一种水下滑翔机的运动姿态控制装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，所述水下滑翔机包括管状的耐压壳体、设置在耐压壳体前端的艏部整流罩和设置在耐压壳体后端的艉部整流罩,所述耐压壳体和艏部整流罩之间设置有前封板，所述耐压壳体和艉部整流罩之间设置有后封板，所述运动姿态控制装置包括运动机构、油分配系统和控制机构。本发明可以同时控制水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动并且可以给水下滑翔机提供额外的浮力使水下滑翔机可以加速地浮出水面，本发明也可以单独控制水下滑翔机的俯仰运动或者横滚运动，并且在油分配系统中只有液压缸工作的情况下，本发明还能实现水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动，因此具有操作方便、控制可靠等优点。
【专利说明】
一种水下滑翔机的运动姿态控制装置
技术领域
[0001]本发明属于水下滑翔机技术领域，涉及一种水下滑翔机的运动姿态控制装置。
【背景技术】
[0002]水下滑翔机是一种新型的水下机器人。由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大(可达上千公里)的特点。虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。
[0003]水下滑翔机在水下的运动方式可以分解为仰俯、横滚以及沉浮动作，水下滑翔机是通过改变自身的浮力状态和姿态角来实现滑翔运动的，即在保持其自身重力不变的条件下，改变滑翔机的排水体积，从而改变滑翔机的浮力状态;通过改变滑翔机内部部件的位置来改变重心的位置，从而改变载体的姿态角度(俯仰角和横滚角)当水下滑翔机处于负浮力状态且俯仰角为负时，滑翔机开始执行下潜运动；当水下滑翔机处于正浮力状态且俯仰角为正时，滑翔机开始执行上浮运动;连续执行下潜、上浮运动，就形成一条锯齿形滑翔轨迹。在下潜和上浮运动的过程中，通过改变载体的横滚角就可以实现对滑翔机航向的控制。
[0004]水下滑翔机的俯仰角和横滚角改变都是通过其内部的姿态调节装置实现的，因此水下滑翔机运动姿态控制装置是控制水下滑翔机运动状态的关键装置之一。由于滑翔机内部部件比较精密，能改变位置的部件较轻，导致滑翔机整体重心位置变化不大，影响俯仰和横滚的角度。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，本发明可以同时控制水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动并且可以给水下滑翔机提供额外的浮力使水下滑翔机可以加速地浮出水面，本发明也可以单独控制水下滑翔机的俯仰运动或者横滚运动，并且在油分配系统中只有液压缸工作的情况下，本发明还能实现水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动，因此具有操作方便、控制可靠等优点。
[0006]本发明的目的可通过下列技术方案来实现:一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，所述水下滑翔机包括管状的耐压壳体、设置在耐压壳体前端的艏部整流罩和设置在耐压壳体后端的艉部整流罩，所述耐压壳体和艏部整流罩之间设置有前封板，所述耐压壳体和艉部整流罩之间设置有后封板，所述运动姿态控制装置包括运动机构、油分配系统和控制机构；
[0007]所述运动机构包括蓄电池组、液压缸、丝杠一，所述液压缸包括缸体，所述缸体内设置有活塞，活塞的一侧固连有活塞杆，活塞杆的自由端位于缸体外部并且活塞杆活动设置在缸体的一端，所述缸体的另外一端设置有主油管，所述耐压壳体的内壁上平行设置有两根轨道，所述轨道的长度方向和耐压壳体轴线方向一致，所述轨道上滑动设置有移动平台，所述移动平台的上侧设置有蓄电池组，所述动平台的下侧设置有丝杠螺母，所述丝杠一通过螺纹设置在丝杠螺母中，所述丝杠一的一端和一能带动丝杠一转动的动力件固连，另外一端和活塞杆的自由端固连；
