一种可自适应地面变形的agv底盘结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括承载车架、第一活动车架和第二活动车架、驱动装置和承载轮，第一活动车架内端与第二活动车架内端通过铰接轴铰接；驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，驱动轴与铰接轴为同轴连接，驱动电机通过驱动轴驱动驱动轮；第一活动车架、第二活动车架分别设有第一铰接孔、第二铰接孔，承载车架与第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，第二铰接孔为腰孔；第一活动车架与第二活动车架绕铰接轴相对转动时，第一连接销相对第一铰接孔活动，第二连接销相对第二铰接孔活动。本实用新型遇到不平地面时，第一活动车架与第二活动车架作相对转动，保证驱动轮着地，实现对不平地面的调整。
【专利说明】
一种可自适应地面变形的AGV底盘结构
技术领域
[0001]本实用新型属于AGV底盘结构的技术领域，具体为一种可自适应地面变形的AGV底盘结构。
【背景技术】
[0002]背负式AGV是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。传统的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不带有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV车不能正常行驶，不能确保货物的安稳。为了防止驱动轮悬空的现象，AGV车的底盘一般还设有弹性件，但这种带有弹性件的底盘结构复杂，制造成本高，不能满足人们的需求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可自适应地面变形的AGV底盘结构。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案:一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，所述车架包括活动车架和承载车架，所述活动车架包括第一活动车架、第二活动车架，所述第一活动车架的内端与所述第二活动车架的内端通过铰接轴铰接，所述承载车架设置在所述第一活动车架与第二活动车架上;所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机设置在所述活动车架上，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动轴与铰接轴设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴驱动所述驱动轮;所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮，所述第一承载轮设置在第一活动车架上，所述第二承载轮设置在第二活动车架上;所述第一活动车架设有第一铰接孔，所述第二活动车架设有第二铰接孔，所述承载车架与所述第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，所述第二铰接孔为腰孔;所述第一活动车架与第二活动车架绕所述铰接轴相对转动时，所述第一连接销相对第一铰接孔活动，所述第二连接销相对第二铰接孔活动。
[0005]与现有技术相比，本实用新型提供的AGV底盘结构简单紧凑，在遇到不平地面时，所述第一活动车架与第二活动车架作相对的转动，实现对不平地面的自适应调整，保证驱动轮着地，确保AGV正常行驶，同时承载车架会作出相应的角度调整，而且承载车架的倾斜幅度比所述第一活动车架与第二活动车架间的转动幅度小，从而更好地保证了货物的安
Ho
[0006]进一步的，所述驱动轮设有两个并安装在所述活动车架的左右两侧，所述铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述驱动轴安装在所述驱动轴安装结构内。所述驱动轮、铰接轴和驱动轴的设置方式，结构简单紧凑，便于安装拆卸，有利于零件的更换。
[0007]进一步的，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述第一驱动轴安装在第一铰接轴的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴安装在第二铰接轴的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与对应一侧的驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。
[0008]进一步的，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。
[0009]进一步的，所述第一活动车架包括对称设置的两个第一活动车架侧臂和连接两个第一活动车架侧臂的第一连接梁;所述第二活动车架包括对称设置的两个第二活动车架侧臂和连接两个第二活动车架侧臂的第二连接梁;所述第一活动车架侧臂分别与对应一侧的第二活动车架侧臂铰接，所述第一铰接孔对称设在两个第一活动车架侧臂上，所述第二铰接孔对称设在两个第二活动车架侧臂上，所述第一承载轮设置在第一连接梁下侧，所述第二承载轮设置在第二连接梁下侧。所述第一活动车架侧臂设置在对应一侧的第二活动车架侧臂内侧。所述第一活动车架与第二活动车架的设置方式，结构紧凑，连接方便、快捷，可使承载轮安装更稳固。
[0010]进一步的，所述承载车架通过连接件与第一活动车架和第二活动车架铰接。所述连接件设置有四个，所述连接件包括承载车架连接部和设置在其下部的活动车架连接部，所述承载车架连接部与所述承载车架连接，所述活动车架连接部设有连接销安装孔，所述四个连接件分别通过第一连接销或第二连接销与对应位置的第一铰接孔或第二交接孔铰接，所述连接件的设置方式，结构简单，安装方便、快捷，可使所述承载车架安装更稳固。
