1.一种检测港口码头的水下机器人,其特征在于,包括:主框架、扩展框架、水平推进器、垂直推进器、主舱体、定位装置、检测装置和浮力块;
所述主框架与所述扩展框架上下固定连接,所述主框架内部设有用于承载所述主舱体、定位装置和检测装置的承载部,所述主框架顶部设有所述浮力块,所述水平推进器水平安装于所述主框架内,并构成水平各向对称式矢量推进系统,所述垂直推进器竖向安装于所述主框架内,并构成上下推进系统,所述主舱体通过脐带电缆与水面控制系统通讯连接。
2.如权利要求1所述的水下机器人,其特征在于,所述承载部为板状结构,所述承载部设有扩展安装位。
3.如权利要求1所述的水下机器人,其特征在于,所述扩展框架上设有用于安装扩展设备的安装位。
4.如权利要求1所述的水下机器人,其特征在于,所述主框架与所述扩展框架通过固定块固定连接,且所述主框架与所述扩展框架的相对边缘对应开设有用于容纳所述固定块的容置位。
5.如权利要求4所述的水下机器人,其特征在于,所述固定块的外表面与所述主框架和扩展框架的外表面齐平。
6.如权利要求1所述的水下机器人,其特征在于,所述定位装置包括测高声纳、测距声纳、深度计、罗经、水声应答器。
7.如权利要求1所述的水下机器人,其特征在于,所述检测装置包括剖面声纳、高频成像声纳、摄像机。
8.如权利要求7所述的水下机器人,其特征在于,所述剖面声纳为多波束剖面声纳。
9.如权利要求7所述的水下机器人,其特征在于,所述高频成像声纳为多波束前视图像声纳或三维扫描成像声纳。