高压输电线越障机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及高压输电线安全维护领域，尤其涉及高压输电线越障机。
【背景技术】
[0002]众所周知，中国作为电力大国，各行各业的顺利发展都离不开电力系统的供电，同时我国也是输电线路覆冰情况较为严重的国家之一。冰冻雨雪等自然灾害引起的线路覆冰所造成输电线路的断线和倒杆等事故，引起了周部甚至大面积的停电，从而使国民经济和人民生活遭受了沉重的打。必须及时对覆冰线路进行快速高效除冰，以减小线路覆冰所造成的影响。目前，高压输电线的除冰设备已经有很多，且取得了很好的除冰效果，但在除冰设备在高压输电线上行走时，会遇到障碍，如高压线上的防震锤、垂线夹等。当遇到障碍时除冰设备无法攀越，需人工将除冰设备重新安放，继续除冰作业，使除冰设备的效率低下，遇到人工无法攀附的高压输电线时，无法使用除冰设备，必须由人工作业完成；在海拔相差较大的地方，如高原和山地，高压输电线往往会连接通过两个高度不同的地方，一般的除冰机没有足够的动力来攀越斜度较大的输电线，而这些地方的高压线往往容易覆冰，除冰机在这些环境恶劣苛刻的地方无法工作。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供高压输电线越障机，采用夹爪、越障盘、滚珠丝杠、前支架、滚珠丝杠滑座、四杆机构、夹爪驱动齿轮、夹爪驱动电机、升降丝杠、后支架、挡板，设计出能够在输电线上自动攀越障碍物且能够爬坡的机器设备，为高压线除冰设备提供越障机构，使得工作人员及车辆很难到达地方，如山区、森林以及地形崎妪的林地等地方，高压线除冰设备能够攀越防震锤、垂线夹等障碍。从仿生学四肢动物行走的过程中得到启示，将动物的四肢简化成高压输电线越障机的越障盘，夹爪等机构，使得高压输电线越障机能够在高压输电线上顺利攀越障碍。这种设备不仅能在输电线上安全平稳的运行，还能自动除冰和自动越障，减少人为频繁上线，提高作业效率，而且具有很好的实用价值
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是:包括A越障盘、A夹爪、C夹爪、B夹爪、B越障盘、滚珠丝杠、前支架、滚珠丝杠滑座、四杆机构、夹爪驱动齿轮、夹爪驱动电机、升降丝杠、后支架、挡板;A越障盘1焊接在前支架的顶部；B越障盘焊接在后支架的顶部，B越障盘与A越障盘在同一条纵向轴线上；挡板的两端焊接在前支架与后支架的底部；挡板上面沿纵向轴线上由前之后依次焊接A支架、B支架；夹爪固定板分别焊接A支架、C支架、B支架的顶部；A夹爪通过转轴连接在夹爪固定板上；四杆机构上端通过螺栓固定在A夹爪的中间位置；四杆机构的下端焊接减速齿轮上；减速齿轮通过螺钉安装在夹爪固定板上；夹爪驱动齿轮系安装在夹爪驱动电机的输出轴上且与减速齿轮啮合；夹爪驱动电机通过螺栓安装在A支架上支架与A支架关于挡板的横向轴线对称；第二个夹爪驱动电机安装在B支架中间位置；第二个夹爪驱动齿轮通过键连接在第二个夹爪驱动电机输出轴上；B支架与A支架上的四杆机构、夹爪驱动齿轮连接方式相同；挡板的两端通过螺栓安装2个轴承座；滚珠丝杠的两端插入2个轴承座中；滚珠丝杠滑座安装在滚珠丝杠的中间位置；滚珠丝杠滑座上焊接C支架和升降丝杠；C支架的顶部焊接一个夹爪固定板；C支架通过螺栓安装一个夹爪驱动电机；夹爪驱动电机的输出轴上安装一个驱动齿轮系；第三个减速齿轮安装在C支架的顶部且与驱动齿轮系啮合；第三个四杆机构两端分别焊接在减速齿轮与C夹爪的中间位置；(:夹爪的一端通过转轴连接在夹爪固定板上。
[0005]进一步优化本技术方案，所述的A越障盘与B越障盘结构相同，包括越障盘定子、越障盘转子、蜗轮蜗杆自锁电机、行走轮；越障盘定子、越障盘转子配套使用，分别焊接在前支架与后支架上；蜗轮蜗杆自锁电机安装在越障盘转子顶面；行走轮安装在越障盘定子的底部；蜗轮蜗杆自锁电机的输出轴与越障盘转子嗤合。