[0011 ]进一步的，所述铰接轴与第一活动车架侧臂和第二活动车架侧臂通过铰接轴承连接，所述铰接轴承可减少铰接轴的磨损，提高所述铰接轴的寿命。
[0012]进一步的，所述驱动轴的外端与活动车架之间还配设有行走轴承，所述行走轴承可减少驱动轴的磨损，提高所述驱动轴的寿命。
[0013]进一步的，所述第一承载轮和第二承载轮为万向轮;所述第一承载轮和第二承载轮分别设有一个，或者所述第一承载轮和第二承载轮分别设有两个以上，所述第一承载轮和第二承载轮的设置方式，可使AGV行走更顺畅、更平稳。
【附图说明】
[0014]图1为AGV底盘结构的立体图
[0015]图2为AGV底盘结构的示意图
[0016]图3为AGV底盘结构的剖视图
[0017]图4为AGV底盘结构的爆炸图
[0018]图5为图3的A区域的放大图
【具体实施方式】
[0019]以下结合【附图说明】本实用新型的【具体实施方式】。
[0020]实施例一:参见图1至图5，一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，所述车架包括活动车架I和承载车架2，所述活动车架I包括第一活动车架
11、第二活动车架12，所述第一活动车架11的内端与所述第二活动车架12的内端通过铰接轴13铰接，所述承载车架2设置在所述第一活动车架11与第二活动车架12上;所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴33和驱动轮32，所述驱动电机设置在所述活动车架I上，所述驱动轴33与铰接轴13设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴33驱动所述驱动轮32;所述承载轮包括第一承载轮41和第二承载轮42，所述第一承载轮41设置在第一活动车架11上，所述第二承载轮42设置在第二活动车架12上;所述第一活动车架11设有第一铰接孔I Ia，所述第二活动车架12设有第二铰接孔12a，所述承载车架2与所述第一铰接孔Ila和第二铰接孔12a分别通过第一连接销Ilb和第二连接销12b铰接，所述第二铰接孔12a为腰孔;所述第一活动车架11与第二活动车架12绕所述铰接轴13相对转动时，所述第一连接销Ilb相对第一铰接孔I Ia活动，所述第二连接销12b相对第二铰接孔12a活动。
[0021]与现有技术相比，本实用新型提供的AGV底盘结构简单紧凑，在遇到不平地面时，所述第一活动车架11与第二活动车架12作相对的转动，实现对不平地面的自适应调整，保证驱动轮32着地，确保AGV正常行驶，同时承载车架2会作出相应的角度调整，而且承载车架2的倾斜幅度比所述第一活动车架11与第二活动车架12间的转动幅度小，从而更好地保证了货物的安稳。
[0022]参见图1、图3至图5，所述驱动轮32设有两个并安装在所述活动车架I的左右两侧，所述铰接轴13具有中空的驱动轴安装结构(所述驱动轴安装结构图中未示)，所述驱动轴33安装在所述驱动轴安装结构内。所述驱动轮32、铰接轴13和驱动轴33的设置方式，结构简单紧凑，便于安装拆卸，有利于零件的更换。优选的，所述铰接轴13包括第一铰接轴13a和第二铰接轴13b，所述驱动轴33包括第一驱动轴33a和第二驱动轴33b，所述驱动电机包括第一驱动电机31a和第二驱动电机31b，所述第一铰接轴13a和第二铰接轴13b具有中空的驱动轴安装结构(所述驱动轴安装结构图中未示)，所述第一驱动轴33a安装在第一铰接轴13a的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴33b安装在第二铰接轴13b的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴33a的内端与所述第一驱动电机31a连接，第二驱动轴33b的内端与所述第二驱动电机3 Ib连接，所述第一铰接轴13a的外端、第二铰接轴13b的外端分别与对应一侧的驱动轮32连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮32间的速比。
[0023]参见图1和图4，所述第一活动车架11包括对称设置的两个第一活动车架侧臂Ilc和连接两个第一活动车架侧臂Ilc的第一连接梁Ild;所述第二活动车架12包括对称设置的两个第二活动车架侧臂12c和连接两个第二活动车架侧臂12c的第二连接梁12d;所述第一活动车架侧臂Ilc分别与对应一侧的第二活动车架侧臂12c铰接，所述第一铰接孔Ila对称设在两个第一活动车架侧臂Ilc上，所述第二铰接孔12a对称设在两个第二活动车架侧臂12c上，所述第一承载轮41设置在第一连接梁Ild下侧，所述第二承载轮42设置在第二连接梁12d下侧。优选的，所述第一活动车架侧臂Ilc设置在对应一侧的第二活动车架侧臂12c内侧。所述第一活动车架11与第二活动车架12的设置方式，结构紧凑，连接方便、快捷，可使承载轮安装更稳固。
[0024]参见图1、图3和图4，所述承载车架2通过连接件51与第一活动车架11和第二活动车架12铰接。优选的，所述连接件51设置有四个，所述连接件51包括承载车架连接部53和设置在其下部的活动车架连接部54，所述承载车架连接部53与所述承载车架2连接，所述活动车架连接部54设有连接销安装孔54a，所述四个连接件51分别通过第一连接销Ilb或第二连接销12b与对应位置的第一铰接孔Ila或第二铰接孔12a铰接。所述连接件51的设置方式，结构简单，安装方便、快捷，可使所述承载车架2安装更稳固。
[0025]参见图3和图4，所述铰接轴13与第一活动车架侧臂Ilc和第二活动车架侧臂12c通过铰接轴承14连接，所述铰接轴承14可减少铰接轴13的磨损，提高所述铰接轴13的寿命。优选的，为了减少所述驱动轴33的损耗，提高其寿命，所述驱动轴33的外端与活动车架I之间还配设有行走轴承15。
