专利名称：一种水上行走机器人的脚掌的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种机械结构，特别的涉及机器人的脚掌结构。
背景技术：
地面上运动和在水面下游动的机器人非常多，但真正能在水面上行走的机器人并 不多见，水上行走机器人因其特殊的运动方式，对地形适应カ好，机动性強，因此用于洪水和沼泽地环境下的探測，搜寻和营救工作，水质勘测等领域。关于水上机器人的研究，中国专利“水上漂浮仿生水黾机器人”(公开号CN100404371C，
公开日2008年7月23日)中提出了一种体积小，重量轻的仿生水黾机器人，该机器人主要通过水面的张カ提供浮力，通过桨状腿划动来运动，该机器人有效载荷低，不能在起伏较大的水面上行走，不能抵御波浪的能力。目前水上行走机器人的脚掌几乎都是圆形板材，没有过多设计，出水阻力没有考虑。
发明内容
本发明的目的是要提供一种能够減少脚掌出水时阻カ的水上行走机器人的脚掌。ー种水上行走机器人的脚掌，包括脚掌中间板和两个设置在脚掌中间板两侧的脚掌，上述脚掌中间板与脚掌通过转动副转动连接。上述脚掌中间板和脚掌之间设有弹性隔水帯。上述脚掌中间板和脚掌之间设有角度控制机构，上述角度控制机构包括角度控制板和角度控制柔性带，上述角度控制平板的一端通过紧定螺钉固定在脚掌中间板上，角度控制平板的另一端与角度控制柔性带粘接，上述角度控制柔性带一端与角度控制平板粘结，另一端贯穿脚掌。上述脚掌呈半圆状。本发明水上行走机器人脚掌结构简单、制造成本低，使用方便；而且脚掌与中间板采用转动副连接，可以在出水时有效減少脚掌所受阻力，能够减小电机负载，提高机器人工作效率。
图I为本发明结构示意图。图2为图I从另一方面观察时的结构示意图。
具体实施例方式如图1、2所示，本发明ー种水上行走机器人的脚掌包括脚掌中间板3和两个设置在脚掌中间板两侧的半圆形脚掌1，上述脚掌中间板3与脚掌I通过转动副7转动连接。上述脚掌中间板3和脚掌I之间设有弾性隔水带4。为了控制脚掌的收起角度，上述脚掌中间板3和脚掌I之间设有角度控制机构，角度控制机构包括角度控制板5和角度控制柔性带6，角度控制平板5的一端通过紧定螺钉2固定在脚掌中间板上，角度控制平板5的另一端与角度控制柔性带6粘接，上述角度控制柔性带的另一端贯穿脚掌，并且端部较宽大，以免从脚掌的穿孔中脱出。
本发明脚掌使用时，将脚掌与水上行走机器人的脚踝进行连接。当水上行走机器人的脚掌I开始接触水面时，即脚掌拍打水面时，脚掌跟水面接触而产生的力，通过此カ的作用使两片脚掌I完全撑开，角度控制平板5控制两片脚掌使其与脚掌中间板3处于同一平面；当脚掌出水时，水对脚掌I的阻力使两片脚掌通过转动副7收起一定角度，收起角度的大小由角度控制柔性带6的材料特性或者形状来限制，由此脚掌出水时水对脚掌的阻力较小，能够有效的减小驱动电机的负载，提高机器人的工作效率。
权利要求
1.ー种水上行走机器人的脚掌，其特征在干包括脚掌中间板(3)和两个设置在脚掌中间板两侧的脚掌(I)，上述脚掌中间板⑶与脚掌⑴通过转动副(7)转动连接。
2.根据权利要求I所述的ー种水上行走机器人的脚掌，其特征在于上述脚掌中间板(3)和脚掌(I)之间设有弾性隔水带(4)。
3.根据权利要求2所述的ー种水上行走机器人的脚掌，其特征在于上述脚掌中间板(3)和脚掌(I)之间设有角度控制机构，上述角度控制机构包括角度控制板(5)和角度控制柔性带出)，上述角度控制平板(5)的一端通过紧定螺钉(2)固定在脚掌中间板上，角度控制平板(5)的另一端与角度控制柔性带(6)粘接，上述角度控制柔性带一端与角度控制平板粘结，另一端贯穿脚掌。
4.根据权利要求I所述的ー种水上行走机器人的脚掌，其特征在于上述脚掌呈半圆状。
全文摘要
本发明涉及一种机械结构，特别的涉及机器人的脚掌结构。目的是要提供一种水上行走机器人的脚掌，能够减少脚掌出水时的阻力。一种水上行走机器人的脚掌，包括脚掌中间板和两个设置在脚掌中间板两侧的脚掌，上述脚掌中间板与脚掌通过转动副转动连接。本发明水上行走机器人脚掌结构简单、制造成本低，使用方便。
文档编号B63H1/30GK102616358SQ20121010900
公开日2012年8月1日 申请日期2012年4月13日 优先权日2012年4月13日
发明者徐林森, 曹凯, 沈惠平, 魏鲜明 申请人:中国科学院合肥物质科学研究院