过固定器连接螺栓4-10连接，并固定在固定器驱动电机连接器4-9和固定器可动螺母4-11上，固定器连杆4-6也可相对于固定器驱动电机连接器4-9或固定器可动螺母4-11相对转动。固定器驱动电机连接器4-9上安装着固定器驱动电机4-3，固定器驱动电机4-3上安装着固定器螺栓轴4-12，固定器螺栓轴4-12通过螺纹实现了与固定器可动螺母4-11的相对运动。在固定器4的前端的固定器连接架4-2上安装着防滑橡胶4-4，以实现增大摩擦的作用。
[0009]本发明的有益效果为:(1)本装置实现了对圆锥外墙壁的攀爬，为其它清洗或喷涂等设备提供了一个运行的平台，提高了自动化程度；(2)本装置可对圆形外表面、圆锥形外表面进行无人工干预的自动攀爬，与人工作业相比，本装置极大低改善了工人的作业环境，降低了作业风险，提高了效率；(3)采用了螺旋驱动的连杆装置进行夹紧、抬升，提高了系统的整体稳定性和可靠性。
【附图说明】
[0010]图1是本发明圆锥外墙壁面攀爬作业机器人的总体结构主视图；
[0011]图2是本发明圆锥外墙壁面攀爬作业机器人的总体结构俯视图；
[0012]图3是本发明下支架I的主视图；
[0013]图4是本发明下支架I的俯视图；
[0014]图5是本发明抬起器2的主视图；
[0015]图6是本发明抬起器2的左视图；
[0016]图7是本发明抬起器2的A-A局部剖视图；
[0017]图8是本发明抬起器2的B-B局部剖视图；
[0018]图9是本发明固定器4的主视图；
[0019]图10是本发明固定器4的左视图；
[0020]图11是本发明固定器4的C-C局部剖视图；
[0021]图12是本发明固定器4的D-D局部剖视图。
【具体实施方式】
[0022]本发明的圆锥外墙壁面攀爬作业机器人主要由下支架1，抬起器2，上支架3，固定器4组成。下支架I与上支架3的结构相同，共同构建了整个机构的主体，下支架I与上支架3通过3个均布的抬起器2连接。在下支架I与上支架3的内部各安装有3个均布的固定器4，固定器4用来将下支架I或上支架3固定在圆锥外墙壁面上，固定器4与抬起器2的结构相同，其尺寸略有差异。
[0023]下支架I主要由支架下梁1-1，支架连杆1-2，支架上梁1-3，支架固定梁1_4，支架内梁1-5组成。其中，支架下梁1-1与支架上梁1-3是两个直径相同的圆形外梁，两个梁通过支架连杆1-2连接固定，这样支架下梁1-1、支架连杆1-2和支架上梁1-3共同形成了支架下支架外梁。在下支架外梁的内侧固联有支架固定梁1-4，支架固定梁1-4的内端固联有支架内梁1-5，两支架内梁1-5之间通过支架连杆1-2连接，这样就构成了整个下支架I。
[0024]抬起器2由固定架2-1，连接架2-2，驱动电机2-3，端盖2-4，连杆2-5，轴承2-6，内轴2-7，驱动电机连接器2-8，连接螺栓2-9，可动螺母2-10，螺栓轴2-11组成。下支架I的两端分别安装一个固定架2-1，下支架I安装在上支架3上，通过固定架2-1实现了下支架
1、抬起器2、上支架3的连接。连接架2-2固联在固定架2-1上，其通过端盖2-4，轴承2_6内轴2-7实现了连杆2-5与连接架2-2的相对转动。上下两连杆2-5通过连接螺栓2_9连接，并固定在驱动电机连接器2-8和可动螺母2-10上，连杆2-5也可相对于驱动电机连接器2-8或可动螺母2-10相对转动。驱动电机连接器2-8上安装着驱动电机2-3，驱动电机
2-3上安装着螺栓轴2-11，螺栓轴2-11通过螺纹实现了与可动螺母2-10的相对运动。
[0025]上支架3的结构与下支架I的结构完全相同，两支架通过抬起器2连接，并通过抬起器2的运动实现了整个装