[0026]参见图2至图4，所述第一承载轮41和第二承载轮42为万向轮;所述第一承载轮41和第二承载轮42分别设有一个，或者所述第一导向41轮和第二承载轮42分别设有两个以上，所述第一承载轮41和第二承载轮42的设置方式，可使AGV行走更顺畅、更平稳。
[0027]实施例二:(本实施例图中未示)本实施例与实施例一的区别在于驱动轴和铰接轴设置方式的不同，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。
[0028]本实施例的其它技术特征与实施例一相同，在此不再详细描述。
[0029]实施例三:(本实施例图中未示)本实施例与实施例一的区别在于:本实施例的第一驱动轴与第一铰接轴设置为一体结构，第二驱动轴与第二铰接轴设置为一体结构，该设置方式能够同时实现铰接轴与驱动轴的功能。该设置方式，结构简单紧凑，安装拆卸方便，制造成本低。
[0030]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
【主权项】
1.一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，其特征在于:所述车架包括活动车架和承载车架，所述活动车架包括第一活动车架、第二活动车架，所述第一活动车架的内端与所述第二活动车架的内端通过铰接轴铰接，所述承载车架设置在所述第一活动车架与第二活动车架上； 所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机设置在所述活动车架上，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动轴与铰接轴设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴驱动所述驱动轮； 所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮，所述第一承载轮设置在第一活动车架上，所述第二承载轮设置在第二活动车架上； 所述第一活动车架设有第一铰接孔，所述第二活动车架设有第二铰接孔，所述承载车架与所述第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，所述第二铰接孔为腰孔;所述第一活动车架与第二活动车架绕所述铰接轴相对转动时，所述第一连接销相对第一铰接孔活动，所述第二连接销相对第二铰接孔活动。2.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述驱动轮设有两个并安装在所述活动车架的左右两侧，所述铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述驱动轴安装在所述驱动轴安装结构内。3.根据权利要求2所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述第一驱动轴安装在第一铰接轴的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴安装在第二铰接轴的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与对应一侧的驱动轮连接。4.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。5.根据权利要求2至4任一项所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述第一活动车架包括对称设置的两个第一活动车架侧臂和连接两个第一活动车架侧臂的第一连接梁;所述第二活动车架包括对称设置的两个第二活动车架侧臂和连接两个第二活动车架侧臂的第二连接梁;所述第一活动车架侧臂分别与对应一侧的第二活动车架侧臂铰接，所述第一铰接孔对称设在两个第一活动车架侧臂上，所述第二铰接孔对称设在两个第二活动车架侧臂上，所述第一承载轮设置在第一连接梁下侧，所述第二承载轮设置在第二连接梁下侧。6.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述第一活动车架侧臂设置在对应一侧的第二活动车架侧臂内侧。7.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述承载车架通过连接件与第一活动车架和第二活动车架铰接;所述连接件设置有四个，所述连接件包括承载车架连接部和设置在其下部的活动车架连接部，所述承载车架连接部与所述承载车架连接，所述活动车架连接部设有连接销安装孔，所述四个连接件分别通过第一连接销或第二连接销与对应位置的第一铰接孔或第二铰接孔铰接。8.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述铰接轴与第一活动车架侧臂和第二活动车架侧臂通过铰接轴承连接。9.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述驱动轴的外端与活动车架之间还配设有行走轴承。10.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于:所述第一承载轮和第二承载轮为万向轮;所述第一承载轮和第二承载轮分别设有一个，或者所述第一承载轮和第二承载轮分别设有两个以上。
【文档编号】B62D61/10GK205417853SQ201620117653
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年2月5日
【发明人】卢敬铭, 黎扬福
【申请人】广东嘉腾机器人自动化有限公司