共轴式带稳定装置的两轮移动平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于智能系统，尤其涉及一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台。
【背景技术】
[0002]近年来，随着计算机科学和人工智能的发展，机器人技术突飞猛进。移动平台是机器人运动的基础，目前主要有履带移动平台、多轮移动平台，履带移动平台主要应用复杂地形如:建筑物勘测、扫雷、破障、生化战剂探测等，其结构较为复杂、拆装不便、成本较高，且负载大易损坏路面；而多轮移动平台主要以四轮、六轮为主，多轮子之间存在间隙，使得轮子在转动过程中同地面接触点的高度不断变化，在凹凸不平的路面，从而导致机器人车体的震动或打滑，严重时甚至机器人车体翻身。
[0003]目前的两轮平衡移动平台虽然移动方便、灵活机动，但静止也需要需要电力来维持平衡，而且稳定性也不好，常常会无故跌倒。
【发明内容】
[0004]本实用新型提供一种结构简单、智能性高、使用方便的共轴式带稳定装置的两轮移动平台，以解决现有的结构较为复杂、拆装不便、成本较高等问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，包括行走底盘、行走底盘控制器，其特征是所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴上设有被动齿轮，左驱动电机、右驱动电机的转轴上设有主动齿轮，主动齿轮分别与被动齿轮啮合。
[0006]作为优选，所述左行走轮、右行走轮转轴上分别设有轴套，轴套上设有连杆，连杆的端部设有平衡轮驱动电机，平衡轮驱动电机上设有平衡轮，平衡轮分别与左行走轮、右行走轮接触在一起。
[0007]作为优选，所述轴套上设有两个卡槽，行走底盘上设有一个电磁卡座，电磁卡座上设有与两个卡槽对应的卡头，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与行走底盘控制器连接，将左行走轮、右行走轮的行走状态信号反馈给行走底盘控制器。
[0008]作为优选，所述连杆上设有一个卡槽，所述行走底盘上设有两个电磁卡座，电磁卡座上设有与卡槽对应的卡头。
[0009]作为优选，所述行走底盘控制器包括加速度计、陀螺仪，所述左驱动电机、右驱动电机经过驱动模块与行走控制处理器连接，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接、加速度计、陀螺仪与行走控制处理器连接，所述行走底盘控制器还与电磁锁连接。
[0010]本实用新型具有状态稳定、行走灵活、适应性强等优点。其可以用于很多机器人系统的开发。当遇到任何情况时，平台不会倾覆，防止因平台倾覆带来经济损失或意外伤害的发生。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构图；
[0012]图2为本实用新型的行走状态图；
[0013]图3为本实用新型的停止状态图；
[0014]图4为图1的A处放大图；
[0015]图5为图4所示轴套上两个卡槽位置分布图；
[0016]图6为本实用新型的原理框图；
[0017]图7为本实用新型的另一种主视图；
[0018]图8为图7的B处放大图；
[0019]图9为本实用新型的另一种原理框图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和【具体实施方式】，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
[0021]具体实施例一:结合图1、4、5所示，该共轴式带稳定装置的两轮移动平台由行走底盘21、行走底盘控制器22、左行走轮24、右行走轮34等构成，行走底盘21包括左驱动电机23、右驱动电机33，左行走轮24、右行走轮34，左行走轮24、右行走轮34转轴上设有被动齿轮25，左驱动电机23、右驱动电机33的转轴上设有主动齿轮26，主动齿轮26分别与被动齿轮25啮合。左驱动电机23、右驱动电机33分别驱动左行走轮24、右行走轮34，采用双驱动使本实用新型动力性能优越，能在复杂地形中运动自如。
[0022]结合图1、2、3、4、5所示，左行走轮、右行走轮24、34转轴上分别设有轴套27，轴套27上设有连杆28，连杆28的端部设有平衡轮驱动电机29，平衡轮驱动电机29上设有平衡轮30，平衡轮30分别与左行走轮24、右行走轮34接触在一起。轴套27上设有两个卡槽271，行走底盘21上设有一个电磁锁，电磁锁包括电磁卡座272、卡头273、电磁铁等，电磁卡座272上设有与两个卡槽271对应的卡头273，平衡轮驱动电机29经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接，驱动模块将左行走轮、右行走轮24、34的行走状态信号反馈给行走控制处理器，控制平衡轮30是否启动而转动至行走轮24、34下部。
[0023]当行走控制处理器控制驱动模块，驱动左驱动电机23、右驱动电机33，使左行走轮、右行走轮24、34行走时，平衡轮驱动电机29驱动平衡轮30随左行走轮24、右行走轮34转动，而转至左行走轮、右行走轮24、34上部，电磁卡座272上卡头273卡入轴套27上卡槽271内，保持平衡轮30不变；当行走控制处理器控制左行走轮、右行走轮24、34停止时，平衡轮驱动电机29驱动平衡轮30向下转动，转至左行走轮、右行走轮24、34下部，电磁卡座272上卡头273卡入轴套27上卡槽271内，同时行走控制处理器控制驱动模块停止。
[0024]具体实施例二:结合图7、8、9所示，该共轴式带稳定装置的两轮移动平台由行走底盘21、行走底盘控制器22、左行走轮24、右行走轮34等构成，行走底盘21包括左驱动电机23、右驱动电机33，左行走轮24、右行走轮34，左行走轮24、右行走轮34转轴上设有被动齿轮25，左驱动电机23、右驱动电机33的转轴上设有主动齿轮26，主动齿轮26分别与被动齿轮25啮合。左驱动电机23、右驱动电机33分别驱动左行走轮24、右行走轮34，采用双驱动使本实用新型动力性能优越，能在复杂地形中运动自如。
