一种可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构，包括有底盘、行走轮、减速电机、舵机和电动伸缩杆，其中行走轮对称设有两组四个，每个行走轮均连接有减速电机，每组两个行走轮均设在一支架上，电动伸缩杆的一端铰接在该支架上，电动伸缩杆的另一端铰接在连接件上，电动伸缩杆和连接件对称设有两个，连接件形状为M形，连接件两端分别与底盘和支架连接，每个连接件中间位置均连接有舵机，舵机驱使连接件转动与电动伸缩杆相配合，从而调节行走轮的高度和角度。有益效果：达到单一模块实现爬壁与地面行走两种功能，简化整机结构。进而实现在有一定弯曲的壁面行走。
【专利说明】
一种可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构
技术领域
[0001]本实用新型设计一种机器人爬壁行走机构，特别涉及一种可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构。
【背景技术】
[0002]近年来，随着社会的发展，对机器人的应用越来越多，如用来侦查、救援、特种作业等。但传统的飞行机器人续航时间短，侦查时隐蔽性差;爬壁机器人移动速度慢，越障能力差。对此专利201110322551.6公开了一种具有飞行和吸附两种功能的机器人，该机器人以四旋翼为主体，通过吸附装置使机器人拥有在墙壁表面栖息的能力，其吸附功率远小于飞行功率，针对固定目标侦测时间大幅增加。但其无法实现爬壁的功能，降低了机器人的灵活性。专利201510066785.7公开了一种飞行爬壁机器人，该机器人除具有飞行和栖息于墙壁的功能外，还拥有爬壁功能，但其爬壁时的灵活性、稳定性和隐蔽性较差。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是为了解决现有的机器人在进行相关作业过程中存在诸多问题而提供的一种可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构。
[0004]本实用新型提供的可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构包括有底盘、行走轮、减速电机、舵机和电动伸缩杆，其中行走轮对称设有两组四个，每个行走轮均连接有减速电机，每组两个行走轮均设在一支架上，电动伸缩杆的一端铰接在该支架上，电动伸缩杆的另一端铰接在连接件上，电动伸缩杆和连接件对称设有两个，连接件形状为M形，连接件两端分别与底盘和支架连接，每个连接件中间位置均连接有舵机，舵机驱使连接件转动与电动伸缩杆相配合，从而调节行走轮的高度和角度。
[0005]本实用新型的工作原理:
[0006]—、地面行走原理:
[0007]在地面行走时，先利用舵机将行走轮调至最低位置，再通过电动伸缩杆调节行走轮，使行走轮保持竖直，此时行走轮的下表面与地面接触。
[0008]通过调节四个减速电机的转向，能够实现机器人前后左右和原地自旋等功能。四个减速电机同时向前转实现前进功能；四个减速电机同时向后转实现后退功能；左侧两个减速电机不转，右侧两个减速电机向前转实现左转功能;右侧两个减速电机不转，左侧两个减速电机向前转实现右转功能；左侧两个减速电机向前转，右侧两个减速电机向后转实现原地右转功能;左侧两个减速电机向后转，右侧两个减速电机向前转实现原地左转功能。
[0009]二、平面墙壁爬行原理:
[0010]在平面墙壁爬行时，先利用舵机将行走轮调至最高位置，再通过电动伸缩杆调节行走轮，使行走轮保持竖直，此时行走轮的上表面与墙壁接触。平面墙壁爬行四个减速电机的控制方法与地面行走相同。
[0011]三、弯曲墙壁爬行原理:
[0012]在弯曲墙壁爬行时，先利用舵机将行走轮调至最高位置，再通过电动伸缩杆调节行走轮，使行走轮与墙壁保持垂直，以保证机器人稳定的贴附于墙壁上，弯曲墙面的爬行四个减速电机的控制方法与正常墙面相同。
[0013]本实用新型的有益效果:
[0014]1、爬壁行走机构可上下调节，达到单一模块实现爬壁与地面行走两种功能，简化整机结构。
[0015]2、爬壁行走机构中行走轮的角度能够调节，进而实现在有一定弯曲的壁面行走。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型整体结构示意图。
[0017]图2为本实用新型整体结构分解示意图。
[0018]1、底盘2、行走轮3、减速电机4、舵机5、电动伸缩杆6、支架7、连接件。
【具体实施方式】
[0019]请参阅图1和图2所示:
[0020]本实用新型提供的可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构包括有底盘1、行走轮
2、减速电机3、舵机4和电动伸缩杆5，其中行走轮2对称设有两组四个，每个行走轮2均连接有减速电机3，每组两个行走轮2均设在一支架6上，电动伸缩杆5的一端铰接在该支架6上，电动伸缩杆5的另一端铰接在连接件7上，电动伸缩杆5和连接件7对称设有两个，连接件7形状为M形，连接件7两端分别与底盘I和支架6连接，每个连接件7中间位置均连接有舵机4，舵机4驱使连接件7转动与电动伸缩杆5相配合，从而调节行走轮2的高度和角度。
[0021]本实用新型的工作原理:
[0022]一、地面行走原理:
[0023]在地面行走时，先利用舵机4将行走轮2调至最低位置，再通过电动伸缩杆5调节行走轮2，使行走轮2保持竖直，此时行走轮2的下表面与地面接触。
[0024]通过调节四个减速电机3的转向，能够实现机器人前后左右和原地自旋等功能。四个减速电机3同时向前转实现前进功能；四个减速电机3同时向后转实现后退功能；左侧两个减速电机3不转，右侧两个减速电机3向前转实现左转功能；右侧两个减速电机3不转，左侧两个减速电机3向前转实现右转功能;左侧两个减速电机3向前转，右侧两个减速电机3向后转实现原地右转功能；左侧两个减速电机3向后转，右侧两个减速电机3向前转实现原地左转功能。
[0025]二、平面墙壁爬行原理:
[0026]在平面墙壁爬行时，先利用舵机4将行走轮2调至最高位置，再通过电动伸缩杆5调节行走轮2，使行走轮2保持竖直，此时行走轮2的上表面与墙壁接触。平面墙壁爬行四个减速电机3的控制方法与地面行走相同。
[0027]三、弯曲墙壁爬行原理:
[0028]在弯曲墙壁爬行时，先利用舵机4将行走轮2调至最高位置，再通过电动伸缩杆5调节行走轮2，使行走轮2与墙壁保持垂直，以保证机器人稳定的贴附于墙壁上，弯曲墙面的爬行四个减速电机3的控制方法与正常墙面相同。
【主权项】
1.一种可变换角度的飞行机器人爬壁行走机构，其特征在于:包括有底盘、行走轮、减速电机、舵机和电动伸缩杆，其中行走轮对称设有两组四个，每个行走轮均连接有减速电机，每组两个行走轮均设在一支架上，电动伸缩杆的一端铰接在该支架上，电动伸缩杆的另一端铰接在连接件上，电动伸缩杆和连接件对称设有两个，连接件形状为M形，连接件两端分别与底盘和支架连接，每个连接件中间位置均连接有舵机，舵机驱使连接件转动与电动伸缩杆相配合，从而调节行走轮的高度和角度。
【文档编号】B64C39/02GK205554360SQ201620406359
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年5月6日
【发明人】曲兴田, 吴江, 闫冠宇, 李文欣
【申请人】吉林大学