[0008]所述油分配系统包括油箱、油囊二和油囊三，所述耐压壳体后端的左右两侧分别设置有左油舱和右油舱，所述油囊二设置在左油舱内，所述油囊三设置在右油舱内，所述油囊二通过油管二和主油管连通，所述油囊三通过油管三和主油管连通，所述油管二上设置有电磁阀二，所述油管三上设置有电磁阀四，所述主油管上设置有电磁阀三，所述油箱通过主管路和主油路连通，所述主管路位于电磁阀三的出口一侧，所述主管路上设置有电磁阀一，所述主管路上设置有支管路，所述支管路的两端分别位于电磁阀一的两端，所述支管路上设置有油栗和单向阀，所述耐压壳体后端的左侧设置有若干个过水孔一，所述过水孔一把左油舱和耐压壳体的外壁连通，所述耐压壳体后端的右侧设置有若干个过水孔二，所述过水孔二把右油舱和耐压壳体的外壁连通；
[0009]所述控制机构包括微型计算机和陀螺仪，所述微型计算机和陀螺仪电连接，所述电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四、电磁阀一、油栗和动力件均通过导线和微型计算机电连接。
[0010]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，所述动力件是步进电机一，所述步进电机一设置在前封板上，所述步进电机一的壳体的外壁通过若干个支撑架二和耐压壳体的内壁固连，所述步进电机一通过导线和微型计算机电连接。
[0011]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，所述移动平台上沿着耐压壳体的横向平行设置有两条滑槽，所述滑槽内设置有滑块，所述滑块上固连有安装平台，所述蓄电池组固连在安装平台上，所述滑槽和滑块的横截面均呈T形，所述移动平台上还设置有驱动安装平台沿着滑槽来回运动的驱动机构。
[0012]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，所述驱动机构包括步进电机二、固定块和丝杠二，所述步进电机二和固定块均固定在移动平台上并且相对设置，所述丝杠二通过螺纹连接在安装平台上，所述丝杠二的一端和步进电机二的输出轴固连，另外一端转动连接在固定块上，所述步进电机二通过导线和微型计算机电连接。
[0013]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，移动平台的左右两侧分别设置有若干根连接柱，每根所述连接柱的自由端均转动连接有滚轮，两所述导轨的相对侧面上均设置有侧向槽，所述导轨内沿着长度方向均设置有导向槽，所述侧向槽和导向槽连通，所述滚轮设置在导向槽内，所述连接柱位于侧向槽内。
[0014]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，所述液压缸和耐压壳体同轴设置，所述液压缸的缸体通过支撑架一和耐压壳体的内壁固连。
[0015]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，所述油箱中设置有油囊一，所述油囊一通过主管路和主油管连通，所述油箱位于左油舱和右油舱之间并且在耐压壳体的横向居中设置。
[0016]上述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置中，所述艏部整流罩呈圆锥形。
[0017]与现有技术相比，本发明可以同时控制水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动并且可以给水下滑翔机提供额外的浮力使水下滑翔机可以加速地浮出水面，本发明也可以单独控制水下滑翔机的俯仰运动或者横滚运动，并且在油分配系统中只有液压缸工作的情况下，本发明还能实现水下滑翔机的俯仰运动和横滚运动，因此具有操作方便、控制可靠等优点。
【附图说明】
[0018]图1是本发明俯视时的结构剖视图。
[0019]图2是本发明侧视时的结构剖视图。
[0020]图3是图1中A-A处的剖视图。
[0021]图4是图2中B处的放大图。
[0022]图5是图2中C处的放大图。
[0023]图6是图3中D处的放大图。
