一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型是一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，属于机器人履带底盘设备领域。
【背景技术】
[0002]随着“中国制造2025”纲要的发布，智能制造及机器人产业的发展迎来了历史性的窗口期。在机器人产业中占有重要地位的移动机器人迎来蓬勃发展。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用，移动机器人为实现特定功能，需要行走装置能实现精确行驶定位。现有移动机器人行驶传动多采用链条传动和同步带轮传动。链条和同步带轮在传动过程中存在不同程度的松弛情况，在机器人行进或反方向行进过程中会出现较大的传动虚位，需要控制系统给予虚位补偿，导致整机控制复杂，随着链条及皮带的磨损，不能做到精准定位。
[0003]机器人履带底盘动力传动方式采用链轮传动或同步带轮传动，因链轮或者带轮驱动都存在较大的虚位，所以导致履带底盘在行驶过程中的定位不能一次定位到准确位置，需要多次补偿传动系统的虚位，特别是机器人需要在正反两个方向频繁移动定位的过程中，将需要多次补偿虚位，实现精确定位困难。
[0004]现有机器人履带底盘的驱动轮模块采用悬挂减震弹簧减震，减震弹簧悬架设计结构受限，减震效果有限，特别是在工况相对良好，只需要小范围减震的情况下，减震弹簧弹力较小时，减震效果不明显。
【实用新型内容】
[0005]针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，以解决上述【背景技术】中提出的问题，本实用新型使用方便，便于操作，稳定性好，可靠性高。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现:一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，包括履带底盘、主动齿轮和自减震驱动轮，所述主动齿轮安装在履带底盘内，所述主动齿轮与过渡齿轮相啮合，所述主动齿轮通过过渡齿轮与从动齿轮连接，所述从动齿轮通过驱动轴连接自减震驱动轮，所述自减震驱动轮由轮圈、减震机构以及轮毂构成，所述自减震驱动轮通过摩擦或啮合，进而连接履带底盘。
[0007]进一步地，所述减震机构为一种减震圈，所述减震圈置于轮圈和轮毂之间，减震圈为金属或非金属弹性片。
[0008]进一步地，所述减震机构为一种减震填料，所述减震填料置于轮圈和轮毂之间。
[0009]进一步地，所述减震机构为一种减震弹簧，所述减震弹簧置于轮圈和轮毂之间。
[0010]进一步地，所述主动齿轮、过渡齿轮或从动齿轮构成一传动齿轮系，所述传动齿轮系为一种由两个齿轮组成的齿轮副或至少一个齿轮组成的行星齿轮系。
[0011 ]本实用新型的有益效果:本实用新型的一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，1、履带底盘采用齿轮精密嗤合传动，在履带底盘换向行驶时无虚位，无需多次补偿调整。
[0012]2、采用自减震驱动轮，自减震驱动轮结构简单，可适应多种复杂工况。
【附图说明】
[0013]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0014]图1为本实用新型一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘的减震机构为减震圈时自减震驱动轮结构示意图；
[0016]图3为本实用新型一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘的减震机构为减震填料时自减震驱动轮结构示意图；
[0017]图4为本实用新型一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘的减震机构为减震弹簧时自减震驱动轮结构示意图；
[0018]图中:1_履带底盘、2-主动齿轮、3-过渡齿轮、4-从动齿轮、5-自减震驱动轮、6-轮圈、7-减震填料、8-轮穀、9-减震弹黃、I O-减震圈。
【具体实施方式】
[0019]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本实用新型。
