一种推进器呈夹角的水下机器人的制作方法

本实用新型涉及水下检测设备领域，特别涉及一种推进器呈夹角的水下机器人。

背景技术：

海洋是人类获取优质蛋白的“蓝色粮仓”。近几十年来，我国以海水养殖为重点的海洋渔业迅猛发展，掀起了海藻、海洋虾类、海洋贝类、海洋鱼类、海珍品养殖的五次产业浪潮，养殖总产量自1990年以来一直稳居世界首位。但是水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。因为水下的水流和水下机器人自身的惯性，造成水下机器竖直方向移动不平稳，严重影响其工作。

因此针对现有技术不足，提供涉及一种推进器呈夹角的水下机器人，以解决现有技术不足甚为必要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种推进器呈夹角的水下机器人。该水下机器人竖直方向移动不平稳。

提供一种推进器呈夹角的水下机器人,设置有架体、第一推进系统和发散少穿透力强的光补偿系统，第一推进系统和光补偿系统分别固定安装于架体的两个不同的侧面。

第一推进系统设置有两个第一推进器，两个第一推进器的中轴线延长线相交且交角为A。

所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，10°＜A＜90°。

所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，15°＜A＜60°。

所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，20°＜A＜30°。

优选的，上述架体为长方体状框架结构。

将第一推进系统固定安装于架体的侧面定义为上底面，所述光补偿系统固定安装于架体的另一侧面与上底面相邻且定义为正前面。

优选的，上述两个第一推进器分别固定安装于上底面的两长边的中部。

进一步，光补偿系统设置有照明部和用于吸收发散角度较大光线的吸光器，吸光器固定安装于照明部的上方。

优选的，上述吸光器设置有挡光环和吸光涂层，挡光环垂直吸光器的中轴且焊接于吸光器的内表面，吸光涂层附着于吸光器的内表面和挡光环的表面。

优选的，上述照明部设置有底座、灯座、透镜和照明灯，灯座固定安装于底座，透镜和照明灯依次安装于灯座；

优选的，上述灯座包括有一个第一子座和多个第二子座，第一子座位于底座的中心，第二子座呈环绕第一子座平均分布于底座。

所述吸光器固定安装于第一子座上方的外表面且吸光器包围在透镜的外部。

还设置有第二推进系统，第二推进系统固定安装于架体的一侧面且与前正面相对，将该侧面定义为后背面。

优选的，上述第二推进系统设置有第二推进器和自动调节系统，第二推进器和自动调节系传动连接。

进一步，自动调节系统设置有陀螺仪、第一步进电机和第一连接机构，第一步进电机与架体固定连接，陀螺仪固定安装于第一步进电机内部，第一连接机构固定安装于第二推进器的表面且第一连接机构的中轴与左侧面垂直，第一步进电机与第一连接机构的一端传动连接，第一连接机构的另一端架体固定连接。

水下机器人的重心和浮力的总作用点在同一垂直线。

本实用新型的一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体、第一推进系统和发散少穿透力强的光补偿系统，第一推进系统和光补偿系统分别固定安装于架体的两个不同的侧面。第一推进系统设置有两个第一推进器，两个第一推进器的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步的说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的一种推进器呈夹角的水下机器人的夹角示意图。

图2为本实用新型的一种推进器呈夹角的水下机器人实施例 1的结构示意图。

图3为本实用新型光补偿系统的结构示意图，图3的A侧视图，图3的B正视图。

图4为部分照明部的截面示意图。

图5为吸光器的截面示意图。

图6为本实用新型的一种推进器呈夹角的水下机器人实施例 5的结构示意图。

图7为本实用新型的一种推进器呈夹角的水下机器人实施例 5的俯视图。

图8为本实用新型的第二推进系统的结构示意图。

图1至图8中，包括有：

架体10、

第一推进系统20、第一推进器21、

光补偿系统30、

照明部31、

底座311、

灯座312、第一子座3121、第二子座3122、

透镜313、照明灯314、

吸光器32、

挡光环321和吸光涂层322、

第二推进系统40、

第二推进器41、自动调节系统42、

第一步进电机421和第一连接机构422。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

实施例1。

一种推进器呈夹角的水下机器人,如图1至5所示，设置有架体10、第一推进系统20和发散少穿透力强的光补偿系统30，第一推进系统20和光补偿系统30分别固定安装于架体10的两个不同的侧面。

第一推进系统20设置有两个第一推进器21，两个第一推进器 21的中轴线延长线相交且交角为A。两个第一推进器21的中轴线延长线夹角A，10°＜A＜90°，如图1。架体10为长方体状框架结构。将第一推进系统20固定安装于架体10的侧面定义为上底面，光补偿系统30固定安装于架体10的另一侧面与上底面相邻且定义为正前面。两个第一推进器21分别固定安装于上底面的两长边的中部。

