仿生物水下采样机器人的制作方法

本实用新型具体涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种仿生物水下采样机器人。

背景技术：

目前， 传统的水质监测主要靠在线监测与采样后送至实验室测量。 传统的采样方法主要有两种，一种方式是工作人员划船到规定地方采样。由于水库很大，每次监测只靠肉眼和参照物定位，准确度很差。如遇刮风，大雨还会给工作人员带来危险。划船采样工作量大， 存在相当一部分工作人员违规简化操作的情况，而这种情况又难以被有效监督。这种方法还费时费力，效率低下。工序繁琐造成采样质量难以保证且采样频率低，无法及时发现水污染问题，是近些年来各种大型水污染事故频发的重要原因之一。还有部分地区使用大型船， 这类船只虽然功能全面， 但价格昂贵， 需要大量的专业人才操作及维护。 另外这类船只一般都使用燃油动力， 本身对水质有一定的污染。 并且大船开动时对水面搅动很大，影响水样的真实性。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本实用新型的提供了一种仿生物水下采样机器人。

本实用新型采用的技术解决方案是：一种仿生物水下采样机器人，包括水下采样机器人本体，所述的水下采样机器人本体包括潜水舱体，所述的潜水舱体内设有控制机器人下潜上浮的排水腔，所述的机器人本体两侧设有动力螺旋桨，其特征在于，所述的潜水舱体上设有用于硬质采样的机械手和用于软质采样的采样管，所述的机械手位于水下采样机器人本体的前端，所述的机械手包括采集端与连接端，所述的采集端与连接端之间活动连接，所述的连接端的底部还设有伸缩传送机构，所述的伸缩传送机构带动机械手伸缩活动，所述的机械手包括位于水下采样机器人本体外的采样位置以及通过伸缩传送机构收回至水下采样机器人本体内的收回位置。

所述的水下采样机器人本体的底部设有采样口，所述的采样管位于采样口上，所述的采样管包括伸出采样的第一位置和收回的第二位置，所述的采样管的顶端设有防止采样管受到水流冲力损坏的自动封闭机构。

所述的采样管数量为2个，均设置在水下采样机器人本体的底部。

所述的2个采样管中间的水下采样机器人本体的底部还设有将水底沙石鼓起的风机，所述的风机上设有扇叶。

所述的水下采样机器人本体上还设有助推装置，所述的助推装置角度可调，所述的助推装置包括行驶时的水平助推位置以及垂直助推下潜上浮的垂直助推位置。

所述的水下采样机器人本体的顶部还设有活动手臂，所述的活动手臂的前端还设有探照灯，所述的探照灯与活动手臂之间角度可调。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种仿生物水下采样机器人，采用舱内进水、排水进行下潜上浮，同时在机器人侧部设置对应可转向的助推装置，加大力度使其下潜上浮的速度，同时在采样时给以更大的力，在机器人头部设置机械手，机械手可转向以及收缩到机器人内部，机械手所采集的样本将放置于端部收集舱内带回，工作时伸出完成任务时收回，机械手用于硬质采样，在机器人的腹部设置一组软质物质采样所需的采样管2-3根，软质物质、硬质物质分别采样，适用于不同的水底环境和需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型采样管末端自动封闭机构结构示意图。

图中1-水下采样机器人本体，2-机械手，3-采样管，11-动力螺旋桨，12-采样口，13-自动封闭机构，14-风机，15-助推装置，16-活动手臂，17-探照灯，21-采集端，22-连接端，23-伸缩传送机构。

具体实施方式

现结合图1、图2对本实用新型进行进一步说明，一种仿生物水下采样机器人，包括水下采样机器人本体1，所述的水下采样机器人本体1包括潜水舱体，所述的潜水舱体内设有控制机器人下潜上浮的排水腔，所述的机器人本体两侧设有动力螺旋桨11，所述的潜水舱体上设有用于硬质采样的机械手2和用于软质采样的采样管3，所述的水下采样机器人本体1的底部设有采样口12，所述的采样管3位于采样口12上，所述的采样管3数量为2个，均设置在水下采样机器人本体1的底部。所述的采样管3包括伸出采样的第一位置和收回的第二位置，所述的采样管3的顶端设有防止采样管3受到水流冲力损坏的自动封闭机构13。所述的机械手2位于水下采样机器人本体1的前端，所述的机械手2包括采集端21与连接端22，所述的采集端21与连接端22之间活动连接，所述的连接端22的底部还设有伸缩传送机构23，所述的伸缩传送机构23带动机械手2伸缩活动，所述的机械手2包括位于水下采样机器人本体1外的采样位置以及通过伸缩传送机构23收回至水下采样机器人本体1内的收回位置。采用舱内进水、排水进行下潜上浮，同时在机器人侧部设置对应可转向的助推装置，加大力度使其下潜上浮的速度，本实用新型通过同时在机器人头部设置机械手，机械手可转向以及收缩到机器人内部，机械手所采集的样本将放置于端部收集舱内带回，工作时伸出完成任务时收回，机械手用于硬质采样，在机器人的腹部设置一组软质物质采样所需的采样管2-3根，软质物质、硬质物质分别采样，适用于不同的水底环境和需求。

所述的2个采样管3中间的水下采样机器人本体1的底部还设有将水底沙石鼓起的风机14，所述的风机14上设有扇叶。

所述的水下采样机器人本体1上还设有助推装置15，所述的助推装置15角度可调，所述的助推装置15包括行驶时的水平助推位置以及垂直助推下潜上浮的垂直助推位置。

所述的水下采样机器人本体1的顶部还设有活动手臂16，所述的活动手臂16的前端还设有探照灯17，所述的探照灯17与活动手臂16之间角度可调，从而实现水底各个角度全方位的照明。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。