一种水面移动承载装置及控制方法与流程

本发明涉及物品承载领域，特别是一种水面移动承载装置及控制方法。

背景技术：

现如今随着生活水平的提高，泡温泉等已近成了人们生活所需，而在泡温泉会使人感到口渴，因此需要一种水面移动承载装置及控制方法，用于放置茶水等，供人饮用。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种水面移动承载装置及控制方法。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种水面移动承载装置及控制方法，包括托盘(1),所述托盘(1)上表面上装有球形全景摄像头(14)，所述托盘(1)下表面上设有船型底座(2)，所述船型底座(2)内设有安装板(3)，所述安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)一侧表面安装有水平放置的l型伺服电机(4)，所述l型伺服电机(4)的输出轴是垂直布置的,所述安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)另一侧表面上设有输出轴为水平的旋转电机(5)，所述船型底座(2)一侧表面处设有舵(6)，所述l型伺服电机(4)的输出轴与舵(6)固定连接，所述船型底座(2)另一侧表面处设有水轮(7)，所述旋转电机(5)输出轴与水轮(7)固定连接，所述安装板(3)上表面上设有蓄电池(8)、控制器(9)和无线模块(10)，所述托盘(1)侧表面上总开关(11)，所述蓄电池(8)分别与控制器(9)、无线模块(10)、总开关(11)、l型伺服电机(4)、旋转电机(5)、球形全景摄像头(14)电性连接。

所述托盘(1)下表面上且位于船型底座(2)两侧设有一组浮板(12)。

所述每个浮板(12)侧表面上均设有水位线(13)。

一种水面移动承载装置的控制方法，其特点是：该方法采用自动巡航送货模式和手动遥控两个模式。

利用本发明的技术方案制作的一种水面移动承载装置及控制方法。本装置结构简单，工作人员或顾客利用遥控器，控制本装置在水面上移动，到达指定位置，供顾客使用本装置上放置的物品，实用性强。

附图说明

图1是本发明所述一种水面移动承载装置及控制方法的结构示意图；

图2是本发明所述一种水面移动承载装置及控制方法的正视图；

图3是本发明所述一种水面移动承载装置及控制方法的工作原理图；

图中，1、托盘；2、船型底座；3、安装板；4、伺服电机；5、旋转电机；6、舵；7、水轮；8、蓄电池；9、控制器；10、无线模块；11、总开关；12、浮板；13、水位线；14、球形全景摄像头；20、控制台；21、商品装载码头；22、商品发放处；23、水面移动承载装置集聚处；24、1号台；25、2号台；26、3号台；27、4号台；28、5号台；29、6号台；30、7号台；31、水上游乐中心。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-2所示，1、一种水面移动承载装置的控制方法，其特点是：该方法采用自动巡航送货模式和手动遥控两个模式。

自动巡航送货模式，以1号台顾客下达1号app订单为例，步骤如下：

a、控制台的工作人员收到1号app订单后，确认1号台顾客的1号app订单中商品的种类和数量，同时确认1号台顾客的位置信息；b、控制台(20)通过调度系统,一方面通知商品发放处(22)对1号app订单进行备货,另一方面,从集聚处调用一台水面移动承载装置到商品发放处(22)，商品发放处(22)的工作人员将1号台顾客的1号app订单中的商品装运到水面移动承载装置的托盘上；c、控制台(20)的控制系统根据1号台顾客的位置信息自动规划水面移动承载装置的运行路径，远程控制该水面移动承载装置自动移动到1号台顾客面前；d、1号台顾客验收1号app订单中的商品；e、所述装置收到1号台顾客的确认指令后，自动返回水面移动承载装置集聚处(23)；f、控制台(20)工作人员根据球形全景摄像头(14)发回的图像信息，全程监控水面移动承载装置的运动；

