一种多自由度人形机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种多自由度人形机器人，包括躯干、头部、左上肢、右上肢、左下肢与右下肢，所述头部由前脑壳和后脑壳形成两个半圆通过螺丝连接在一起，形成一个圆形脑袋；所述躯干由躯干前板、躯干后板、躯干前罩壳、躯干后罩壳组合形成；所述左上肢与右上肢对称设于躯干的左右两侧，所述左上肢和右上肢由两个舵机组合而成，所述舵机之间靠U型件连接，所述左上肢和右上肢的末端安装有机械手；所述左下肢和右下肢由四个舵机组合而成，所述舵机之间靠U型件连接。本实用新型的有益效果为：1）机器人的动作与人动作几乎一致，其运动轨迹灵活，可以完成各种各样的巧妙动作；2）头、手、腿都可通过舵机实现0?180度的旋转，实现各种动作。
【专利说明】
一种多自由度人形机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体来说是一种多自由度人形机器人。
【背景技术】
[0002]在国内，众多公司拥有机器人尖端科技，所产设备包括各种类型机器人，但人形机器人国内生产厂家偏少，大部分依赖国外进口，尤其是在机器人教学上，各大高校采购的17自由度人形机器人价格偏高，由于长期使用，损坏率偏高，因异地原因，维护成本过高。而市面上的人形机器人基本分为两种:一种来源于国外;一种源自国内。国外产品价格高，参考资料少；国内产品质量及外观粗糙，采用的基本是8位单片机控制方式，已濒临下市。
[0003]现有的机器人，运动的实时性、灵活性不够强。为了实时控制机器人的运动并根据人类的实时需求控制机器人发出不同的动作，机器人需要按照设计者的需要，实现多自由度的运动。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种能够较好地模仿人的动作，姿态逼真的多自由度人形机器人。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0006]—种多自由度人形机器人，包括躯干、头部、左上肢、右上肢、左下肢与右下肢，所述头部、左上肢、右上肢、左下肢与右下肢与躯干活动连接，所述头部由前脑壳和后脑壳形成两个半圆通过螺丝连接在一起，形成一个圆形脑袋;所述躯干由躯干前板、躯干后板、躯干前罩壳、躯干后罩壳组合形成;所述左上肢与右上肢对称设于躯干的左右两侧，所述左上肢和右上肢由两个舵机组合而成，所述舵机之间靠U型件连接，所述左上肢和右上肢的末端安装有机械手;所述左下肢和右下肢由四个舵机组合而成，所述舵机之间靠U型件连接。
[0007]优选地，所述前脑壳表面设有面罩。
[0008]优选地，所述躯干后罩壳顶部居中安装有电量显示器。
[0009]优选地，躯干底部设计有电池挡板。
[0010]优选地，所述躯干前罩壳内安装有扬声器，所述躯干前罩壳上打孔形成发射式点阵。
[0011]优选地，所述舵机的输出轴和辅助轴上安装电机连接圆盘，实现U型件与舵机输出轴联动效果。
[0012]与现有技术相比，本实用新型的有益效果为:I)机器人的动作与人动作几乎一致，其运动轨迹灵活，可以完成各种各样的巧妙动作;2)头、手、腿都可通过舵机实现0-180度的旋转，实现各种动作;3)头部2为I个自由度、右上肢4和左上肢3各3个自由度、右下肢7和左下肢6各为5个自由度，共17个自由度，灵活机动。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的结构示意图。
[0014]图2为本实用新型的头部结构示意图。
[0015]图3为本实用新型的躯干结构示意图。
[0016]图4为本实用新型的上肢结构示意图。
[0017]图5为本实用新型的下肢结构示意图。
[0018]其中，1、躯干;2、头部；3、左上肢;4、右上肢；5、左下肢;6、右下肢;7、前脑壳;8、后脑壳;9、躯干前板；10、躯干后板；11、躯干前罩壳；12、躯干后罩壳；13、舵机；14、U型件；15、机械手；16、面罩;17、电量显不器;18、电池挡板;19、扬声器;20、电机连接圆盘。
