一种水下设备安装回收系统及其方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及海洋石油工程技术领域，特别涉及一种水下设备安装回收系统及其方法。
【背景技术】
[0002]海洋石油工程作业风险高，技术难度大，加之国内海洋石油工程尤其是深水领域尚处在起步阶段。目前，主要是采用钻井船和半潜式钻井平台，通过钻柱连接进行采油树及导向基板的安装及回收作业。
[0003]然而，钻井船和半潜式钻井平台供不应求，且使用费用高，采用钻井船或钻井平台，利用钻柱连接的方法进行水下采油树/导向基板安装，作业周期长，作业效率低，安装费用较高。难以满足日益增长客户需求。
[0004]因而现有技术还有待改进和提高。
【发明内容】
[0005]鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种水下设备安装回收系统及其方法，能大大节省了水下作业的成本，且安装精度高，作业周期短，提高水下作业的灵活性。
[0006]为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案:
一种水下设备安装回收系统，包括船舶本体，所述船舶本体上设置有吊机，所述系统还包括用于安装及回收水下设备的安装回收装置，用于连接吊机与安装回收装置的连接转换装置，两台用于水下监控施工的无人遥控潜水器，所述船舶本体上还设置有用于控制所述吊机和无人遥控潜水器的控制装置和用于定位船舶位置的定位装置。
[0007]所述的水下设备安装回收系统中，还包括用于补偿船舶本体升沉位移的吊机补偿
目.ο
[0008]所述的水下设备安装回收系统中，所述无人遥控潜水器上设置有用于拍摄图像的摄像头和用于施工操作的功能手。
[0009]所述的水下设备安装回收系统中，所述安装回收装置为导向基板安装回收工具。
[0010]所述的水下设备安装回收系统中，所述导向基板安装回收工具的顶部设置有用于连接所述连接转换装置的第一连接部，所述导向基板安装回收工具的底部设置有用于固定导向基板的第一固定部。
[0011]所述的水下设备安装回收系统中，所述安装回收装置为采油树安装回收工具。
[0012]所述的水下设备安装回收系统中，所述采油树安装回收工具顶部设置有用于连接所述连接转换装置的第二连接部，所述采油树安装回收工具的底部设置有用于固定采油树的第二固定部。
[0013]—种如上所述水下设备安装回收系统的安装及回收方法，其包括如下步骤:
A、船舶本体到达安全作业区域后，由控制装置控制一台无人遥控潜水器入水到达目标位置；
B、由连接转换装置将安装回收装置与吊机连接，之后由控制装置控制吊机吊起安装回收装置，并下放入水，同时控制另一台无人遥控潜水器与所述安装回收装置同步下放；
C、当安装回收装置和另一台无人遥控潜水器到达距目标位置预设距离时，由控制装置控制安装回收装置停止下放；
D、由两台无人遥控潜水器保持预设角度检测安装回收装置与目标位置之间的相对位置；
E、由控制装置根据所述相对位置控制安装回收装置移动，当所述安装回收装置位于目标位置的正上方时，由控制装置控制所述安装回收装置下放至目标位置进行安装或回收作业。
[0014]所述的水下设备安装及回收方法中，所述步骤E包括:
EOl、由控制装置根据所述相对位置控制安装回收装置移动，当与所述安装回收装置连接的待安装设备位于目标位置的正上方时，由控制装置控制所述待安装设备下放至目标位置；
E02、由两台无人遥控潜水器将待安装设备与所述安装回收装置分离，并将待安装设备安装至目标位置；
E03、由控制装置控制安装回收装置提起，并回收至船舶本体。
[0015]所述的水下设备安装及回收方法中，所述步骤E包括:
E11、由控制装置根据所述相对位置控制安装回收装置移动，当所述安装回收装置位于目标位置的正上方时，由控制装置控制所述待安装设备下放至目标位置；
E12、由两台无人遥控潜水器将目标位置处的待回收设备与所述安装回收装置固定连接；
E13、由控制装置控制安装回收装置和待回收设备提起，回收至船舶本体。
[0016]相较于现有技术，本发明提供的水下设备安装回收系统及其方法中，所述水下设备安装回收系统包括船舶本体，所述船舶本体上设置有吊机，所述系统还包括用于安装及回收水下设备的安装回收装置，用于连接吊机与安装回收装置的连接转换装置，两台用于水下监控施工的无人遥控潜水器，所述船舶本体上还设置有用于控制所述吊机和无人遥控潜水器的控制装置和用于定位船舶位置的定位装置，通过采用多功能的船舶本体和无人遥控潜水器进行水下设备安装及回收作业，大大节省了水下作业的成本，且两台无人遥控潜水器安装精度高，作业周期短，提高了水下作业的灵活性。
【附图说明】
[0017]图1为本发明提供的水下设备安装回收系统的结构示意图。
[0018]图2为本发明提供的水下设备安装回收系统中无人遥控潜水器的结构示意图。
[0019]图3为本发明提供的水下设备安装回收系统中导向基板安装回收工具的结构示意图。
[0020]图4为本发明提供的水下设备安装回收系统中采油树安装回收工具的结构示意图。
[0021]图5为本发明提供的水下设备安装及回收方法的流程图。
【具体实施方式】
[0022]鉴于现有技术中作业周期长，作业效率低，安装费用较高等缺点，本发明的目的在于提供一种水下设备安装回收系统及其方法，能大大节省了水下作业的成本，且安装精度高，作业周期短，提高水下作业的灵活性。
[0023]为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0024]请参阅图1，本发明提供的水下设备安装回收系统包括船舶本体10，所述船舶本体10上设置有吊机20，所述系统还包括用于安装及回收水下设备的安装回收装置30，用于连接吊机20与安装回收装置30的连接转换装置40，两台用于水下监控施工的无人遥控潜水器50(Remote Operated Vehicle，R0V)，所述船舶本体10上还设置有用于控制所述吊机20和无人遥控潜水器50的控制装置(图中未示出)和用于定位船舶位置的定位装置(图中未示出)。
[0025]本发明通过采用多功能的船舶本体10，在所述船舶本体10上设置有用于吊运安装回收装置30的吊机20，所述安装回收装置30通过连接转换装置40与吊机20联接，保证安装回收装置30吊运过程中的稳固性，另外，所述水下设备安装回收系统通过两台用于水下监控施工的无人遥控潜水器50，通过控制装置控制所述吊机20和无人遥控潜水器50，在安装回收装置30下水作业的同时由两台无人遥控潜水器50监控并按要求施工，安装精度高且灵活性高，当然，也可根据实际精度需求及成本选择不同数量的无人遥控潜水器50，本发明对此不作限定。同时通过定位装置实时定位船舶的位置，使安装回收装置30可精准的到达目标位置，进一步提高了水下设备安装回收作业的精确性。
[0026]特别地，所述述水下设备安装回收系统还包括用于补偿船舶本体10升沉位移的吊机20补偿装置(图中未示出)，由于受到风浪流的影响，所述船舶本体10会不可避免地产生升沉运动。为保障实施有效的深水安装作业，所述吊机20补偿装置可补偿船舶本体10升沉位移，增强了对所述安装回收装置30运动的控制，提高了系统的适用性。
[0027]进一步