摆臂式无人四驱平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无人车技术领域，特别是涉及一种摆臂式无人四驱平台。
【背景技术】
[0002]当今时代，机器人技术的应用非常广泛，在民用、军工和执法机关等领域均有大量应用，移动机器人的应用领域也在不断扩大，包括巡检、救援、排爆、消防等，一个优良的移动平台更是移动机器人正常作业的基础。
[0003]移动机器人平台作为移动机器人最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性會K。
[0004]轮式移动机器人平台具有高速高效的优点，但因其地形适应性较差，应用受到了一定的局限。为了提高移动平台在复杂地形上的通过性能，目前已开发了多种轮履、腿履、轮腿复合式移动平台。
[0005]当前小型移动平台主要围绕履带式及纯轮式结构展开；履带式无人平台通过性强，纯履带式无人平台运行速度受限，能量消耗较大;轮式结构具有快速、能量利用率高的特点，纯轮式平台由于车体过低，行驶姿态单一，而且复杂环境通过性很差，不具有攀爬楼梯的功能，对于复杂路面、楼梯、高低不平环境无法适应。
[0006]另外，当前小型无人平台普遍具有体积过大，重量过重的缺点，不方便进行个人携行，也不便于收纳。
【实用新型内容】
[0007]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种摆臂式无人四驱平台，包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；
[0008]所述车体的四角处分别安装摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构分别与摆臂机构连接，所述车轮机构与摆臂机构底部连接，所述控制器安装在车体上，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，所述摆臂驱动机构驱动摆臂机构的转动，达到车体姿态的调整；
[0009]所述摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，所述前臂的一端设有用于连接后臂的第一连接板以及第一悬挂耳，所述后臂的一端设有用于连接前臂的第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过摆臂连接机构进行铰接。
[0010]所述车轮机构包括车轮、驱动所述车轮旋转的轮毂电机以及控制轮毂电机运转的车轮驱动器，所述车轮驱动器与控制器连接。
[0011]进一步的，所述第一连接板和第二连接板均设为圆盘状，第一连接板和第二连接板中部均设有用于穿装摆臂连接机构的连接孔。
[0012]进一步的，所述摆臂连接机构包括螺栓、螺母、轴承和弹簧垫片，所述轴承安装在第一连接板中部的连接孔内，螺栓穿装在轴承上，螺栓的螺帽用于和轴承配合连接，螺母通过弹簧垫片螺接在伸出于第二连接板的螺栓尾端。
[0013]进一步的，所述前臂位于第一连接板的端部设有圆弧状的第一限位板，所述后臂位于第二连接板的端部设有圆弧状的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于对铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度进行限位。
[0014]进一步的，所述第一限位板和第二限位板将铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度限制为30度以内。
[0015]进一步的，所述前臂远离第二连接板的一端设有通孔和限位槽，所述通孔内安装用于与轮毂电机输出轴连接的轴套，所述轴套上设有用于与限位槽连接的弧形板。
[0016]进一步的，所述摆臂驱动机构包括驱动电机、箱体和传动机构;所述驱动电机驱动传动机构运转，所述传动机构安装在箱体内，传动机构的输出端与后臂铰接。
[0017]进一步的，所述传动机构包括涡轮和蜗杆，所述涡轮和蜗杆采用水平90度角啮合连接，所述蜗杆与驱动电机连接，涡轮的输出轴与后臂连接。
[0018]进一步的，所述后臂远离第二连接板的一端设有容纳涡轮的输出轴的凹槽以及第二悬挂耳，所述凹槽的槽底面设有穿线孔以及用于穿装销杆连接涡轮输出轴的连接孔，凹槽的槽壁设有用于穿装限位栓固定涡轮输出轴的限位孔，所述第二悬挂耳与第一悬挂耳之间安装悬挂减震装置。
[0019]进一步的，所述箱体包括主箱体以及分别安装在主箱体上的输入端盖和输出端盖，所述主箱体与车体通过螺栓固定，在主箱体内容纳有涡轮和蜗杆，所述涡轮和蜗杆分别与主箱体之间通过轴承连接，用于驱动蜗杆的摆臂电机与输入端盖连接，所述输入端盖用于对蜗杆的轴向移动限位，所述输出端盖用于对涡轮的轴向移动限位。
[0020]采用上述技术方案，本实用新型产生的技术效果有:
[0021]与现有技术相比，本实用新型采用蜗轮蜗杆带动摆臂结构运转，结合了轮式结构的高速行驶的特性，实现了稳定行驶状态下的姿态调整，弥补了传统轮式平台的行动环境受限等问题，并针对复杂环境行驶，如攀爬楼梯任务实现了较好的优化，克服了轮式移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足野外复杂环境下工作的多种需求，可实现爬坡、越障、在非平整地形下进行平稳前进。采用轮式驱动方式，具有结构简单，控制方便，耗能较低，可靠性高，实用性强等优点。
【附图说明】
[0022]为了更清楚地说明本实用新型【具体实施方式】或现有技术中的技术方案，下面将对【具体实施方式】或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本实用新型的结构不意图；
[0024I图2是车轮机构的结构示意图；
[0025]图3是前臂的结构示意图；
[0026]图4是后臂的结构示意图；
[0027]图5是摆臂连接机构的结构示意图；
[0028]图6是摆臂驱动机构的结构示意图；
[0029]附图标记:
[0030]I 一车体，2—摆臂驱动机构，3—摆臂机构，4 一车轮机构，5—控制器，6—悬挂减震装置，7—轴套，21—驱动电机，22—箱体，23—传动机构，31—前臂，32—后臂，33—摆臂连接机构，41一车轮，42—轮穀电机，221一主箱体，222一输入端盖，223一输出端盖，231一祸轮，232—蜗杆，311 —第一连接板，312—第一悬挂耳，313—限位槽，315—第一限位板，321—第二连接板，322—第二悬挂耳，323—凹槽，324—穿线孔，325—连接孔，326—限位孔，327一第二限位板，331 一螺检，332一螺母，333一轴承，334一弹黃塾片，71 一弧形板。
【具体实施方式】
[0031]下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0032]在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0033]实施例一
[0034]请参照图1，本实用新型公开的一种电动汽车摆臂式无人四驱平台的结构示意图；
[0035]—种摆臂式无人四