[0006]进一步优化本技术方案，所述的夹爪驱动电机选用步进电机。
[0007]进一步优化本技术方案，所述的夹爪驱动齿轮10与减速齿轮采用渐开线直齿轮；夹爪驱动齿轮与减速齿轮的齿数比为1:4。
[0008]进一步优化本技术方案，所述的越障盘转子为半圆形齿轮结构，通过螺栓固定在A越障盘1内部；越障盘转子12的齿牙与蜗轮蜗杆自锁电机啮合。
[0009]进一步优化本技术方案，所述的前支架、后支架、A支架、B支架、C支架、挡板采用轻型不锈钢材料。
[0010]进一步优化本技术方案，所述的滚珠丝杠贯穿滚珠丝杠滑座，内部通过内螺纹连接且螺纹之间均匀分布钢球。
[0011]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:1、越障盘由蜗轮蜗杆自锁电机驱动，定角度转动，越障盘遇到垂线夹时，蜗轮蜗杆自锁电机驱动驱动越障盘转动，通过垂线夹后，越障盘转会与输电线接触固定，实现线越障功能；2、通过障碍后，3个夹爪的依次配合，使得高压输电线越障机可以在输电线上行走，釆用越障盘和夹爪复合机构实现机器人的行走和越障功能；三个夹爪有规律的开合实现整机的前行运动；越障盘不仅保证了运行时机器人的平稳性，在任何情况下至少保证2点位于高压线上；3、越障盘即起到攀越障碍的作用，越障盘上的行走轮可在高压输电线上滑动，配合夹爪的动作，实现越障机的稳定行走。
【附图说明】
[0012]图1是高压输电线越障机结构图。
[0013]图2是高压输电线越障机简图。
[0014]图3是A越障盘结构示意图。
[0015]图4是四杆夹爪机构装配图。
[0016]图中:1、A越障盘；2、A夹爪；3、C夹爪；4、B夹爪；5、B越障盘；6、行走机构滚珠丝杠；7、前支架；8、行走机构滚珠丝杠滑座；9、四杆机构；10、夹爪驱动齿轮；11、越障盘定子；12、越障盘转子；13、蜗轮蜗杆自锁电机；14、行走轮；15、减速齿轮；16、夹爪驱动电机；17、夹爪固定板；18、A支架；19、C支架；20、B支架；21、升降丝杠；22、后支架；23、挡板；24、转轴；25、轴承座。
【具体实施方式】
[0017]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合【具体实施方式】并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
[0018]【具体实施方式】:结合图1所示，包括A越障盘1、A夹爪2、C夹爪3、B夹爪4、B越障盘5、滚珠丝杠6、前支架7、滚珠丝杠滑座8、四杆机构9、夹爪驱动齿轮10、夹爪驱动电机16、升降丝杠21、后支架22、挡板23 ;A越障盘1焊接在前支架7的顶部；B越障盘5焊接在后支架22的顶部，B越障盘5与A越障盘1在同一条纵向轴线上；挡板23的两端焊接在前支架7与后支架23的底部；挡板23上面沿纵向轴线上由前之后依次焊接A支架18、B支架20 ;夹爪固定板17分别焊接A支架18、C支架19、B支架20的顶部；A夹爪2通过转轴24连接在夹爪固定板17上；四杆机构9上端通过螺栓固定在A夹爪2的中间位置；四杆机构9的下端焊接减速齿轮15上；减速齿轮15通过螺钉安装在夹爪固定板17上；夹爪驱动齿轮系10安装在夹爪驱动电机16的输出轴上且与减速齿轮15啮合；夹爪驱动电机16通过螺栓安装在A支架18上；B支架20与A支架18关于挡板23的横向轴线对称；第二个夹爪驱动电机16安装在B支架20中间位置；第二个夹爪驱动齿轮10通过键连接在第二个夹爪驱动电机16输出轴上；B支架20与A支架19上的四杆机构9、夹爪驱动齿轮10连接方式相同；挡板23的两端通过螺栓安装2个轴承座25 ;滚珠丝杠6的两端插入2个轴承座25中；滚珠丝杠滑座8安装在滚珠丝杠6的中间位置；滚珠丝杠滑座8上焊接C支架19和升降丝杠21 ;C支架19的顶部焊接一个夹爪固定板17 ;C支架19通过螺栓安装一个夹爪驱动电机16 ;夹爪驱