一种机器人低速低载降噪履带机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人低速低载降噪履带机构，包括底盘，所述底盘两侧设有主动轮以及负重轮，所述主动轮和负重轮上套设有履带，所述负重轮包括轮毂，所述轮毂上套设有缓冲圈。本实用新型通过在负重轮上增加缓冲圈，在负重轮与履带之间起到很好的缓冲作用，降低负重轮与履带接触时所产生的噪音，起到非常理想的减震降噪效果。
【专利说明】
一种机器人低速低载降噪履带机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人降噪技术领域，尤其涉及一种机器人低速低载降噪履带机构。【背景技术】
[0002]现有的机器人底盘通过履带机构实现驱动，这些履带机构中，负重轮大部分是金属或其它刚性材质，履带除了橡胶履带外，主要也是以金属履带和塑料履带为主，由于负重轮和履带的硬度都很高，而现有的履带机构的设计上，负重轮固定在底盘的悬挂上，其直接压在履带上面。负重轮和履带是直接接触的，也就是说硬碰硬的刚性接触，因此，在底盘运行过程中，负重轮与履带之间会产生冲击，因为两者均为硬性材质，所以负重轮与履带之间的冲击会产生较大的噪音，对机器人本身的声学性能产生不良影响，特别对于一些场景如家庭或展会，较大的噪音会对用户造成困扰。【实用新型内容】
[0003]有鉴于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单稳定且有效降噪的机器人低速低载降噪履带机构。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下方案实现:
[0005]—种机器人低速低载降噪履带机构，包括底盘，所述底盘两侧设有主动轮以及负重轮，所述主动轮和负重轮上套设有履带，所述负重轮包括轮毂，所述轮毂上套设有缓冲圈。
[0006]对于金属和塑料为材质的履带机构以及金属为主的负重轮，负重轮和履带的硬度均较高，两者直接接触为刚性接触，在工作状态下，负重轮与履带之间会产生很大的冲击从而产生较大的噪音，因此在轮毂上套设缓冲圈，使得负重轮与履带之间起到很好的缓冲作用，降低负重轮与履带接触时产生的噪音。
[0007]所述轮毂的表面形成可容纳缓冲圈的凹槽，所述缓冲圈与凹槽过盈配合，使得缓冲圈能以最简单的方式有效的固定在轮毂的表面，并且，缓冲圈之所以起到缓冲的作用，其最主要的特性在于其高度的弹性形变，在工作状态下，履带受到地面凹凸不平或砂石的影响，使得缓冲圈受挤压，缓冲圈受挤压变形后，履带容易发生局部的拉伸或绷紧，甚至发生蜷曲而导致负重轮的打滑，严重影响机器人的移动性能，因此本发明的凹槽另一个目的在于，在缓冲圈受到挤压变形后，凹槽的两端依然能保证对履带的支撑，防止履带发生局部的拉伸或绷紧。
[0008]进一步的，所述凹槽包括中间凹槽以及设于中间凹槽两侧的左凹槽和右凹槽，所述缓冲圈设置在中间凹槽上且与中间凹槽过盈配合。负重轮相对较厚，若在负重轮表面设置一个单一的凹槽，而凹槽的凹槽壁厚度较小时，即使缓冲圈与凹槽过盈配合，缓冲圈的中间部分亦容易拱起，在长时间使用后，缓冲圈容易与轮毂发生打滑。因此本实用新型为了防止这一现象的发生，在轮毂的表面设置了三个凹槽，中间凹槽的宽度相对于整个轮毂的宽度已经大大缩小，此时缓冲圈与中间凹槽的过盈配合不存在中间拱起的现象，长时间使用后依然能保证缓冲圈与轮毂紧密配合，而两端设计成凹槽状而非平面状，主要是降低与履带的接触面积，从而进一步的降低噪音。
[0009]所述缓冲圈的厚度大于中间凹槽的深度，缓冲圈略微突出于凹槽，使得缓冲圈起到有效的缓冲作用。
[0010]所述中间凹槽的宽度大于左凹槽和右凹槽的宽度。由于中间凹槽是放置缓冲圈的，缓冲圈除了起到缓冲作用外，还与履带产生摩擦，若凹槽的宽度过小则摩擦力大大减小，经过发明人大量的试验设计成这样的机构，既实现了缓冲，也达到了良好的摩擦。[〇〇11]优选的，所述缓冲圈为橡胶圈。这里选择的橡胶圈是较为成熟的方案，且实现效果良好，但是，除此之外，缓冲圈还可采用其它具备弹性的物质制作而成。
[0012]与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果:本实用新型通过在负重轮上增加缓冲圈，在负重轮与履带之间起到很好的缓冲作用，降低负重轮与履带接触时所产生的噪音，起到非常理想的减震降噪效果;本实用新型的降噪结构简单可靠，实现效果良好，长时间使用稳定不老化。【附图说明】
[0013]图1为机器人底盘结构示意图；
[0014]图2为负重轮结构分解示意图；[〇〇15]图3为负重轮结构示意图。【具体实施方式】
[0016]为了让本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。实施例
[0017]如图1所示，一种机器人低速低载降噪履带机构，包括底盘400，所述底盘400两侧设有主动轮500以及负重轮200,负重轮200通过悬挂300与底盘连接，所述主动轮500和负重轮200上套设有履带100。如图2和3所示，所述负重轮200包括轮毂210,所述轮毂的210表面形成可容纳缓冲圈220的凹槽，所述凹槽包括中间凹槽211以及设于中间凹槽211两侧的左凹槽212和右凹槽213，所述缓冲圈220设置在中间凹槽211上且与中间凹槽211过盈配合。进一步的，所述缓冲圈220的厚度大于中间凹槽211的深度，所述中间凹槽211的宽度大于左凹槽212和右凹槽213的宽度，所述缓冲圈220为橡胶圈。
[0018]上述实施例仅为本实用新型的其中具体实现方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些显而易见的替换形式均属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人低速低载降噪履带机构，包括底盘，所述底盘两侧设有主动轮以及负重 轮，所述主动轮和负重轮上套设有履带，其特征在于，所述负重轮包括轮毂，所述轮毂上套 设有缓冲圈。2.根据权利要求1所述的机器人低速低载降噪履带机构，其特征在于，所述轮毂的表面 形成可容纳缓冲圈的凹槽，所述缓冲圈与凹槽过盈配合。3.根据权利要求2所述的机器人低速低载降噪履带机构，其特征在于，所述凹槽包括中 间凹槽以及设于中间凹槽两侧的左凹槽和右凹槽，所述缓冲圈设置在中间凹槽上且与中间 凹槽过盈配合。4.根据权利要求3所述的机器人低速低载降噪履带机构，其特征在于，所述缓冲圈的厚 度大于中间凹槽的深度。5.根据权利要求3所述的机器人低速低载降噪履带机构，其特征在于，所述中间凹槽的 宽度大于左凹槽和右凹槽的宽度。6.根据权利要求1?5任一项所述的机器人低速低载降噪履带机构，其特征在于，所述缓 冲圈为橡胶圈。
【文档编号】B62D55/096GK205661558SQ201620573735
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月15日
【发明人】冯水松, 俞翔, 刘玉姣, 黄仝宇, 汪刚, 柏林, 刘双广
【申请人】广州尚云在线科技有限公司