手动遥控送货模式，以2号台顾客下达2号app订单为例，步骤如下：

a、控制台(20)的工作人员收到2号app订单后，确认2号台顾客的2号app订单中的商品的种类和数量，同时确认2号台顾客的位置信息；b、控制台(20)通过系统调用一台水面移动承载装置到商品装载码头(21)，将2号台顾客的2号app订单中的2号商品放在水面移动承载装置的托盘上；c、根据2号台顾客的位置信息和球形全景摄像头(14)发回的图像信息，控制台(20)的工作人员手动遥控该水面移动承载装置运动到2号台顾客面前；d、2号台顾客验收商品；e、2号台顾客确认商品后，控制台(20)工作人员通过无线遥控该台水面移动承载装置返回水面移动承载装置集聚处(23)；

一种水面移动承载装置的控制方法所采用的装置，包括托盘(1),其特征在于，所述托盘(1)上表面上装有球形全景摄像头(14)，所述托盘(1)下表面上设有船型底座(2)，所述船型底座(2)内设有安装板(3)，所述安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)一侧表面处设有输出轴为水平放置的l型伺服电机(4)，所述安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)另一侧表面上设有输出轴为水平的旋转电机(5)，所述船型底座(2)一侧表面处设有舵(6)，所述l型伺服电机(4)输出轴与舵(6)固定连接，所述船型底座(2)另一侧表面处设有水轮(7)，所述旋转电机(5)输出轴与水轮(7)固定连接，所述安装板(3)上表面上设有蓄电池(8)、控制器(9)和无线模块(10)，所述托盘(1)侧表面上总开关(11)，所述蓄电池(8)分别与控制器(9)、无线模块(10)、总开关(11)、l型伺服电机(4)、旋转电机(5)、球形全景摄像头(14)电性连接；

所述旋转电机(5)的正转有慢速和快速两种速度，所述旋转电机(5)的反转只有慢速一种速度；

所述舵(6)的摆动是由l型伺服电机(4)驱动，当所述舵(6)处于中位、且旋转电机(5)做慢速正转时，所述装置以慢速向前运动；当所述舵(6)处于中位、且旋转电机(5)做快速正转时，所述装置以快速向前运动；当所述舵(6)处于中位、且旋转电机(5)做慢速反转时，所述装置以慢速向后运动；

当所述装置需要向左前方慢速转动时，旋转电机(5)做慢速正转，l型伺服电机(4)驱动舵(6)顺时针旋转一个角度-θ，舵(6)受到使所述装置逆时针旋转的力，使所述装置向左前方慢速转动；

当所述装置需要向右前方慢速转动时，旋转电机(5)做慢速正转，l型伺服电机(4)驱动舵(6)逆时针旋转一个角度θ，舵(6)受到顺时针旋转的力，使所述装置向右前方慢速转动；

当所述装置需要向左前方快速转动时，旋转电机(5)做快速正转，l型伺服电机(4)驱动舵(6)顺时针旋转一个角度-θ，舵(6)受到使所述装置逆时针旋转的力，使所述装置向左前方快速转动；

当所述装置需要向右前方快速转动时，旋转电机(5)做快速正转，l型伺服电机(4)驱动舵(6)逆时针旋转一个角度θ，舵(6)受到顺时针旋转的力，使所述装置向右前方快速转动；

当所述装置需要向左后方慢速转动时，旋转电机(5)做慢速反转，l型伺服电机(4)驱动舵(6)顺时针旋转一个角度-θ，舵(6)受到使所述装置顺时针旋转的力，使所述装置向左后方慢速转动；当所述装置需要向右后方慢速转动时，旋转电机(5)做慢速反转，l型伺服电机(4)驱动舵(6)逆时针旋转一个角度θ，舵(6)受到使所述装置逆时针旋转的力，使所述装置向右后方慢速转动；