[0020]请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案:一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，包括履带底盘1、主动齿轮2和自减震驱动轮5，主动齿轮2安装在履带底盘I内，主动齿轮2与过渡齿轮3相啮合，主动齿轮2通过过渡齿轮3与从动齿轮4连接，从动齿轮4通过驱动轴(图中未画出)连接自减震驱动轮5，自减震驱动轮5由轮圈6、减震机构以及轮毂8构成，自减震驱动轮5通过摩擦或啮合，进而连接履带底盘I。
[0021]主动齿轮2、过渡齿轮或从动齿轮4构成一传动齿轮系，传动齿轮系为一种由两个齿轮组成的齿轮副或至少一个齿轮组成的行星齿轮系。
[0022]做为本实用新型的一个实施例:动力传递至主动齿轮2，主动齿轮2通过啮合带动过渡齿轮3转动，过渡齿轮3和从动齿轮4啮合，带动从动齿轮4转动，从动齿轮4通过驱动轴带动自减震驱动轮5转动，自减震驱动轮5通过摩擦或啮合，进而使履带底盘I向正向或反向行驶，本技术方案采用齿轮啮合传动，传动效率高，无双向切换行驶时的虚位，履带底盘I可通过PLC控制系统精确定位，无需多次补偿虚位。
[0023]如图2所示，自减震驱动轮5由轮圈6、轮毂8、减震圈10组成，减震圈10置于轮圈6和轮毂8之间，减震圈10为金属或非金属弹性片，在履带底盘I行驶过程中，当负载变化或通过面不平整时，减震圈10被压缩变形，减震圈10可根据履带底盘I负载情况或通过路面的情况被不同程度的压缩或舒张，适应范围广，减震效果好。
[0024]做为本实用新型的第二个实施例:减震机构为一种减震填料7，减震填料7置于轮圈6和轮毂8之间，当负载变化或通过面不平整时，减震填料7被压缩变形，减震填料7可根据履带底盘I负载情况或通过路面的情况被不同程度的压缩或舒张，适应范围广，减震效果好。
[0025]做为本实用新型的第三个实施例:减震机构为一种减震弹簧9，减震弹簧9置于轮圈6和轮毂8之间，当负载变化或通过面不平整时，减震弹簧9被压缩变形，减震弹簧9可根据履带底盘I负载情况或通过路面的情况被不同程度的压缩或舒张，适应范围广，减震效果好。
[0026]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0027]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，包括履带底盘、主动齿轮和自减震驱动轮，其特征在于:所述主动齿轮安装在履带底盘内，所述主动齿轮与过渡齿轮相啮合，所述主动齿轮通过过渡齿轮与从动齿轮连接，所述从动齿轮通过驱动轴连接自减震驱动轮，所述自减震驱动轮由轮圈、减震机构以及轮毂构成，所述自减震驱动轮通过摩擦或嗤合，进而连接履带底盘。2.根据权利要求1所述的一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，其特征在于:所述减震机构为一种减震圈，所述减震圈置于轮圈和轮毂之间，减震圈为金属或非金属弹性片。3.根据权利要求1所述的一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，其特征在于:所述减震机构为一种减震填料，所述减震填料置于轮圈和轮毂之间。4.根据权利要求1所述的一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，其特征在于:所述减震机构为一种减震弹簧，所述减震弹簧置于轮圈和轮毂之间。5.根据权利要求1所述的一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，其特征在于:所述主动齿轮、过渡齿轮或从动齿轮构成一传动齿轮系，所述传动齿轮系为一种由两个齿轮组成的齿轮副或至少一个齿轮组成的行星齿轮系。
【专利摘要】本实用新型提供一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘，包括履带底盘、主动齿轮和自减震驱动轮，主动齿轮安装在履带底盘内，主动齿轮与过渡齿轮相啮合，主动齿轮通过过渡齿轮与从动齿轮连接，从动齿轮通过驱动轴连接自减震驱动轮，自减震驱动轮由轮圈、减震机构以及轮毂构成，自减震驱动轮通过摩擦或啮合，进而连接履带底盘；与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：履带底盘采用齿轮精密啮合传动，在履带底盘换向行驶时无虚位，无需多次补偿调整，采用自减震驱动轮，自减震驱动轮结构简单，可适应多种复杂工况。
【IPC分类】B62D55/12
【公开号】CN205327211
【申请号】CN201620030160
【发明人】刘紫敬, 李韬, 李哲, 尹亮
【申请人】长沙万工机器人科技有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月13日