六轮底盘系统以及采用该系统的车辆和轮式机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及底盘系统，更具体地，涉及一种六轮底盘系统、一种采用该六轮底盘系统的车辆和一种采用该六轮底盘系统的轮式机器人。
【背景技术】
[0002]许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人等都采用轮式结构作为移动的载体。
[0003]目前智能3轮底盘结构和4轮底盘结构都不够稳定，且转向控制不灵活，难以实现原地转向等需求。
[0004]此外，智能车辆和智能机器人等在行进过程中，难免会经过不平坦的、沟沟坎坎的路面。而随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。例如，送餐机器人必须保证能够穿过不平坦的地面，同时不能把食物洒出来。
【实用新型内容】
[0005]本公开提出了一种稳定性高、便于转向且具有良好避障能力的底盘系统。
[0006]根据本公开的一方面，提出了一种六轮底盘系统，所述六轮底盘系统包括:水平基架；两个驱动轮，分别位于水平基架两侧的中心位置处，两个驱动轮分别安装在两个驱动轮连接件的外侧端，两个驱动轮连接件的内侧均可转动地安装在水平基架上；两组从动轮，安装在水平基架的底面上，每组从动轮包括两个从动轮，两组从动轮相对于过两个驱动轮的中心连线的第一竖直平面对称布置，且每组从动轮中的两个从动轮相对于过所述中心连线的中点且与所述第一竖直平面垂直的第二竖直平面对称布置，所述从动轮是万向轮；上支架和两组减震装置，所述两组减震装置的第一端分别连接至所述上支架，第二端分别连接至两个驱动轮连接件。
[0007]两个驱动轮连接件的内侧可以可转动地安装在驱动轮固定件上。所述驱动轮固定件可以固定在所述水平基架的底面上并且位于两个驱动轮的中心连线的中点处。
[0008]所述两组减震装置中的每组减震装置可以包括液压杆。
[0009]所述两组减震装置中的每组减震装置可以包括弹簧、螺杆和旋在所述螺杆上的螺母。所述弹簧可以围绕着所述螺杆。所述弹簧的第一端可以连接至该组减震装置的一端，所述弹簧的第二端可以连接至所述螺母。
[0010]所述两组减震装置中的每组减震装置可以既包括液压杆，也包括弹簧、与所述液压杆串联的螺杆和旋在所述螺杆上的螺母。所述弹簧可以围绕着串联的所述液压杆和所述螺杆。所述弹簧的第一端可以连接至所述该组减震装置的远离所述螺杆的一端，所述弹簧的第二端可以连接在所述螺母上。
[0011]所述两组减震装置的第一端可以分别可转动地连接至所述上支架，和/或所述两组减震装置的第二端可以分别可转动地连接至两个驱动轮连接件。
[0012]所述两组减震装置的第二端可以分别通过两个减震器下支架连接至两个驱动轮连接件，其中，两个减震器下支架的底端可以分别固定在两个驱动轮连接件上，两个减震器下支架的顶端可以伸出所述水平基架并分别与两组减震装置的第二端连接。
[0013]根据本公开的另一方面，提出了一种车辆，所述车辆采用如上所述的六轮底盘系统。
[0014]根据本公开的另一方面，提出了一种轮式机器人，所述轮式机器人采用如上所述的六轮底盘系统。
[0015]本公开的各方面通过采用两个驱动轮、四个万向轮以使得底盘结构稳定且便于转向，例如，通过电机驱动使两个驱动轮的转速一致且转向相反即可实现原地转向。此外，通过避震装置带动驱动轮连接件转动，进而带动驱动轮摆动，从而可实现良好的避障能力。
【附图说明】
[0016]通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0017]图1示出了根据本公开的一个具体示例性实施例的六轮底盘系统的示意图。
[0018]图2示出了图1所示的示例性六轮底盘系统的仰视图。
【具体实施方式】
[0019]下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0020]本公开中，如无明确地不同理解，术语“内、外”是相对于驱动轮而言的，其中远离驱动轮的方向可称为“内”，靠近驱动轮的方向可称为“外”;术语“顶、底、水平”等可参照图1中的方向。
[0021]图1示出了根据本公开的一个具体示例性实施例的六轮底盘系统的示意图。如图所示，该六轮底盘系统可以包括水平基架11、两个驱动轮12、两组从动轮14、上支架16和两组减震装置。
[0022]两个驱动轮12可以分别位于水平基架11两侧的中心位置处。两个驱动轮12可以分别安装在两个驱动轮连接件13的外侧端。两个驱动轮连接件13的内侧均可以可转动地安装(例如经由轴承)在水平基架11上。
[0023]两组从动轮14可以安装在水平基架11的底面上。每组从动轮14包括两个从动轮。两组从动轮14可以相对于过两个驱动轮12的中心连线的第一竖直平面对称布置，且每组从动轮14中的两个从动轮相对于过所述中心连线的中点且与所述第一竖直平面垂直的第二竖直平面对称布置。所述从动轮可以是万向轮。本领域技术人员可以理解的是，本公开中的“竖直”是相对于“水平”而言的，即第一竖直平面和第二竖直平面均垂直于水平平面。
[0024]设置有如上所述的两个驱动轮、四个万向轮的底盘结构具有稳定性高且便于灵活控制转向的优点。
[0025]两组减震装置的第一端可以分别连接至上支架16，第二端可以分别连接至两个驱动轮连接件13。当遇到障碍时。避震装置可以带动驱动轮连接件13转动，进而带动驱动轮12摆动，从而实现良好的避障能力。
[0026]两个驱动轮连接件13的内侧可以可转动地安装(例如经由轴承)在驱动轮固定件1