[0025]结合图6所示，行走底盘控制器22包括加速度计、陀螺仪，左驱动电机23、右驱动电机33经过驱动模块与行走控制处理器连接，平衡轮驱动电机29经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接，加速度计、陀螺仪与行走控制处理器连接，行走底盘控制器还与电磁锁连接。
[0026]左行走轮、右行走轮24、34转轴上分别设有轴套27，轴套27上设有连杆28，连杆28的端部设有平衡轮驱动电机29，平衡轮驱动电机29上设有平衡轮30，平衡轮30分别与左行走轮24、右行走轮34接触在一起。平衡轮驱动电机29经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接，将左行走轮、右行走轮24、34的行走状态信号反馈给行走底盘控制器22。连杆28上设有一个卡槽281，行走底盘21上设有两个电磁锁，电磁锁包括电磁卡座272、卡头273、电磁铁等，电磁卡座282，电磁卡座282上设有与卡槽281对应的卡头283。
[0027]当行走控制处理器控制驱动模块，驱动左驱动电机23、右驱动电机33，使左行走轮、右行走轮24、34行走时，平衡轮驱动电机29驱动平衡轮30随左行走轮24、右行走轮34转动，而转至左行走轮、右行走轮24、34上部，电磁卡座282上卡头283卡入连杆28上卡槽281内，保持平衡轮30不变；当行走控制处理器控制左行走轮、右行走轮24、34停止时，平衡轮驱动电机29驱动平衡轮30向下转动，转至左行走轮、右行走轮24、34下部，电磁卡座282上卡头283卡入连杆28上卡槽281内，同时行走控制处理器控制驱动模块停止工作。
[0028]本实用新型以内置的精密固态陀螺仪来判断行走底盘所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。行走底盘的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，行走底盘的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡行走底盘前倾倒的扭矩，一方面产生让行走底盘前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现行走底盘的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。当本实用新型行走轮速度降接近于零时，支撑杆放下来，以稳定平台。或者当处理器检测到加速度计和陀螺仪数值不正常时，支撑杆也会及时放下来，以稳定平台。
[0029]最后应当指出，以上【具体实施方式】仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述【具体实施方式】，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上【具体实施方式】所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，包括行走底盘、行走底盘控制器，其特征是所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴上设有被动齿轮，左驱动电机、右驱动电机的转轴上设有主动齿轮，主动齿轮分别与被动齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，其特征是所述左行走轮、右行走轮转轴上分别设有轴套，轴套上设有连杆，连杆的端部设有平衡轮驱动电机，平衡轮驱动电机上设有平衡轮，平衡轮分别与左行走轮、右行走轮接触在一起。3.根据权利要求2所述的一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，其特征是所述轴套上设有两个卡槽，行走底盘上设有一个电磁卡座，电磁卡座上设有与两个卡槽对应的卡头，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与行走底盘控制器连接，将左行走轮、右行走轮的行走状态信号反馈给行走底盘控制器。4.根据权利要求2所述的一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，其特征是所述连杆上设有一个卡槽，所述行走底盘上设有两个电磁卡座，电磁卡座上设有与卡槽对应的卡头。5.根据权利要求4所述的一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，其特征是所述行走底盘控制器包括加速度计、陀螺仪，所述左驱动电机、右驱动电机经过驱动模块与行走控制处理器连接，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接、加速度计、陀螺仪与行走控制处理器连接，所述行走底盘控制器还与电磁锁连接。
【专利摘要】一种共轴式带稳定装置的两轮移动平台，包括行走底盘、行走底盘控制器，其特征是所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴上设有被动齿轮，左驱动电机、右驱动电机的转轴上设有主动齿轮，主动齿轮分别与被动齿轮啮合。本实用新型具有状态稳定、行走灵活、适应性强等优点。其可以用于很多机器人系统的开发。当遇到任何情况时，平台不会倾覆，防止因平台倾覆带来经济损失或意外伤害的发生。
【IPC分类】B62D63/02, B62D63/04
【公开号】CN204956704
【申请号】CN201520562310
【发明人】韩小林, 其他发明人请求不公开姓名
【申请人】湖北智权知识产权咨询有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年7月30日