[0024]图中，1、耐压壳体；Ia、艏部整流罩；Ib、艉部整流罩；Ic、后封板；Id、前封板；Ie、过水孔一；Ie1、过水孔二； If、左油舱;Ig、右油舱;2、液压缸;2a、缸体;2b、活塞;2c、支撑架一；2d、活塞杆;3、步进电机一;3a、支撑架二;4、丝杠一;5、陀螺仪;6、油囊二; 7、油囊三;8、主油路；8a、电磁阀三;9、油管二; 9a、电磁阀二； 10、油管三；10a、电磁阀四；11、油箱；I la、主管路；lib、支管路；11c、电磁阀一；IlcU油栗；lie、单向阀；llf、油囊一；12、蓄电池组；13、轨道；14、步进电机二 ； 15、丝杠二 ； 16、移动平台；16a、滚轮；16b、滑槽；16c、丝杠螺母；16d、固定块;16e、导向槽;16f、侧向槽;16g、连接柱;17、安装平台；17a、滑块;18、微型计算机。
【具体实施方式】
[0025]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0026]实施例一
[0027]如图1至图6所示，一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，所述水下滑翔机包括管状的耐压壳体1、设置在耐压壳体I前端的艏部整流罩Ia和设置在耐压壳体I后端的艉部整流罩lb，所述耐压壳体I和艏部整流罩Ia之间设置有前封板ld，所述耐压壳体I和艉部整流罩Ib之间设置有后封板lc，所述运动姿态控制装置包括运动机构、油分配系统和控制机构；
[0028]所述运动机构包括蓄电池组12、液压缸2、丝杠一 4，所述液压缸2包括缸体2a，所述缸体2a内设置有活塞2b，活塞2b的一侧固连有活塞杆2d，活塞杆2d的自由端位于缸体2a外部并且活塞杆2d活动设置在缸体2a的一端，所述缸体2a的另外一端设置有主油管8，所述耐压壳体I的内壁上平行设置有两根轨道13，所述轨道13的长度方向和耐压壳体I轴线方向一致，所述轨道13上滑动设置有移动平台16，所述移动平台16的上侧设置有蓄电池组12，所述动平台16的下侧设置有丝杠螺母16c，所述丝杠一4通过螺纹设置在丝杠螺母16c中，所述丝杠一4的一端和一能带动丝杠一4转动的动力件固连，另外一端和活塞杆2d的自由端固连；
[0029]所述油分配系统包括油箱11、油囊二 6和油囊三7，所述耐压壳体I后端的左右两侧分别设置有左油舱If和右油舱lg，所述油囊二6设置在左油舱If内，所述油囊三7设置在右油舱Ig内，所述油囊二6通过油管二9和主油管8连通，所述油囊三7通过油管三10和主油管8连通，所述油管二 9上设置有电磁阀二 9a，所述油管三10上设置有电磁阀四10a，所述主油管8上设置有电磁阀三8a，所述油箱11通过主管路Ila和主油路8连通，所述主管路Ila位于电磁阀三8a的出口一侧，所述主管路IIa上设置有电磁阀一IIc，所述主管路IIa上设置有支管路11b，所述支管路Ilb的两端分别位于电磁阀一 Ilc的两端，所述支管路Ilb上设置有油栗Ild和单向阀lie，所述耐压壳体I后端的左侧设置有若干个过水孔一 le，所述水孔一 Ie把左油舱If和耐压壳体I的外壁连通，所述耐压壳体I后端的右侧设置有若干个过水孔二 lel，所述过水孔二 Iel把右油舱Ig和耐压壳体I的外壁连通；
[0030]所述控制机构包括微型计算机18和陀螺仪5，所述微型计算机18和陀螺仪5电连接，所述电磁阀二9a、电磁阀三8a、电磁阀四I Oa、电磁阀一 11 c、油栗11 d和动力件均通过导线和微型计算机18电连接。
[0031]水下滑翔机中的所有用电设备均有蓄电池组12供电，即蓄电池组12和所有用电设备均通过导线电连接。
[0032]陀螺仪5能提供水下滑翔机的准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，并且把相关信息传递给微型计算机18，微型计算机18控制电磁阀一 11 c、电磁阀二 9 a、电磁阀三8a、电磁阀四10a、油栗I IcU动力件工作。
[0033]具体来说，所述左油舱If和右油舱Ig的作用是固定和保护油囊二6和油囊三7，防止油囊二 6和油囊三7在耐压壳体I的其它设备接触，防止防止油囊二 6和油囊三7损坏，同时也防止防止油囊二 6和油囊三7损坏耐压壳体I的其它设备；
[0034]同时左油舱If和右油舱Ig还起到压载舱的作用，即可以通过左油舱If和右油舱Ig来调节水下滑翔机的浮力，过水孔一Ie把左油舱If和外界水体连通，使外界的水体可以通过过水孔一 Ie进出左油舱If，水孔二 Iel把右油舱Ig和外界水体连通，使外界的水体可以通过过水孔二Iel进出右油舱lg，当油囊二6和油囊三7中的油量增加时，油囊二6和油囊三7的体积增大，左油舱If和右油舱Ig中的水体分别通过过水孔一 Ie和过水孔二 Iel排到水下滑翔机外，此时水下滑翔机的浮力增加有利于水下滑翔机上浮，反之水下滑翔机的浮力减小，有利于水下滑翔机下潜。
