一种水下机器人的制作方法

本发明涉及水下航行器领域，尤其涉及一种水下机器人。

背景技术：

机器人技术是一种新兴的智能制造技术，在国内外受到广泛应用。大疆无人机和云洲智能无人船的兴起就说明了这一点。自主水下机器人是一种能够在水面以下几米甚至上千米、上万米深度进行自主航行的机器人，具有自动航行、自主导航、自主执行水下任务的能力。目前使用的水下机器人在稳定性、操控性、推进速度等方面有待于提高。

中国发明专利（申请号201410841029.2申请日2014.12.31）公开了一种水下机器人，主要包括主体艇身及浮子、安装在主体艇身两侧的转向推进器和、位于浮子下方的升降推进器。其特征在于：在主体艇身的前端有一个前方观察窗，在主体艇身的前部有上观察窗、下观察窗、左观察窗、右观察窗，在主体艇身的尾部有主推进器；在主体艇身的两侧安装转向推进器和；在浮子上开有2个竖直的孔，在浮子下方安装2个升降推进器和，升降推进器和的螺旋桨和位于浮子上的竖直孔内。

中国实用新型专利（申请号201510748083.7申请日2015.11.06）公开了一种水下机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体内设有控制仓，所述机器人主体的左右两边分别水平设置有平行的水平推进器，所述机器人主体与所水平推进器之间通过

固定架连接固定，所述结构固定架上还垂直设有垂直推进器，所述垂直推进器对称分布在所述机器人主体的两侧，从而通过所述水平推进器与所述垂直推进器，可以实现所述水下机器人的上升下降，前行旋转等复杂的运动动作，提高水下运行的灵活性与可操作性。

技术实现要素：

现有技术水平下设计的水下操作机器人，在进行水下作业时不够灵活，也不能够实现多角度多方位的探测。为了解决克服该缺陷，本发明提供一种技术方案，可以满足在实现动力输出的同时，使机身本体发生一定的角度偏转，从而能够灵敏的检测、科学探险及无人侦查等。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水下机器人，该水下机器人由机械部分、控制系统及动力推进系统相结合，主要由密封舱、驱动电路、无线接收器、水下摄像机及齿轮组等组成；所述的水下机器人的机械部分主要由密封舱及水下摄像机组成；所述的水下机器人的控制系统部分由电机驱动电路实现；所述的水下机器人的动力推进系统为螺旋桨为推进器，可垂直于本体方向进行旋转；所述的动力传动系统包括驱动电机、锥齿轮及齿轮组等。

作为本发明的一种优选方案，所述的水下机器人的机身部分连接有多个动力推进装置，保证机身的运动与旋转。

作为本发明的一种优选方案，所述的动力推进装置一共有四个。

作为本发明的一种优选方案，所述的转向传动系统包括转向电机、输出齿轮、转动齿轮及转向柱。

作为本发明的一种优选方案，所述的控制部分含有一无线转接装置，用于在水中接受水上操作信号，并控制水下机器人。

作为本发明的一种优选方案，：所述的齿轮组包括彼此啮合的一顶锥齿、底锥齿及浆锥齿。

本发明的有益效果是，该装置尺寸小，重量轻，操作简便，无需吊车、船等其它设备辅助，没有任何专业背景的个人即可操作；价格低廉，面相大众消费群体，能够让每个工作者有能力消费；本发明能够完成水下摄像、水下照相、水下游戏等功能，具有很强的娱乐性、实用性和趣味性；本发明具有智能，能够自动完成水下摄像任务，无需人员帮助。

附图说明

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。

图1是本发明结构简图。

图中1-吸盘安装支架、2-控制系统、3-电机驱动电路、4-视觉探头系统、5-机身、6-通讯线缆、7-加速传感器、8-传感器伺服单元、9-平衡仪、10-通讯模块、11-通讯口、12-电池。

具体实施方式

在图1中，水下机器人由机械部分、控制系统及动力推进系统相结合，主要由密封舱、驱动电路、无线接收器、水下摄像机及齿轮组等组成；所述的水下机器人的机械部分主要由密封舱及水下摄像机组成；所述的水下机器人的控制系统部分由电机驱动电路实现；所述的水下机器人的动力推进系统为螺旋桨为推进器，可垂直于本体方向进行旋转；所述的动力传动系统包括驱动电机、锥齿轮及齿轮组等。

该复合式机械手工作方式为:本发明的水下机器人通过机身内的控制系统，向电机驱动电路发出信号指令，通过通讯线缆来实现电机转速计相位角度的驱动控制。转向电机与驱动电机是由控制系统中存贮的程序进行控制，也可以通过接受地面控制台发送的操作指令信号进行实时控制。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
一种水下机器人，该水下机器人由机械部分、控制系统及动力推进系统相结合，主要由密封舱、驱动电路、无线接收器、水下摄像机及齿轮组等组成；所述的水下机器人的机械部分主要由密封舱及水下摄像机组成；所述的水下机器人的控制系统部分由电机驱动电路实现；所述的水下机器人的动力推进系统为螺旋桨为推进器，可垂直于本体方向进行旋转；所述的动力传动系统包括驱动电机、锥齿轮等；本发明能够完成水下摄像、水下照相、水下游戏等功能，具有很强的娱乐性、实用性和趣味性，具有一定的智能，能够自动完成水下摄像任务，无需人员帮助。

技术研发人员：赵江涛
受保护的技术使用者：赵江涛
技术研发日：2017.10.12
技术公布日：2019.04.19