1.一种水下推进器(200)，其特征在于，包含电机结构(100)、支撑导向结构(210)以及一个或多个桨叶片(240)；
所述电机结构(100)包含转子组件(110)与定子组件(120)；支撑导向结构(210)、桨叶片(240)分别安装在定子组件(120)、转子组件(110)上；
所述转子组件(110)包含外壳(114)，多个桨叶片(240)分别沿周向方向直接紧固安装在外壳(114)上；或者，多个桨叶片(240)通过设置的桨叶连接件成型为一体后，间接安装在外壳(114)上；所述外壳(114)位于定子组件(120)的径向外侧；
支撑导向结构(210)包含导向管(220)，所述桨叶片(240)位于导向管(220)的径向内侧。
2.根据权利要求1所述的水下推进器(200)，其特征在于，所述转子组件(110)还包含转轴(111)、转子磁体(112)以及第一端盖(113)，第一端盖(113)与外壳(114)紧固连接或一体成型，所述转子磁体(112)安装在外壳(114)的内壁面上；转轴(111)周向固定在第一端盖(113)上；
所述定子组件(120)包含励磁绕组(121)、内支撑(122)以及第二端盖(123)，内支撑(122)与第二端盖(123)一体成型或紧固连接，所述励磁绕组(121)安装在内支撑(122)的外周面上；
第一端盖(113)、第二端盖(123)以及外壳(114)围成的空间形成容物空间，所述转子磁体(112)与励磁绕组(121)均位于容物空间中。
3.根据权利要求2所述的水下推进器(200)，其特征在于，所述内支撑(122)为管状，所述转轴(111)贯穿设置在管状内支撑(122)的轴向通孔中，转轴(111)与内支撑(122)通过设置的滑动轴承(130)连接；
所述滑动轴承(130)包含高分子复合材料轴承，所述转轴(111)包含45号钢转轴；
多个励磁绕组(121)沿周向分布在管状内支撑(122)的外壁面上；多个转子磁体(112)与励磁绕组(121)在径向方向上相对设置。
4.根据权利要求2所述的水下推进器(200)，其特征在于，所述支撑导向结构(210)还包含第一罩壳(231)与第二罩壳(232)，第二罩壳(232)紧固安装在第二端盖(123)上；
所述导向管(220)包含紧固连接或一体成型的径接部(221)与导向部(222)，第二罩壳(232)通过设置的撑开杆(233)连接在径接部(221)上，第一罩壳(231)通过设置的防护杆(234)紧固连接在导向部(222)上。
5.根据权利要求4所述的水下推进器(200)，其特征在于，导向管(220)上还紧固连接有安装支架(260)；所述防护杆(234)呈十字布置；径接部(221)与导向部(222)在内壁与外壁上均平滑过段连接；
所述径接部(221)在沿与导向部(222)连接端到径接部(221)自由端的方向上，内壁与外壁的直径均增大。
6.根据权利要求4所述的水下推进器(200)，其特征在于，所述第二端盖(123)上设置有穿线孔(141)，所述励磁绕组(121)连接有电机线，电机线穿设在穿线孔(141)中；所述穿线孔(141)的孔壁面与电机线之间设置有灌封层；
所述第二罩壳(232)上设置有过线孔，电机线在延伸方向上贯穿过线孔。
7.根据权利要求2所述的水下推进器(200)，其特征在于，所述励磁绕组(121)和/或转子磁体(112)上设置有防水涂料层；
沿轴向延伸方向上，外壳(114)与第二端盖(123)之间存在间隙；或者，外壳(114)与第二端盖(123)通过轴承结构连接；
所述桨叶片(240)为双凸翼型、平凸翼型或者凹凸翼型。
8.根据权利要求2所述的水下推进器(200)，其特征在于，所述第一端盖(113)包含一体成型的径向延伸部(151)与紧定部(152)，转轴(111)沿轴向的一端周向固定在紧定部(152)上；
转轴(111)沿轴向的另一端贯穿第二端盖(123)到达容物空间的外部，转轴(111)沿轴向的另一端配设有轴端卡板(161)，轴端卡板(161)通过设置的紧定销(162)周向固定在转轴(111)上；
所述第二端盖(123)上设置有环形槽(170)，所述轴端卡板(161)沿轴向方向的一端转动安装在环形槽(170)中。
9.根据权利要求2或7所述的水下推进器(200)，其特征在于，容物空间中还设置有密封壳，所述密封壳紧固安装在内支撑(122)上；密封壳内部形成密封空间，所述励磁绕组(121)安装在密封空间中，密封空间中填充满缓压液体。
10.一种水下机器人，其特征在于，包含权利要求1至9中任一项所述的水下推进器(200)。