光补偿系统30设置有照明部31和用于吸收发散角度较大光线的吸光器32，吸光器32固定安装于照明部31的上方，如图3。吸光器32设置有挡光环321和吸光涂层322，挡光环321垂直吸光器32的中轴且焊接于吸光器32的内表面，吸光涂层322附着于吸光器32的内表面和挡光环321的表面，如图5。照明部31 设置有底座311、灯座312、透镜313和照明灯314，灯座312固定安装于底座311，透镜313和照明灯314依次安装于灯座312，如图4。灯座312包括有一个第一子座3121和多个第二子座3122，第一子座3121位于底座311的中心，第二子座3122呈环绕第一子座3121平均分布于底座311。

吸光器32固定安装于第一子座3121上方的外表面且吸光器 32包围在透镜313的外部。

本实用新型的水下光补偿装置原理如下：第一推进系统20的两个第一推进器21的中轴线延长线相交且交角为A，在水下机器人的垂直行动的过程中，产生沿两个第一推进器21的中轴线向外喷发的水流，存在夹角的向外喷发水流可以使水下机器人整体更加稳定。透镜313用于汇聚照明灯314发出的光线，挡光环321 可以阻挡发射角度较大的光线，吸光器32内部具有吸光的涂层可以吸收照射在其表面的光线，从而可过滤发射角度较大的光线，使从水下光补偿装置发出的光线角度较集中，没有散射光线，光线穿透能力强。

一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体10、第一推进系统20和发散少穿透力强的光补偿系统30，第一推进系统20和光补偿系统30分别固定安装于架体10的两个不同的侧面。第一推进系统20设置有两个第一推进器21，两个第一推进器21的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统30具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

实施例2。

一种推进器呈夹角的水下机器人,其他特征与实施例1相同，不同之处在于，所述两个第一推进器21的中轴线延长线夹角A， 15°＜A＜60°。

实施例2。

一种推进器呈夹角的水下机器人,其他特征与实施例1相同，不同之处在于，两个第一推进器21的中轴线延长线夹角A，15°＜A＜60°。

本实施例的两个第一推进器21的中轴线延长线夹角A范围较实施例1的较小，可以提高水下机器人的垂直方向移动的速度。

一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体10、第一推进系统20和发散少穿透力强的光补偿系统30，第一推进系统20和光补偿系统30分别固定安装于架体10的两个不同的侧面。第一推进系统20设置有两个第一推进器21，两个第一推进器21的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统30具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

实施例3。

一种推进器呈夹角的水下机器人,其他特征与实施例1相同，不同之处在于，两个第一推进器21的中轴线延长线夹角A，20°＜A＜30°。

本实施例的两个第一推进器21的中轴线延长线夹角A范围较实施例1的最小，可以更进一步提高水下机器人的垂直方向移动的速度。

一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体10、第一推进系统20和发散少穿透力强的光补偿系统30，第一推进系统20和光补偿系统30分别固定安装于架体10的两个不同的侧面。第一推进系统20设置有两个第一推进器21，两个第一推进器21的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统30具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

实施例4。

一种推进器呈夹角的水下机器人,如图6至8所示，其他特征与实施例1相同，不同之处在于，还设置有第二推进系统40，第二推进系统40固定安装于架体10的一侧面且与前正面相对，将该侧面定义为后背面。第二推进系统40设置有第二推进器41和自动调节系统42，第二推进器41和自动调节系传动连接。自动调节系统42设置有陀螺仪、第一步进电机421和第一连接机构422，第一步进电机421与架体10固定连接，陀螺仪固定安装于第一步进电机421内部，第一连接机构422固定安装于第二推进器41的表面且第一连接机构422的中轴与左侧面垂直，第一步进电机421 与第一连接机构422的一端传动连接，第一连接机构422的另一端架体10固定连接。

当水下机器人的航行上下串动时，陀螺仪向第一步进电机421 发出修信号，第一步进电机421的轴转动使第二推进器41向与相反方向转动，使水下机器人平稳运行。

一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体10、第一推进系统20和发散少穿透力强的光补偿系统30，第一推进系统20和光补偿系统30分别固定安装于架体10的两个不同的侧面。第一推进系统20设置有两个第一推进器21，两个第一推进器21的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统30具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

实施例5。

一种推进器呈夹角的水下机器人,其他特征与实施例1相同，不同之处在于，水下机器人的重心和浮力的总作用点在同一垂直线。

本实施例的水下机器人的运行时较实施例1至5更加平稳。

一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体10、第一推进系统20和发散少穿透力强的光补偿系统30，第一推进系统20和光补偿系统30分别固定安装于架体10的两个不同的侧面。第一推进系统20设置有两个第一推进器21，两个第一推进器21的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统30具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。