【具体实施方式】
[0019]为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下:
[0020]一种多自由度人形机器人，包括躯干1、头部2、左上肢3、右上肢4、左下肢5与右下肢6，所述头部2、左上肢3、右上肢4、左下肢5与右下肢6与躯干I活动连接，所述头部2由前脑壳7和后脑壳8形成两个半圆通过螺丝连接在一起，形成一个圆形脑袋;所述躯干I由躯干前板9、躯干后板10、躯干前罩壳11、躯干后罩壳12组合形成;所述左上肢3与右上肢4对称设于躯干I的左右两侧，所述左上肢3和右上肢4由两个舵机13组合而成，所述舵机13之间靠U型件14连接，所述左上肢3和右上肢4的末端安装有机械手15;所述左下肢5和右下肢6由四个舵机13组合而成，所述舵机13之间靠U型件14连接，膝关节连接板是将舵机之间形成一个65°角，脚掌连接件为连接脚底板和舵机的连接件，形成人形机器人腿，人形机器人左右腿构造一致。
[0021]所述前脑壳7表面设有面罩16，面罩16为咖啡色的有机玻璃薄片，通过卡扣形式固定与前脑壳上7。
[0022]所述躯干后罩壳12顶部居中安装有电量显示器17，实时显示机器人电量多少。
[0023]电池位于躯干I内部中心部分，为防止坠落，躯干I底部设计有电池挡板18。
[0024]所述躯干前罩壳11内安装有扬声器19，所述躯干前罩壳11上打孔形成发射式点阵。
[0025]所述舵机13的输出轴和辅助轴上安装电机连接圆盘20，实现U型件14与舵机13输出轴联动效果。
[0026]17自由度人形机器人主要由头部2躯干I右上肢4左上肢3右下肢6左下肢5六部分组成，头部2为I个自由度、右上肢4和左上肢3各3个自由度、右下肢6和左下肢5各为5个自由度，躯干2分前后，由前盖和后盖组成，前盖放置扬声器、后盖内放置控制板。头、手、腿都可通过舵机实现0-180度的旋转，实现各种动作，躯干I内部由7.4V电源实施供电。
【主权项】
1.一种多自由度人形机器人，其特征在于:包括躯干(I)、头部(2)、左上肢(3)、右上肢(4)、左下肢(5)与右下肢(6)，所述头部(2)、左上肢(3)、右上肢(4)、左下肢(5)与右下肢(6)与躯干(I)活动连接，所述头部(2)由前脑壳(7)和后脑壳(8)形成两个半圆通过螺丝连接在一起，形成一个圆形脑袋;所述躯干(I)由躯干前板(9)、躯干后板(10)、躯干前罩壳(11)、躯干后罩壳(12)组合形成;所述左上肢(3)与右上肢(4)对称设于躯干(I)的左右两侧，所述左上肢(3)和右上肢(4)由两个舵机(13)组合而成，所述舵机(13)之间靠U型件(14)连接，所述左上肢(3)和右上肢(4)的末端安装有机械手(15);所述左下肢(5)和右下肢(6)由四个舵机(13)组合而成，所述舵机(13)之间靠U型件(14)连接。2.根据权利要求1所述的多自由度人形机器人，其特征在于:所述前脑壳(7)表面设有面罩(16)。3.根据权利要求1所述的多自由度人形机器人，其特征在于:所述躯干后罩壳(12)顶部居中安装有电量显示器(17)。4.根据权利要求1所述的多自由度人形机器人，其特征在于:躯干(I)底部设计有电池挡板(18)。5.根据权利要求1所述的多自由度人形机器人，其特征在于:所述躯干前罩壳(11)内安装有扬声器(19)，所述躯干前罩壳(11)上打孔形成发射式点阵。6.根据权利要求1所述的多自由度人形机器人，其特征在于:所述舵机(13)的输出轴和辅助轴上安装电机连接圆盘(20)，实现U型件(14)与舵机(13)输出轴联动效果。
【文档编号】B62D57/032GK205554362SQ201620250515
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年3月29日
【发明人】盛凯, 左旭坤
【申请人】合肥凌翔信息科技有限公司