[0035]本水下滑翔机的运动姿态控制装置的初始状态时，油囊二6、油囊三7、油箱11和液压缸2中均具有适量的液压油，使得水下滑翔机处于浮力等于重力的平衡状态。
[0036]本水下滑翔机的运动姿态控制装置具有以下几种工作状态；
[0037]1.进行俯仰运动，电磁阀二9a、电磁阀四1a关闭，电磁阀三8a和电磁阀一 11 c开启，动力件带动丝杠一4转动，当移动平台16带动蓄电池组12往艉部整流罩Ib方向运动，并且丝杠一 4通过活塞杆2d推动活塞2b往艉部整流罩Ib方向运动，使得缸体2a内的液压油通过电磁阀三8a和电磁阀一Ilc流入到油箱11中，从而使水下滑翔机的重心往后移，艏部整流罩Ia位置升高，艉部整流罩Ib位置降低，水下滑翔机开始爬升;反之，动力件通过丝杠一 4带动移动平台16和蓄电池组12往艏部整流罩Ia运动，油栗Ild把油箱11中的液压油通过支管路IIb输送到缸体2a内，从而使水下滑翔机的重心往前移，艏部整流罩Ia位置降低，艉部整流罩化位置升高，此时水下滑翔机开始俯冲。
[0038]2.进行俯仰运动的另外一种情况，电磁阀一 11c关闭，电磁阀二9a、电磁阀三8a和电磁阀四1a开启，此时当丝杠一 4带动移动平台16和蓄电池组12往艉部整流罩Ib方向运动时，活塞2b推动缸体2a中的液压油分别等量流入到油囊二6和油囊三7中，此时水下滑翔机的重心往后移，并且随着油囊二 6和油囊三7中液压油量的增加，水下滑翔机的浮力也逐渐增加，所以水下滑翔机开始爬升，并且随着浮力的增加逐渐开始加速;反之当丝杠一 4带动移动平台16和蓄电池组12往艏部整流罩Ia方向运动时，通过活塞2b把油囊二 6和油囊三7中的液压油吸回到缸体2a中，此时水下滑翔机的重心往前移，并且随着油囊二 6和油囊三7中液压油量的减少，水下滑翔机的浮力也逐渐减小，水下滑翔机开始俯冲并且随着浮力的减小逐渐开始加速。
[0039]3.同时进行俯仰运动和横滚运动，电磁阀四1a和电磁阀一 11 c关闭，电磁阀二9a、电磁阀三8a开启，此时当丝杠一 4带动移动平台16和蓄电池组12往艉部整流罩Ib方向运动时，活塞2b推动缸体2a中的液压油流入到油囊二6中，此时水下滑翔机的重心往后移并且偏向左侧，所以此时水下滑翔机开始爬升并且整体向左转动；另外电磁阀二9a和电磁阀一 11 c关闭，电磁阀四1a、电磁阀三8a开启，此时当丝杠一4带动移动平台16和蓄电池组12往艉部整流罩Ib方向运动时，活塞2b推动缸体2a中的液压油流入到油囊三7中，此时水下滑翔机的重心往后移并且偏向右侧，所以此时水下滑翔机开始爬升并且整体向右转动；
[0040]当需要水下滑翔机的重心往前移并且偏向左侧，即水下滑翔机开始俯冲并且整体向左转动时，移动平台16往艏部整流罩Ia方向运动，油箱11通过油栗Ild往液压缸2和油囊二6中输送液压油。
[0041]当需要水下滑翔机的重心往前移并且偏向右侧，即水下滑翔机开始俯冲并且整体向右转动时，移动平台16往艏部整流罩Ia方向运动，油箱11通过油栗Ild往液压缸2和油囊三7中输送液压油。
[0042]总体来说，通过油囊二6和油囊二7的来控制水下滑翔机的横滚运动，即左转和右转，通过油箱11来收集油分配系统中暂时多余的液压油或者给油分配系统补充液压油，液压油的分配通过各个电磁阀的开闭开实现，液压油的输送通过丝杠一 4带动液压缸2的活塞2b以及油栗Ild的运转来实现。
[0043]上述3中情况只是用于说明通过各个电磁阀、油栗lld、动力件的相互配合，可以实现水下滑翔机的多种运动状态，但是这些运动状态并不局限于上述几种，另外还包括其它可以实现的各种状态。
[0044]具体来说，所述动力件是步进电机一3，所述步进电机一 3设置在前封板Id上，所述步进电机一 3的壳体的外壁通过若干个支撑架二 3a和耐压壳体I的内壁固连，所述步进电机一 3通过导线和微型计算机18电连接。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
