一种水下捕捞机器人的制作方法

文档序号:15660984发布日期:2018-10-13 00:45阅读:2061来源:国知局

本实用新型涉及水下捕捞设备技术领域,具体涉及一种水下捕捞机器人。



背景技术:

水下机器人也称无人遥控潜水器,是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种,其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

目前,人们对海洋的考察和开发以及水产养殖业的开展获得了迅猛发展,目前的水下机器人多用于海底观测及军事活动,不适合水产捕捞。水产养殖行业的水下捕捞作业主要是依赖人和简单的潜水工具,此方法进行水产的捕捞作业,潜水员作业的危险系数高,且雇佣成本高,捕捞的效率低。



技术实现要素:

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足,提供一种水下捕捞机器人,它能解决目前水产养殖行业的水下捕捞作业主要是依赖人和简单的潜水工具,此方法具有潜水员作业的危险系数高,且雇佣成本高,捕捞的效率低的缺陷。

为实现上述目的,本实用新型采用以下技术方案是:它包含控制箱体1、壳体2、浮箱3、电缆4、水上控制器5,所述控制箱体1下方对称设置有两个履带轮6,控制箱体1上方设置有壳体2,控制箱体1侧面设置有四个推进器7,所述壳体2的两侧设置有浮箱3,壳体2的上端设置有密封箱盖2-1,壳体2的内部设置有盛装容器2-2,壳体2的前端设置有机械手8、吸嘴9,壳体2的后端设置有吸泵10、排水口11、排废口12,所述吸嘴9、吸泵10、排水口11、排废口12均与盛装容器2-2连通,所述机械手8上和吸嘴9的上下两侧均设置有摄像头13,所述浮箱3的前端设置有光源14,所述履带轮6、推进器7、机械手8、吸泵10、摄像头13、光源14均由控制箱体1控制,所述控制箱体1通过电缆4与水上控制器5电连接。

所述机械手8包含驱动电机8-1、转轴8-2、支架8-3、第一活动臂8-4、第二活动臂8-5、夹钳8-6,所述驱动电机8-1设置在壳体2前端,驱动电机8-1通过转轴8-2与支架8-3中部转动连接,所述支架8-3一端与第一活动臂8-4的一端转动连接,所述第一活动臂8-4的另一端与第二活动臂8-5的一端转动连接,所述第二活动臂8-5的另一端与夹钳8-6连接,所述第一活动臂8-4和第二活动臂8-5上均设置有摄像头13。通过驱动电机8-1的转动,机械手8能够360度旋转,通过控制第一活动臂8-4、第二活动臂8-5、夹钳8-6能够进行移开杂物,夹取物体等操作。

所述排水口11处设置有过滤网15。在水和捕捞物从吸嘴8吸入时,过滤网15能够将捕捞物留在盛装容器2-2内部,水从排水口11抽离出盛装容器2-2。

所述控制箱体1为长方体结构,控制箱体1由钣金焊接密封制成,其一侧设置有密封检修盖1-1。密封的控制箱体1能够保证在水下运行时,内部的部件能够正常的运行,密封检修盖1-1在装置需要维护检修时,方便对控制箱体内部进行检修维护。

所述壳体2为长方体结构,壳体2由钣金焊接密封制成。密封的壳体2保证吸泵10在运行时能够提供给吸嘴9最大的吸力,从而将捕捞物快速吸入盛装容器2-2内部,达到水下捕捞的目的。

所述四个推进器7中,两个推进器7的推力为前后方向,另两个推进器7的推力为上下方向。保证装置能够在水下前后和上下方向自由的移动。

本实用新型的工作原理:在使用时,将水下捕捞机器人放入水中,操作人员在岸上通过水上控制器控制水下机器人的控制箱体,从而能够打开光源及摄像头,通过控制推进器带动水下机器人做水平及升降的运动,从而带动水下机器人前进、下移寻找水下捕捞物,当捕捞物位于水底,水下捕捞机器人能够通过履带轮在水底移动,更加方便的寻找捕捞物,当发现捕捞物时,控制吸嘴对准捕捞物,通过吸泵将捕捞物吸入壳体内的盛装容器,当发现有障碍物时,可通过控制机械手将障碍物移除,也可通过机械臂抓取需要的物品。