角度θ的绝对值越大，所述装置的转弯半径越小；通过改变角度θ的大小来控制所述装置的转弯半径；

通过控制l型伺服电机(4)的转角大小来控制所述装置的转弯半径，通过控制l型伺服电机(4)的正反转来控制所述装置的向左转弯，还是向右转弯。

所述一种水面移动承载装置的控制方法，其特征在于，所述托盘(1)下表面上且位于船型底座(2)两侧设有一组浮板(12)。

所述一种水面移动承载装置的控制方法，其特征在于，所述每个浮板(12)侧表面上均设有水位线(13)。

本装置结构简单，工作人员或顾客利用遥控器，控制本装置及其上的物品在水面上移动，到达指定的位置。

所述一种水面移动承载装置控制方法所采用的装置，包括托盘(1),其特征在于，所述托盘(1)上表面上装有球形全景摄像头(14)，托盘(1)下表面上设有船型底座(2)，船型底座(2)有利于浮于水面；船型底座(2)内设有安装板(3)，安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)一侧表面处设有水平放置的l型伺服电机(4)，安装板(3)下表面上且靠近船型底座另一侧表面上设有输出轴为水平的旋转电机(5)，船型底座(2)一侧表面处设有舵(6)，l型伺服电机(4)的输出轴与舵(6)固定连接，船型底座(2)另一侧表面处设有水轮(7)，旋转电机(5)的输出轴与水轮(7)固定连接，当旋转电机(5)转动时，水轮(7)跟着转动，可以推动本装置在水中移动；安装板(3)上表面上设有蓄电池(8)、控制器(9)和无线模块(10)，蓄电池(8)提供电源，控制器(9)控制物体工作，无线模块(10)用于远程操控；托盘(1)侧表面上总开关(11)，托盘(1)下表面上且位于船型底座(2)两侧设有一组浮板(12)；每个浮板(12)侧表面上均设有水位线(13)，水位线(13)方便测量装置承重量。

所述一种水面移动承载装置的控制方法所采用的装置，其特征在于，所述托盘(1)下表面上且位于船型底座(2)两侧设有一组浮板(12)。

所述一种水面移动承载装置的控制方法所采用的装置，所述每个浮板(12)侧表面上均设有水位线(13)。

本实施方案的特点为，托盘(1)上表面上装有球形全景摄像头(14)，托盘(1)下表面上设有船型底座(2)，船型底座(2)内设有安装板(3)，安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)一侧表面处设有水平放置的l型伺服电机(4)，安装板(3)下表面上且靠近船型底座另一侧表面上设有输出轴为水平的旋转电机(5)，船型底座(2)一侧表面处设有舵(6)，l型伺服电机(4)的输出轴与舵(6)固定连接，船型底座(2)另一侧表面处设有水轮(7)，旋转电机(5)的输出轴与水轮(7)固定连接，所述安装板(3)上表面上设有蓄电池(8)、控制器(9)和无线模块(10)，托盘(1)侧表面上总开关(11)，蓄电池(8)分别与控制器(9)、无线模块(10)、总开关(11)、l型伺服电机(4)、旋转电机(5)、球形全景摄像头(14)电性连接。

在本实施方案中，一种水面移动承载装置及控制方法。托盘(1)上表面上装有球形全景摄像头(14)，托盘(1)下表面上设有船型底座(2)，船型底座(2)有利于浮于水面；船型底座(2)内设有安装板(3)，安装板(3)下表面上且靠近船型底座(2)一侧表面处设有水平放置的l型伺服电机(4)，安装板(3)下表面上且靠近船型底座另一侧表面上设有输出轴为水平的旋转电机(5)，船型底座(2)一侧表面处设有舵(6)，l型伺服电机(4)的输出轴与舵(6)固定连接，船型底座(2)另一侧表面处设有水轮(7)，旋转电机(5)的输出轴与水轮(7)固定连接，当旋转电机(5)转动时，水轮(7)跟着转动，可以推动本装置在水中移动；安装板(3)上表面上设有蓄电池(8)、控制器(9)和无线模块(10)，蓄电池(8)提供电源，控制器(9)控制物体工作，无线模块(10)用于远程操控；托盘(1)侧表面上总开关(11)，托盘(1)下表面上且位于船型底座(2)两侧设有一组浮板(12)；每个浮板(12)侧表面上均设有水位线(13)，水位线(13)方便测量装置承重量。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。