[0045]具体来说，所述移动平台16上沿着耐压壳体I的横向平行设置有两条滑槽16b，所述滑槽16b内设置有滑块17a，所述滑块17a上固连有安装平台17，所述蓄电池组12固连在安装平台17上，所述滑槽16b和滑块17a的横截面均呈T形，所述移动平台16上还设置有驱动安装平台17沿着滑槽16b来回运动的驱动机构，滑槽16b和滑块17a的横截面均呈T形可以防止滑块17a脱离滑槽16b。
[0046]通过驱动机构驱动安装平台17沿着滑槽16b来回运动，可以实现水下滑翔机的横滚，可以在油分配系统中只有液压缸2工作的情况下，实现水下滑翔机的横滚运动，并且通过移动平台16在轨道13上的来回运动实现水下滑翔机的俯仰运动。
[0047]具体来说，所述驱动机构包括步进电机二14、固定块16d和丝杠二 15，所述步进电机二 14和固定块16d均固定在移动平台16上并且相对设置，所述丝杠二 15通过螺纹连接在安装平台17上，所述丝杠二 15的一端和步进电机二 14的输出轴固连，另外一端转动连接在固定块16d上，所述步进电机二 14通过导线和微型计算机18电连接。
[0048]具体来说，移动平台16的左右两侧分别设置有若干根连接柱16g，每根所述连接柱16g的自由端均转动连接有滚轮16a，两所述导轨13的相对侧面上均设置有侧向槽16f，所述导轨13内沿着长度方向均设置有导向槽16e，所述侧向槽16f和导向槽16e连通，所述滚轮16a设置在导向槽16e内，所述连接柱16g位于侧向槽16f内。
[0049]移动平台16通过滚轮16a设置在导向槽16e内，使得移动平台16在沿着轨道13来回运动时，受到的摩擦力小，运动顺畅。
[0050]具体来说，所述液压缸2和耐压壳体I同轴设置，所述液压缸2的缸体2a通过支撑架一2c和耐压壳体I的内壁固连。
[0051]具体来说，所述艏部整流罩Ia呈圆锥形。圆锥形的艏部整流罩Ia有利于减小水体对水下滑翔机的阻力，减小水下滑翔机的能耗，增加航程。
[0052]油囊二6和油囊三7具有收缩性，当液压缸2中的活塞往艏部整流罩方向运动时，在电磁阀二9a、电磁阀四1a以及电磁阀三8a开启的情况下，不需要额外的操作就可以自动把油囊二 6和油囊三7中的液压油吸到液压缸2中
[0053]实施例二
[0054]实施例二的内容基本和实施例一相同，不同的地方在于，所述油箱11中设置有油囊一 llf.，所述油囊一 Iif通过主管路Ila和主油管8连通，所述油箱11位于左油舱If和右油舱Ig之间并且在耐压壳体I的横向居中设置。
[0055]油箱11起到固定和保护油囊一Ilf的作用，油囊一 Ilf具有收缩性，当液压缸2中的活塞往艏部整流罩方向运动时，在电磁阀一 I Ic和电磁阀三8a开启的情况下，不需要起到油栗Ild就可以自动把油囊一Ilf中的液压油吸到液压缸2中，结构简单，节约能源，有利于提高本水下滑翔机的续航能力。
[0056]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，所述水下滑翔机包括管状的耐压壳体(I)、设置在耐压壳体(I)前端的艏部整流罩(Ia)和设置在耐压壳体(I)后端的艉部整流罩(Ib)，所述耐压壳体(I)和艏部整流罩(Ia)之间设置有前封板(Id)，所述耐压壳体(I)和艉部整流罩(Ib)之间设置有后封板(Ic)，其特征在于，所述运动姿态控制装置包括运动机构、油分配系统和控制机构； 所述运动机构包括蓄电池组(12)、液压缸(2)、丝杠一(4)，所述液压缸(2)包括缸体(2a)，所述缸体(2a)内设置有活塞(2b)，活塞(2b)的一侧固连有活塞杆(2d)，活塞杆(2d)的自由端位于缸体(2a)外部并且活塞杆(2d)活动设置在缸体(2a)的一端，所述缸体(2a)的另外一端设置有主油管(8)，所述耐压壳体(I)的内壁上平行设置有两根轨道(13)，所述轨道(13)的长度方向和耐压壳体(I)轴线方向一致，所述轨道(13)上滑动设置有移动平台(16)，所述移动平台(16)的上侧设置有蓄电池组(12)，所述动平台(16)的下侧设置有丝杠螺母(16c)，所述丝杠一(4)通过螺纹设置在丝杠螺母(16c)中，所述丝杠一(4)的一端和一能带动丝杠一(4)转动的动力件固连，另外一端和活塞杆(2d)的自由端固连； 所述油分配系统包括油箱(11)、油囊二 (6)和油囊三(7)，所述耐压壳体(I)后端的左右两侧分别设置有左油舱(If)和右油舱(Ig)，所述油囊二 (6)设置在左油舱(If)内，所述油囊三(7)设置在右油舱(Ig)内，所述油囊二(6)通过油管二(9)和主油管(8)连通，所述油囊三(7)通过油管三(10)和主油管(8)连通，所述油管二 (9)上设置有电磁阀二 (9a)，所述油管三(10)上设置有电磁阀四(10a)，所述主油管(8)上设置有电磁阀三(8a)，所述油箱(11)通过主管路(Ua)和主油路(8)连通，所述主管路(Ila)位于电磁阀三(Sa)的出口一侧，所述主管路(Ila)上设置有电磁阀一(11c)，所述主管路(Ila)上设置有支管路(11b)，所述支管路(Ilb)的两端分别位于电磁阀一(He)的两端，所述支管路(Ilb)上设置有油栗(Ild)和单向阀(He)，所述耐压壳体(I)后端的左侧设置有若干个过水孔一(Ie)，所述过水孔一(Ie)把左油舱(If)和耐压壳体(I)的外壁连通，所述耐压壳体(I)后端的右侧设置有若干个过水孔二(Iel)，所述过水孔二(Iel)把右油舱(Ig)和耐压壳体(I)的外壁连通； 所述控制机构包括微型计算机(18)和陀螺仪(5)，所述微型计算机(18)和陀螺仪(5)电连接，所述电磁阀二(9a)、电磁阀三(8a)、电磁阀四(10a)、电磁阀一(Ilc)、油栗(Ild)和动力件均通过导线和微型计算机(18)电连接。2.根据权利要求1所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，所述动力件是步进电机一 (3)，所述步进电机一 (3)设置在前封板(Id)上，所述步进电机一 (3)的壳体的外壁通过若干个支撑架二 (3a)和耐压壳体(I)的内壁固连，所述步进电机一 (3)通过导线和微型计算机(18)电连接。3.根据权利要求1或2所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，所述移动平台(16)上沿着耐压壳体(I)的横向平行设置有两条滑槽(16b)，所述滑槽(16b)内设置有滑块(17a)，所述滑块(17a)上固连有安装平台(17)，所述蓄电池组(12)固连在安装平台(17)上，所述滑槽(16b)和滑块(17a)的横截面均呈T形，所述移动平台(16)上还设置有驱动安装平台(17)沿着滑槽(16b)来回运动的驱动机构。4.根据权利要求3所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，所述驱动机构包括步进电机二(14)、固定块(16d)和丝杠二(15)，所述步进电机二(14)和固定块(16d)均固定在移动平台(16)上并且相对设置，所述丝杠二(15)通过螺纹连接在安装平台(17)上，所述丝杠二(15)的一端和步进电机二(14)的输出轴固连，另外一端转动连接在固定块(16d)上，所述步进电机二 (14)通过导线和微型计算机(18)电连接。5.根据权利要求4所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，移动平台(16)的左右两侧分别设置有若干根连接柱(16g)，每根所述连接柱(16g)的自由端均转动连接有滚轮(16a)，两所述导轨(13)的相对侧面上均设置有侧向槽(16f)，所述导轨(13)内沿着长度方向均设置有导向槽(16e)，所述侧向槽(16f)和导向槽(16e)连通，所述滚轮(16a)设置在导向槽(16e)内，所述连接柱(16g)位于侧向槽(16f)内。6.根据权利要求5所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，所述液压缸(2)和耐压壳体(I)同轴设置，所述液压缸(2)的缸体(2a)通过支撑架一 (2c)和耐压壳体(I)的内壁固连。7.根据权利要求1所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，所述油箱(II)中设置有油囊一(Ilf)，所述油囊一(Ilf)通过主管路(Ila)和主油管(8)连通，所述油箱(11)位于左油舱(If)和右油舱(Ig)之间并且在耐压壳体(I)的横向居中设置。8.根据权利要求1所述的一种水下滑翔机的运动姿态控制装置，其特征在于，所述艏部整流罩(Ia)呈圆锥形。
【文档编号】B63C11/52GK105836082SQ201610157587
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月18日
【发明人】李韵磊
【申请人】浙江海洋学院