采用上述技术方案后,本实用新型有益效果为:它操作方便,捕捞成本低,捕捞作业的效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图;

图2是本实用新型壳体的内部结构示意图;

图3是图1中A部分的放大图。

附图标记说明:控制箱体1、壳体2、浮箱3、电缆4、水上控制器5、履带轮6、推进器7、机械手8、吸嘴9、吸泵10、排水口11、排废口12、摄像头13、光源14、过滤网15、密封检修盖1-1、密封箱盖2-1、盛装容器2-2、驱动电机8-1、转轴8-2、支架8-3、第一活动臂8-4、第二活动臂8-5、夹钳8-6。

具体实施方式

参看图1-图3所示,本具体实施方式采用的技术方案是:它包含控制箱体1、壳体2、浮箱3、电缆4、水上控制器5,所述控制箱体1下方对称设置有两个履带轮6,控制箱体1上方设置有壳体2,控制箱体1侧面设置有四个推进器7,所述壳体2的两侧设置有浮箱3,壳体2的上端设置有密封箱盖2-1,壳体2的内部设置有盛装容器2-2,壳体2的前端设置有机械手8、吸嘴9,壳体2的后端设置有吸泵10、排水口11、排废口12,所述吸嘴9、吸泵10、排水口11、排废口12均与盛装容器2-2连通,所述机械手8上和吸嘴9的上下两侧均设置有摄像头13,所述浮箱3的前端设置有光源14,所述履带轮6、推进器7、机械手8、吸泵10、摄像头13、光源14均由控制箱体1控制,所述控制箱体1通过电缆4与水上控制器5电连接。

所述机械手8包含驱动电机8-1、转轴8-2、支架8-3、第一活动臂8-4、第二活动臂8-5、夹钳8-6,所述驱动电机8-1设置在壳体2前端,驱动电机8-1通过转轴8-2与支架8-3中部转动连接,所述支架8-3一端与第一活动臂8-4的一端转动连接,所述第一活动臂8-4的另一端与第二活动臂8-5的一端转动连接,所述第二活动臂8-5的另一端与夹钳8-6连接,所述第一活动臂8-4和第二活动臂8-5上均设置有摄像头13。通过驱动电机8-1的转动,机械手8能够360度旋转,通过控制第一活动臂8-4、第二活动臂8-5、夹钳8-6能够进行移开杂物,夹取物体等操作。

所述排水口11处设置有过滤网15。在水和捕捞物从吸嘴8吸入时,过滤网15能够将捕捞物留在盛装容器2-2内部,水从排水口11抽离出盛装容器2-2。

所述控制箱体1为长方体结构,控制箱体1由钣金焊接密封制成,其一侧设置有密封检修盖1-1。密封的控制箱体1能够保证在水下运行时,内部的部件能够正常的运行,密封检修盖1-1在装置需要维护检修时,方便对控制箱体内部进行检修维护。

所述壳体2为长方体结构,壳体2由钣金焊接密封制成。密封的壳体2保证吸泵10在运行时能够提供给吸嘴9最大的吸力,从而将捕捞物快速吸入盛装容器2-2内部,达到水下捕捞的目的。

所述四个推进器7中,两个推进器7的推力为前后方向,另两个推进器7的推力为上下方向。保证装置能够在水下前后和上下方向自由的移动。

在使用时,将水下捕捞机器人放入水中,操作人员在岸上通过水上控制器控制水下机器人的控制箱体,从而能够打开光源及摄像头,通过控制推进器带动水下机器人做水平及升降的运动,从而带动水下机器人前进、下移寻找水下捕捞物,当捕捞物位于水底,水下捕捞机器人能够通过履带轮在水底移动,更加方便的寻找捕捞物,当发现捕捞物时,控制吸嘴对准捕捞物,通过吸泵将捕捞物吸入壳体内的盛装容器,当发现有障碍物时,可通过控制机械手将障碍物移除,也可通过机械臂抓取需要的物品。

以上所述,仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制,本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换,只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围,均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

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